側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人的制作方法

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人。

背景技術(shù)：

探測(cè)機(jī)器人是一類(lèi)替代人類(lèi)完成探索和勘測(cè)任務(wù)的機(jī)器人，隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人開(kāi)始替代人類(lèi)來(lái)完成高?；蚋唠y的工作任務(wù)，其中探測(cè)機(jī)器人可以通過(guò)自身攜帶的攝像頭和傳感器完成高危和高難環(huán)境下的工作，機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)受地形影響容易發(fā)生側(cè)翻，一旦機(jī)器人側(cè)翻，則無(wú)法完成勘探任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)受地形影響容易發(fā)生側(cè)翻，一旦機(jī)器人側(cè)翻，則無(wú)法完成勘探任務(wù)的問(wèn)題，現(xiàn)提供一種側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)的前端及后端兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)滾輪，所述底盤(pán)的上表面設(shè)置有截面呈圓弧形的弧頂，所述弧頂?shù)耐鈧?cè)固定有攝像頭，所述底盤(pán)的上表面設(shè)置有電源及氣泵，所述電源與氣泵電連接；

所述底盤(pán)的四側(cè)均開(kāi)設(shè)有開(kāi)口向外的容納腔，所述容納腔均設(shè)置有支撐板，所述支撐板的內(nèi)端固定有導(dǎo)向桿，所述容納腔內(nèi)固定有支座，所述導(dǎo)向桿與支座滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向桿遠(yuǎn)離支撐板的一端端部螺紋連接有限位螺母，所述導(dǎo)向桿上套設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的一端抵在支撐板上，另一端抵在支座上；

所述底盤(pán)的下方設(shè)有配重塊，所述底盤(pán)的側(cè)面具有若干彈簧腔，所述彈簧腔內(nèi)設(shè)置有基座，所述基座上滑動(dòng)設(shè)置有拉桿，所述拉桿的一端螺紋連接有鎖定螺母，另一端與配重塊固定連接，所述拉桿上套設(shè)有第二彈簧，所述第二彈簧的一端與基座固定連接，另一端與配重塊固定連接；

所述底盤(pán)中設(shè)置有分配塊，所述分配塊的四側(cè)均向外延伸有第一套筒，所述第一套筒與容納腔一一對(duì)應(yīng)，所述分配塊的四側(cè)均開(kāi)設(shè)有第一氣孔，所述分配塊的上端開(kāi)設(shè)有進(jìn)氣道，所述分配塊的下端開(kāi)設(shè)有第二氣孔，所述進(jìn)氣道、第一氣孔及第二氣孔相互連通，所述分配塊的下端向下延伸有第二套筒，所述第一套筒及第二套筒內(nèi)均具有活塞腔，第一套筒的活塞腔與其所在側(cè)的第一氣孔連通，第二套筒的活塞腔與第二氣孔連通，所述活塞腔內(nèi)均滑動(dòng)設(shè)置有一端固定有活塞的活塞桿，所述第一套筒內(nèi)的活塞桿與其所在側(cè)的支撐板固定連接，所述第二套筒內(nèi)的活塞桿與配重塊固定連接；

所述氣泵的出氣口與分配塊的進(jìn)氣道連通。

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在側(cè)翻時(shí)，氣泵工作；機(jī)器人正常行走時(shí)，氣泵關(guān)閉，進(jìn)一步地，所述電源的正極與氣泵的正極之間設(shè)置有第一導(dǎo)線，所述電源的負(fù)極與氣泵的負(fù)極之間設(shè)置有第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線，所述底盤(pán)的上表面開(kāi)設(shè)有插孔，所述插孔內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有插柱，所述插柱的上端固定有導(dǎo)電環(huán)，所述插柱上套設(shè)有第三彈簧，所述第三彈簧的一端與導(dǎo)電環(huán)固定連接，另一端與底盤(pán)固定連接，所述底盤(pán)上位于插柱的側(cè)方固定有立柱，所述立柱上固定有用于與導(dǎo)電環(huán)配合的導(dǎo)電板，所述第二導(dǎo)線的一端與電源的負(fù)極焊接，另一端與導(dǎo)電板焊接，所述第三導(dǎo)線的一端與導(dǎo)電環(huán)焊接，另一端與氣泵的負(fù)極焊接，當(dāng)機(jī)器人正常行走時(shí)，插柱及其上的導(dǎo)電環(huán)在重力的作用下使得第三彈簧壓縮，導(dǎo)電環(huán)與導(dǎo)電板分離，此時(shí)氣泵處于斷電狀態(tài)；當(dāng)機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻時(shí)，第三彈簧失去插柱及導(dǎo)電環(huán)的壓迫，第三彈簧復(fù)位使得插柱向外移動(dòng)，導(dǎo)電環(huán)與導(dǎo)電板接觸，使得第二導(dǎo)線與第三導(dǎo)線連通，使得氣泵工作并向分配塊的進(jìn)氣道供氣。

