爬纜機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種爬纜機(jī)器人，屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域。它包括機(jī)架、滾輪、主軸、滾動(dòng)軸承A、同步帶輪A、同步帶、同步帶輪B、同步電機(jī)、回程機(jī)構(gòu)，所述的回程機(jī)構(gòu)由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)由制動(dòng)盤、法蘭盤、摩擦塊、制動(dòng)鉗體、制動(dòng)軸、調(diào)節(jié)彈簧、調(diào)節(jié)螺母A、調(diào)節(jié)塊、調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)螺母B、滾子、滾子軸組成，所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由圓錐齒輪A、圓錐齒輪B、傳動(dòng)軸、滾動(dòng)軸承B、凸輪組成。本發(fā)明解決了現(xiàn)有爬纜機(jī)器人在意外斷電時(shí)難以自動(dòng)返回地面、機(jī)器人在正常返回地面時(shí)耗用大量能源以及返回時(shí)速度難以自動(dòng)調(diào)節(jié)的問題，具有設(shè)計(jì)合理、易于制造的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】爬纜機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種用于纜索檢測(cè)與維護(hù)的爬纜機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。作為斜拉橋主要受力構(gòu)件之一的纜索長期暴露在空氣中，經(jīng)風(fēng)吹雨淋日曬，纜索表面的聚乙烯護(hù)套將會(huì)產(chǎn)生不同程度的硬化和開裂現(xiàn)象，給護(hù)套內(nèi)的鋼絲束帶來銹斑、斷絲等嚴(yán)重問題；同時(shí)由于隨機(jī)風(fēng)振、雨振，使纜索內(nèi)的鋼絲產(chǎn)生微摩擦，繼而引起嚴(yán)重的斷絲問題，給斜拉橋埋下嚴(yán)重的隱患。由于斜拉橋是最近幾十年才興起的新橋型，與斜拉橋的主要受力構(gòu)件纜索相配套的纜索維護(hù)措施還很不完善。
[0003]早期對(duì)纜索的檢測(cè)與維護(hù)采用卷揚(yáng)機(jī)拖動(dòng)吊籃小車以人工的方式。吊籃小車作業(yè)方式的缺點(diǎn)為:1.小車重量大，吊籃小車加上兩位工作人員重達(dá)七八百公斤，并且為了減小提升力，采用了堅(jiān)硬的尼龍輪壓在纜索上，這不僅會(huì)刮落底涂層，而且會(huì)擦傷纜索表面的PE防護(hù)層，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)魯噤摻z；2.施工工期長、成本高，清洗涂裝一座大橋上全部纜索的工期達(dá)數(shù)月之久，并且各種費(fèi)用較高；3.工人工作的環(huán)境極端惡劣，工作人員在一百多米的高空作業(yè)，不僅面臨大風(fēng)、難于通訊的情況，而且會(huì)有人員傷亡事故的發(fā)生。
[0004]近幾年來，由上海交通大學(xué)研制的多款氣動(dòng)、電動(dòng)纜索機(jī)器人較以前有較大的改進(jìn)，基本滿足一般的使用要求，但也有機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復(fù)雜，意外事故機(jī)器人難以自動(dòng)返回地面，實(shí)際操作不便，因此未能得到廣泛的應(yīng)用。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]針對(duì)現(xiàn)有爬纜機(jī)器人在意外斷電時(shí)難以自動(dòng)返回地面、機(jī)器人在正常返回地面時(shí)耗用大量能源以及返回時(shí)速度難以自動(dòng)調(diào)節(jié)的問題，本發(fā)明提供一種爬纜機(jī)器人。
[0006]為解決上述問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案。
[0007]一種爬纜機(jī)器人，包括機(jī)架、滾輪、主軸、滾動(dòng)軸承A、同步帶輪A、同步帶、同步帶輪B、同步電機(jī)，機(jī)架上設(shè)置有滾動(dòng)軸承A、同步電機(jī)，主軸裝配于滾動(dòng)軸承A中，主軸一端與同步帶輪A相連，滾輪裝配于主軸上，滾輪圓弧面壓于纜索表面，同步帶輪B裝配于同步電機(jī)主軸上，同步帶輪A和同步帶輪B都與同步帶相嚙合，還包括回程機(jī)構(gòu)，所述的回程機(jī)構(gòu)由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
[0008]所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括制動(dòng)盤、法蘭盤、摩擦塊、制動(dòng)鉗體、制動(dòng)軸、調(diào)節(jié)彈簧、調(diào)節(jié)螺母A、調(diào)節(jié)塊、調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)螺母B、滾子、滾子軸，所述的法蘭盤通過鍵裝配于主軸上，所述的制動(dòng)盤的通孔穿過主軸，并通過螺栓與法蘭盤連接；所述的制動(dòng)鉗體與機(jī)架固連，所述的制動(dòng)軸上設(shè)有螺紋，并穿過制動(dòng)鉗體的預(yù)留光孔，其一端固連摩擦塊，另一端通過螺紋旋入調(diào)節(jié)塊中；所述的制動(dòng)軸上設(shè)有與其相嚙合的調(diào)節(jié)螺母A，并在調(diào)節(jié)螺母A與制動(dòng)鉗體之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧，其與調(diào)節(jié)塊相嚙合的一端設(shè)有光孔；所述的調(diào)節(jié)塊上設(shè)有螺紋通孔，螺紋通孔中裝配有調(diào)節(jié)軸；所述的調(diào)節(jié)螺母B裝配于調(diào)節(jié)軸上，并對(duì)頂于調(diào)節(jié)塊上；所述的滾子通過滾子軸裝配在調(diào)節(jié)軸上。
[0009]所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括圓錐齒輪A、圓錐齒輪B、傳動(dòng)軸、滾動(dòng)軸承B、凸輪，所述的圓錐齒輪A通過鍵與主軸連接，所述的滾動(dòng)軸承B固連于機(jī)架上，所述的傳動(dòng)軸裝配于滾動(dòng)軸承B中，所述的圓錐齒輪B通過鍵與傳動(dòng)軸的一端連接，并與圓錐齒輪A相嚙合，所述的凸輪通過鍵與傳動(dòng)軸另一端連接。
[0010]所述的制動(dòng)盤的邊緣設(shè)有若干散熱孔，所述的回程機(jī)構(gòu)的數(shù)量為I?2個(gè)。
[0011]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果為:
(O本發(fā)明在回程時(shí)，利用主軸帶動(dòng)增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行，由于增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的增速作用，使得增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)大于主軸轉(zhuǎn)速，從而增大了間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作頻率，使得機(jī)器人在下降過程中減速更為明顯。
[0012](2)本發(fā)明利用主軸帶動(dòng)增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行，增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行，間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)反作用于與主軸相連的制動(dòng)盤，構(gòu)成了一個(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)速的自動(dòng)調(diào)節(jié)；又由于主軸的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定了機(jī)器人的下降速度，因此機(jī)器人的下降速度能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人接近于勻速降落。
[0013](3)本發(fā)明在意外斷電時(shí)，由于失去工作動(dòng)力源，電機(jī)停止運(yùn)行，但回程機(jī)構(gòu)利用機(jī)器人自身重力開始工作，使得機(jī)器人接近于勻速下落，從而防止機(jī)器人因高速下降造成沖纜事故發(fā)生，避免對(duì)大橋造成傷害。