進(jìn)一步地，所述插柱的頂端固定有壓塊，壓塊可以提供一定的重力使得插柱更好的克服第三彈簧的壓力，使得機(jī)器人在正常狀態(tài)下，導(dǎo)電環(huán)與導(dǎo)電板保持較大的距離，避免在振動(dòng)的情況下，發(fā)生導(dǎo)電環(huán)與導(dǎo)電板的接觸。

具體地，所述電源及氣泵均位于弧頂與底盤(pán)之間。

具體地，所述導(dǎo)向桿遠(yuǎn)離支撐板的一端端部抵在容納腔的底部。

具體地，所述支撐板的外端突出于底盤(pán)的側(cè)面。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人其發(fā)生側(cè)翻后氣泵工作通過(guò)氣流推動(dòng)支撐板和配重塊向外移動(dòng)，機(jī)器人會(huì)以其側(cè)翻側(cè)的滾輪為支點(diǎn)產(chǎn)生復(fù)位轉(zhuǎn)動(dòng)，并最終實(shí)現(xiàn)復(fù)位。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人的主視示意圖；

圖2是圖1的A-A向剖視示意圖；

圖3是圖1中B-B向剖視示意圖；

圖4是圖1中C的局部放大示意圖；

圖5是本發(fā)明側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人的側(cè)視示意圖；

圖6是本發(fā)明側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人的側(cè)翻扶正時(shí)的示意圖。

圖中：1、底盤(pán)，101、容納腔，2、滾輪，3、弧頂，4、攝像頭，5、電源，6、氣泵，7、支撐板，8、導(dǎo)向桿，9、支座，10、限位螺母，11、第一彈簧，12、配重塊，13、基座，14、拉桿，15、鎖定螺母，16、第二彈簧,17、分配塊，171、進(jìn)氣道，172、第一氣孔，173，第二氣孔，18、第一套筒，19、第二套筒，20、活塞桿，21、第一導(dǎo)線，22、第二導(dǎo)線，23、第三導(dǎo)線，24、插柱，25、導(dǎo)電環(huán)，26、第三彈簧，27、立柱，28、導(dǎo)電板，29、壓塊。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對(duì)附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實(shí)施方式，并且僅僅由所附權(quán)利要求及其等同形式來(lái)限定所請(qǐng)求保護(hù)的主題的范圍。

實(shí)施例1

如圖1-6所示，一種側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人，包括底盤(pán)1，底盤(pán)1的前端及后端兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)滾輪2，底盤(pán)1的上表面設(shè)置有截面呈圓弧形的弧頂3，弧頂3的外側(cè)固定有攝像頭4，底盤(pán)1的上表面設(shè)置有電源5及氣泵6，電源5與氣泵6電連接；

底盤(pán)1的四側(cè)均開(kāi)設(shè)有開(kāi)口向外的容納腔101，容納腔101均設(shè)置有支撐板7，支撐板7的內(nèi)端固定有導(dǎo)向桿8，容納腔101內(nèi)固定有支座9，導(dǎo)向桿8與支座9滑動(dòng)連接，導(dǎo)向桿8遠(yuǎn)離支撐板7的一端端部螺紋連接有限位螺母10，導(dǎo)向桿8上套設(shè)有第一彈簧11，第一彈簧11的一端抵在支撐板7上，另一端抵在支座9上；

底盤(pán)1的下方設(shè)有配重塊12，底盤(pán)1的側(cè)面具有若干彈簧腔，彈簧腔內(nèi)設(shè)置有基座13，基座13上滑動(dòng)設(shè)置有拉桿14，拉桿14的一端螺紋連接有鎖定螺母15，另一端與配重塊12固定連接，拉桿14上套設(shè)有第二彈簧16，第二彈簧16的一端與基座13固定連接，另一端與配重塊12固定連接；

底盤(pán)1中設(shè)置有分配塊17，分配塊17的四側(cè)均向外延伸有第一套筒18，第一套筒18與容納腔101一一對(duì)應(yīng)，分配塊17的四側(cè)均開(kāi)設(shè)有第一氣孔172，分配塊17的上端開(kāi)設(shè)有進(jìn)氣道171，分配塊17的下端開(kāi)設(shè)有第二氣孔173，進(jìn)氣道171、第一氣孔172及第二氣孔173相互連通，分配塊17的下端向下延伸有第二套筒19，第一套筒18及第二套筒19內(nèi)均具有活塞腔，第一套筒18的活塞腔與其所在側(cè)的第一氣孔172連通，第二套筒19的活塞腔與第二氣孔173連通，活塞腔內(nèi)均滑動(dòng)設(shè)置有一端固定有活塞的活塞桿20，第一套筒18內(nèi)的活塞桿20與其所在側(cè)的支撐板7固定連接，第二套筒19內(nèi)的活塞桿20與配重塊12固定連接；