[0014](4)本發(fā)明在需正常返回地面時(shí)，關(guān)閉電源，利用機(jī)器人自身重力作用，回程機(jī)構(gòu)開始工作，使機(jī)器人安全返回地面，可節(jié)約大量能源。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的主視圖；
圖2為圖1中沿A— A的剖視圖；
圖3為圖1中I的局部放大圖；
圖4為圖3中II的局部放大圖；
圖5為圖2中的B向視圖；
圖6為圖3中沿C一C的剖視圖。
[0016]圖中:1一纜索,2—機(jī)架,3—滾輪,4一主軸,5—滾動(dòng)軸承A, 6—同步帶輪A, 7—同步帶，8 —同步帶輪B, 9 —同步電機(jī)，10—制動(dòng)盤，11—法蘭盤，12—摩擦塊，13—制動(dòng)甜體，14一制動(dòng)軸，15一調(diào)節(jié)彈黃，16一調(diào)節(jié)螺母A, 17一調(diào)節(jié)塊,18一調(diào)節(jié)軸，19一調(diào)節(jié)螺母B，20—滾子，21—滾子軸，22—圓錐齒輪A，23—圓錐齒輪B，24—傳動(dòng)軸，25—滾動(dòng)軸承B，26—凸輪，I 一回程機(jī)構(gòu)，III一間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)，IV—增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0018]如圖1、圖2、圖3、圖5、圖6所示，爬纜機(jī)器人包括機(jī)架2、滾輪3、主軸4、滾動(dòng)軸承A5、同步帶輪A6、同步帶7、同步帶輪B8、同步電機(jī)9，機(jī)架2上設(shè)置有滾動(dòng)軸承A5、同步電機(jī)9，主軸4裝配于滾動(dòng)軸承A5中，主軸4 一端與同步帶輪A6相連，滾輪3裝配于主軸4上，滾輪3圓弧面壓于纜索I表面，同步帶輪B8裝配于同步電機(jī)9主軸上，同步帶輪A6和同步帶輪B8都與同步帶7相嚙合，還包括回程機(jī)構(gòu)I，所述的回程機(jī)構(gòu)I由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV構(gòu)成。
[0019]如圖3、圖4所示，所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III包括制動(dòng)盤10、法蘭盤11、摩擦塊12、制動(dòng)鉗體13、制動(dòng)軸14、調(diào)節(jié)彈簧15、調(diào)節(jié)螺母A16、調(diào)節(jié)塊17、調(diào)節(jié)軸18、調(diào)節(jié)螺母B19、滾子20、滾子軸21，所述的法蘭盤11通過鍵裝配于主軸4上，所述的制動(dòng)盤10的通孔穿過主軸4，并通過螺栓與法蘭盤11連接；所述的制動(dòng)鉗體13與機(jī)架2固連，所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有螺紋，并穿過制動(dòng)鉗體13的預(yù)留光孔，其一端固連摩擦塊12，另一端通過螺紋旋入調(diào)節(jié)塊17中；所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有與其相嚙合的調(diào)節(jié)螺母A16，并在調(diào)節(jié)螺母A16與制動(dòng)鉗體13之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧15，其與調(diào)節(jié)塊17相嚙合的一端設(shè)有光孔；所述的調(diào)節(jié)塊17上設(shè)有螺紋通孔，螺紋通孔中裝配有調(diào)節(jié)軸18 ;所述的調(diào)節(jié)螺母B19裝配于調(diào)節(jié)軸18上，并對(duì)頂于調(diào)節(jié)塊17上；所述的滾子20通過滾子軸21裝配在調(diào)節(jié)軸18上。
[0020]如圖3所示，所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV包括圓錐齒輪A22、圓錐齒輪B23、傳動(dòng)軸24、滾動(dòng)軸承B25、凸輪26，所述的圓錐齒輪A22通過鍵與主軸4連接，所述的滾動(dòng)軸承B25固連于機(jī)架2上，所述的傳動(dòng)軸24裝配于滾動(dòng)軸承B25中，所述的圓錐齒輪B23通過鍵與傳動(dòng)軸24的一端連接，并與圓錐齒輪A22相嚙合，所述的凸輪26通過鍵與傳動(dòng)軸24另一端連接。
[0021]所述的制動(dòng)盤10的邊緣設(shè)有若干散熱孔，所述的回程機(jī)構(gòu)I的數(shù)量為I?2個(gè)。
[0022]機(jī)器人在斜拉橋上工作，當(dāng)出現(xiàn)意外斷電情況或者需要正常斷電返回時(shí)，回程機(jī)構(gòu)I開始工作；機(jī)器人由于自身重力作用快速下降，主軸4高速旋轉(zhuǎn)；此時(shí)主軸4帶動(dòng)增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV運(yùn)行，增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV帶動(dòng)間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III運(yùn)行，間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III反作用于與主軸4相連的制動(dòng)盤10，由于摩擦塊12與制動(dòng)盤10的摩擦作用，使得主軸4的轉(zhuǎn)速降低，從而使得機(jī)器人的下降速度得到降低。
[0023]同時(shí)由于增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV的增速作用，使得增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV的輸出轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)大于主軸4轉(zhuǎn)速，從而增大了間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III的工作頻率，使得機(jī)器人在下降過程中減速更為明顯，讓機(jī)器人下降更為安全。
[0024]而主軸4帶動(dòng)增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV運(yùn)行，增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV帶動(dòng)間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III運(yùn)行，間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III反作用于與主軸4相連的制動(dòng)盤10，構(gòu)成了一個(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)速的自動(dòng)調(diào)節(jié)；又由于主軸4的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定了機(jī)器人的下降速度，因此，機(jī)器人的下降速度能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)，即實(shí)現(xiàn)接近于勻速降落。
[0025]實(shí)施例1
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示,爬纜機(jī)器人包括機(jī)架2、滾輪3、主軸4、滾動(dòng)軸承A5、同步帶輪A6、同步帶7、同步帶輪B8、同步電機(jī)9，機(jī)架2上設(shè)置有滾動(dòng)軸承A5、同步電機(jī)9，主軸4裝配于滾動(dòng)軸承A5中，主軸4 一端與同步帶輪A6相連，滾輪3裝配于主軸4上，滾輪3圓弧面壓于纜索I表面，同步帶輪B8裝配于同步電機(jī)9主軸上，同步帶輪A6和同步帶輪B8都與同步帶7相嚙合，還包括回程機(jī)構(gòu)I，所述的回程機(jī)構(gòu)I由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV構(gòu)成。
[0026]所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III包括制動(dòng)盤10、法蘭盤11、摩擦塊12、制動(dòng)鉗體13、制動(dòng)軸14、調(diào)節(jié)彈簧15、調(diào)節(jié)螺母A16、調(diào)節(jié)塊17、調(diào)節(jié)軸18、調(diào)節(jié)螺母B19、滾子20、滾子軸21，所述的法蘭盤11通過鍵裝配于主軸4上，所述的制動(dòng)盤10的通孔穿過主軸4，并通過螺栓與法蘭盤11連接；所述的制動(dòng)鉗體13與機(jī)架2固連，所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有螺紋，并穿過制動(dòng)鉗體13的預(yù)留光孔，其一端固連摩擦塊12，另一端通過螺紋旋入調(diào)節(jié)塊17中；所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有與其相嚙合的調(diào)節(jié)螺母A16，并在調(diào)節(jié)螺母A16與制動(dòng)鉗體13之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧15，其與調(diào)節(jié)塊17相嚙合的一端設(shè)有光孔；所述的調(diào)節(jié)塊17上設(shè)有螺紋通孔，螺紋通孔中裝配有調(diào)節(jié)軸18 ;所述的調(diào)節(jié)螺母B19裝配于調(diào)節(jié)軸18上，并對(duì)頂于調(diào)節(jié)塊17上；所述的滾子20通過滾子軸21裝配在調(diào)節(jié)軸18上。