氣泵6的出氣口與分配塊17的進(jìn)氣道171連通。

電源5的正極與氣泵6的正極之間設(shè)置有第一導(dǎo)線21，電源5的負(fù)極與氣泵6的負(fù)極之間設(shè)置有第二導(dǎo)線22和第三導(dǎo)線23，底盤(pán)1的上表面開(kāi)設(shè)有插孔，插孔內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有插柱24，插柱24的上端固定有導(dǎo)電環(huán)25，插柱24上套設(shè)有第三彈簧26，第三彈簧26的一端與導(dǎo)電環(huán)25固定連接，另一端與底盤(pán)1固定連接，底盤(pán)1上位于插柱24的側(cè)方固定有立柱27，立柱27上固定有用于與導(dǎo)電環(huán)25配合的導(dǎo)電板28，第二導(dǎo)線22的一端與電源5的負(fù)極焊接，另一端與導(dǎo)電板28焊接，第三導(dǎo)線23的一端與導(dǎo)電環(huán)25焊接，另一端與氣泵6的負(fù)極焊接，當(dāng)機(jī)器人正常行走時(shí)，插柱24及其上的導(dǎo)電環(huán)25在重力的作用下使得第三彈簧26壓縮，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28分離，此時(shí)氣泵6處于斷電狀態(tài)；當(dāng)機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻時(shí)，第三彈簧26失去插柱24及導(dǎo)電環(huán)25的壓迫，第三彈簧26復(fù)位使得插柱24向外移動(dòng)，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28接觸，使得第二導(dǎo)線22與第三導(dǎo)線23連通，從而使得氣泵6工作并向分配塊17的進(jìn)氣道171供氣。

插柱24的頂端固定有壓塊29，壓塊29可以提供一定的重力使得插柱24更好的克服第三彈簧26的壓力，使得機(jī)器人在正常狀態(tài)下，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28保持較大的距離，避免在振動(dòng)的情況下，發(fā)生導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28的接觸。

電源5及氣泵6均位于弧頂3與底盤(pán)1之間。

導(dǎo)向桿8遠(yuǎn)離支撐板7的一端端部抵在容納腔101的底部。

支撐板7的外端突出于底盤(pán)1的側(cè)面，以便機(jī)器人在側(cè)翻時(shí)，底盤(pán)1的側(cè)面與地面具有一定的角度。

上述側(cè)翻自復(fù)位式智能無(wú)人機(jī)器人的工作原理如下：

當(dāng)機(jī)器人正常行走時(shí)，插柱24及其上的導(dǎo)電環(huán)25在重力的作用下使得第三彈簧26壓縮，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28分離，此時(shí)氣泵6處于斷電狀態(tài)；

當(dāng)機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻時(shí)，第三彈簧26失去插柱24及導(dǎo)電環(huán)25的壓迫，第三彈簧26復(fù)位使得插柱24向外移動(dòng)，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28接觸，第二導(dǎo)線22與第三導(dǎo)線23連通，使得氣泵6工作并向分配塊17的進(jìn)氣道171供氣，氣流通過(guò)進(jìn)氣道171進(jìn)入第一氣孔172和第二氣孔173，氣流推動(dòng)活塞向外運(yùn)動(dòng)，支撐板7克服第一彈簧11的彈力向外移動(dòng)，配重塊12克服第二彈簧16的彈力向外移動(dòng)，當(dāng)鎖定螺母15與基座13接觸時(shí)，配重塊12向外移動(dòng)到上限，此時(shí)配重塊12的下表面與滾輪2的最外側(cè)齊平，配重塊12提供一個(gè)垂直向下的重力G，支撐板7逐漸向外移動(dòng)時(shí)，為機(jī)器人側(cè)翻復(fù)位提供一個(gè)傾斜方向的推力F，機(jī)器人會(huì)以其側(cè)翻側(cè)的滾輪2為支點(diǎn)產(chǎn)生復(fù)位轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，推力F和重力G分別位于支點(diǎn)的兩端，當(dāng)支撐板7向外伸出一定長(zhǎng)度后，機(jī)器人底盤(pán)1與地面之間的角度大于一定角度后，在重力G與推力F的共同作用下，機(jī)器人會(huì)從側(cè)翻復(fù)位；

當(dāng)導(dǎo)向桿8上的限位螺母10與支座9接觸時(shí)，支撐板7向外移動(dòng)到上限；

機(jī)器人復(fù)位后，插柱24及其上的導(dǎo)電環(huán)25在重力的作用下使得第三彈簧26壓縮，導(dǎo)電環(huán)25與導(dǎo)電板28分離，此時(shí)氣泵6重新處于斷電狀態(tài)，活塞桿20失去氣流的推動(dòng)，支撐板7在第一彈簧11的作用下復(fù)位，導(dǎo)向桿8抵在容納腔101的底部，配重塊12在第二彈簧16的作用下復(fù)位，配重塊12與滾輪2的下表面具有一定間距，并降低機(jī)器人重心的位置，使得機(jī)器人行走穩(wěn)定；

截面呈圓弧形的弧頂3的設(shè)計(jì)使得機(jī)器人不會(huì)發(fā)生滾輪2朝上的倒翻的情況。

上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。