[0027]所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV包括圓錐齒輪A22、圓錐齒輪B23、傳動(dòng)軸24、滾動(dòng)軸承B25、凸輪26，所述的圓錐齒輪A22通過鍵與主軸4連接，所述的滾動(dòng)軸承B25固連于機(jī)架2上，所述的傳動(dòng)軸24裝配于滾動(dòng)軸承B25中，所述的圓錐齒輪B23通過鍵與傳動(dòng)軸24的一端連接，并與圓錐齒輪A22相嚙合，所述的凸輪26通過鍵與傳動(dòng)軸24另一端連接。
[0028]所述的制動(dòng)盤10的邊緣設(shè)有散熱孔，散熱孔沿主軸成環(huán)形布置，其具體位置為制動(dòng)盤10與摩擦塊12相互作用處；所述的回程機(jī)構(gòu)I的數(shù)量為I個(gè)。
[0029]實(shí)施例2
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示,爬纜機(jī)器人包括機(jī)架2、滾輪3、主軸4、滾動(dòng)軸承A5、同步帶輪A6、同步帶7、同步帶輪B8、同步電機(jī)9，機(jī)架2上設(shè)置有滾動(dòng)軸承A5、同步電機(jī)9，主軸4裝配于滾動(dòng)軸承A5中，主軸4 一端與同步帶輪A6相連，滾輪3裝配于主軸4上，滾輪3圓弧面壓于纜索I表面，同步帶輪B8裝配于同步電機(jī)9主軸上，同步帶輪A6和同步帶輪B8都與同步帶7相嚙合，還包括回程機(jī)構(gòu)I，所述的回程機(jī)構(gòu)I由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV構(gòu)成。
[0030]所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)III包括制動(dòng)盤10、法蘭盤11、摩擦塊12、制動(dòng)鉗體13、制動(dòng)軸14、調(diào)節(jié)彈簧15、調(diào)節(jié)螺母A16、調(diào)節(jié)塊17、調(diào)節(jié)軸18、調(diào)節(jié)螺母B19、滾子20、滾子軸21，所述的法蘭盤11通過鍵裝配于主軸4上，所述的制動(dòng)盤10的通孔穿過主軸4，并通過螺栓與法蘭盤11連接；所述的制動(dòng)鉗體13與機(jī)架2固連，所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有螺紋，并穿過制動(dòng)鉗體13的預(yù)留光孔，其一端固連摩擦塊12，另一端通過螺紋旋入調(diào)節(jié)塊17中；所述的制動(dòng)軸14上設(shè)有與其相嚙合的調(diào)節(jié)螺母A16，并在調(diào)節(jié)螺母A16與制動(dòng)鉗體13之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧15，其與調(diào)節(jié)塊17相嚙合的一端設(shè)有光孔；所述的調(diào)節(jié)塊17上設(shè)有螺紋通孔，螺紋通孔中裝配有調(diào)節(jié)軸18 ;所述的調(diào)節(jié)螺母B19裝配于調(diào)節(jié)軸18上，并對(duì)頂于調(diào)節(jié)塊17上；所述的滾子20通過滾子軸21裝配在調(diào)節(jié)軸18上。
[0031]所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)IV包括圓錐齒輪A22、圓錐齒輪B23、傳動(dòng)軸24、滾動(dòng)軸承B25、凸輪26，所述的圓錐齒輪A22通過鍵與主軸4連接，所述的滾動(dòng)軸承B25固連于機(jī)架2上，所述的傳動(dòng)軸24裝配于滾動(dòng)軸承B25中，所述的圓錐齒輪B23通過鍵與傳動(dòng)軸24的一端連接，并與圓錐齒輪A22相嚙合，所述的凸輪26通過鍵與傳動(dòng)軸24另一端連接。
[0032]所述的制動(dòng)盤10的邊緣設(shè)有散熱孔，一部分散熱孔沿主軸成環(huán)形布置，其具體位置為制動(dòng)盤10與摩擦塊12相互作用處，該散熱孔組成的圓的切線處設(shè)有另一部分散熱孔；所述的回程機(jī)構(gòu)I的數(shù)量為2個(gè)。
【權(quán)利要求】
1.一種爬纜機(jī)器人，包括機(jī)架(2)、滾輪(3)、主軸(4)、滾動(dòng)軸承A(5)、同步帶輪A(6)、同步帶(7)、同步帶輪B(8)、同步電機(jī)(9)，機(jī)架(2)上設(shè)置有滾動(dòng)軸承A(5)、同步電機(jī)(9)，主軸(4)裝配于滾動(dòng)軸承A (5)中，主軸(4) 一端與同步帶輪A (6)相連，滾輪(3)裝配于主軸(4)上，滾輪(3)圓弧面壓于纜索(I)表面，同步帶輪B (8)裝配于同步電機(jī)(9)主軸上，同步帶輪A (6)和同步帶輪B (8)都與同步帶(7)相嚙合，其特征是，還包括回程機(jī)構(gòu)(I )，所述的回程機(jī)構(gòu)(I )由間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)(III)和增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(IV)構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬纜機(jī)器人，其特征是，所述的間隙性制動(dòng)機(jī)構(gòu)(III)包括制動(dòng)盤(10)、法蘭盤(11)、摩擦塊(12)、制動(dòng)鉗體(13)、制動(dòng)軸(14)、調(diào)節(jié)彈簧(15)、調(diào)節(jié)螺母A (16 )、調(diào)節(jié)塊(17 )、調(diào)節(jié)軸(18 )、調(diào)節(jié)螺母B (19 )、滾子(20 )、滾子軸(21)，所述的法蘭盤(11)通過鍵裝配于主軸(4)上，所述的制動(dòng)盤(10)的通孔穿過主軸(4)，并通過螺栓與法蘭盤(11)連接；所述的制動(dòng)鉗體(13)與機(jī)架(2)固連，所述的制動(dòng)軸(14)上設(shè)有螺紋，并穿過制動(dòng)鉗體(13)的預(yù)留光孔，其一端固連摩擦塊(12)，另一端通過螺紋旋入調(diào)節(jié)塊(17)中；所述的制動(dòng)軸(14)上設(shè)有與其相嚙合的調(diào)節(jié)螺母A (16)，并在調(diào)節(jié)螺母A (16)與制動(dòng)鉗體(13)之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧(15)，其與調(diào)節(jié)塊(17)相嚙合的一端設(shè)有光孔；所述的調(diào)節(jié)塊(17)上設(shè)有螺紋通孔，螺紋通孔中裝配有調(diào)節(jié)軸(18);所述的調(diào)節(jié)螺母B (19)裝配于調(diào)節(jié)軸(18)上，并對(duì)頂于調(diào)節(jié)塊(17)上；所述的滾子(20)通過滾子軸(21)裝配在調(diào)節(jié)軸(18)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬纜機(jī)器人，其特征是，所述的增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(IV)包括圓錐齒輪A (22)、圓錐齒輪B (23)、傳動(dòng)軸(24)、滾動(dòng)軸承B (25)、凸輪(26)，所述的圓錐齒輪A (22)通過鍵與主軸(4)連接，所述的滾動(dòng)軸承B (25)固連于機(jī)架(2)上，所述的傳動(dòng)軸(24)裝配于滾動(dòng)軸承B (25)中，所述的圓錐齒輪B (23)通過鍵與傳動(dòng)軸(24)的一端連接，并與圓錐齒輪A (22)相嚙合，所述的凸輪(26)通過鍵與傳動(dòng)軸(24)另一端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的爬纜機(jī)器人，其特征是，所述的制動(dòng)盤(10)的邊緣設(shè)有若干散熱孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬纜機(jī)器人，其特征是，所述的回程機(jī)構(gòu)(I)的數(shù)量為I?2個(gè)。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103692436SQ201310703727
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月20日
【發(fā)明者】包賢強(qiáng), 冷護(hù)基 申請(qǐng)人:包賢強(qiáng)