本技術(shù)涉及生產(chǎn)輔助設(shè)備,具體涉及機(jī)械手。
背景技術(shù):
1、車間內(nèi)短距離搬運(yùn)產(chǎn)品,產(chǎn)品較重。人工搬運(yùn),連續(xù)作業(yè),耗費(fèi)體力,工人在工作時(shí)間內(nèi)需要多次休息,工作效率不高。采用自動(dòng)化的機(jī)器人搬運(yùn),雖然省時(shí)省力,但是使用成本高昂。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題:短距離搬運(yùn)較重產(chǎn)品,采用人工搬運(yùn),耗費(fèi)體力,工作效率不高;采用機(jī)器人搬運(yùn),機(jī)器人使用成本高昂。
2、為解決上述技術(shù)問題,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:助力機(jī)械手,包括立柱、與立柱鉸接的抬升臂、與抬升臂樞接的旋轉(zhuǎn)臂、與旋轉(zhuǎn)臂樞接的下垂臂、與下垂臂鉸接的夾具座、設(shè)置在夾具座上的夾具,立柱與抬升臂之間設(shè)有第一氣缸,下垂臂與夾具座之間設(shè)有第二氣缸。
3、按上述技術(shù)方案,旋轉(zhuǎn)臂能夠相對(duì)立柱水平轉(zhuǎn)動(dòng),下垂臂能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)臂水平轉(zhuǎn)動(dòng)。在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下,抬升臂能夠相對(duì)立柱升降。在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下,夾具座能夠相對(duì)下垂臂升降。如此,夾具夾持產(chǎn)品后,能夠上升,再水平轉(zhuǎn)移至預(yù)定工位,再下降釋放產(chǎn)品,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的短距離搬運(yùn)。
4、相比于自動(dòng)化的機(jī)器人,本實(shí)用新型的助力機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低廉,但能夠輔助工人方便地搬運(yùn)較重的物品。
5、立柱包括固定在地面上的立柱下部、與立柱下部樞接的立柱上部,第一氣缸安裝在立柱上部上。如此,本實(shí)用新型的助力機(jī)械手增加了一處水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),利于提升助力機(jī)械手搬運(yùn)物品的幅度及距離。
6、立柱上部通過第一樞接結(jié)構(gòu)樞接在立柱下部上,第一樞接結(jié)構(gòu)包括第一樞接筒與第一樞接軸,第一樞接軸通過第一軸承樞接在第一樞接筒中,第一樞接筒的底端設(shè)有法蘭,該法蘭與立柱下部的法蘭連接,第一樞接軸的頂部插設(shè)在立柱上部中。第一樞接筒與立柱下部為固定關(guān)系,第一樞接軸與立柱上部為固定關(guān)系,第一樞接軸與第一樞接筒為樞接關(guān)系。
7、抬升臂包括平行設(shè)置的第一連接臂與第二連接臂,第一連接臂的一端焊接有連接部,第一氣缸的活塞桿與連接部鉸接。第一氣缸的缸體與立柱上部的關(guān)系為鉸接關(guān)系。第一氣缸驅(qū)動(dòng)第一連接臂上下轉(zhuǎn)動(dòng),第一連接臂帶動(dòng)第二連接臂同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
8、旋轉(zhuǎn)臂通過第二樞接結(jié)構(gòu)與抬升臂樞接,第二樞接結(jié)構(gòu)包括與第一連接臂及第二連接臂鉸接的樞接座、插設(shè)在樞接座中的第二樞接軸,第二樞接軸的底部設(shè)有法蘭,該法蘭與旋轉(zhuǎn)臂上的法蘭連接。第一連接臂、第二連接臂、樞接座與立柱上部構(gòu)成穩(wěn)定的連桿機(jī)構(gòu),利于提升助力機(jī)械手的承載能力,助力機(jī)械手能夠穩(wěn)定地提升物品。其中,樞接座開設(shè)與第二樞接軸配合的軸孔。
9、旋轉(zhuǎn)臂通過第三樞接結(jié)構(gòu)與下垂臂樞接,第三樞接結(jié)構(gòu)包括第三樞接筒與第三樞接軸,第三樞接軸通過第三軸承樞接在第三樞接筒中,第三樞接筒的底端設(shè)有第三樞接筒法蘭,第三樞接筒法蘭與下垂臂的法蘭連接,第三樞接軸的頂部設(shè)有第三樞接軸法蘭,第三樞接軸法蘭與旋轉(zhuǎn)臂上的法蘭連接。其中,第三樞接筒與下垂臂固定連接,第三樞接軸與旋轉(zhuǎn)臂固定連接,第三樞接軸與第三樞接筒樞接。
10、下垂臂上安裝有控制結(jié)構(gòu),控制結(jié)構(gòu)上安裝有控制器。工人站在在地面上,手持所述控制結(jié)構(gòu),操作所述控制器,以控制第一氣缸與第二氣缸的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)夾具的升降。工人手持所述控制結(jié)構(gòu),可以水平驅(qū)動(dòng)所述第一樞接結(jié)構(gòu)、第二樞接結(jié)構(gòu)、第三樞接結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)夾具的位移。進(jìn)而,實(shí)現(xiàn)夾具所夾持物品的升降及位移。
1.助力機(jī)械手,包括立柱(10)、與立柱鉸接的抬升臂(20)、與抬升臂樞接的旋轉(zhuǎn)臂(30)、與旋轉(zhuǎn)臂樞接的下垂臂(40)、與下垂臂鉸接的夾具座(50)、設(shè)置在夾具座上的夾具,其特征在于:立柱與抬升臂之間設(shè)有第一氣缸(61),下垂臂與夾具座之間設(shè)有第二氣缸(62);
2.如權(quán)利要求1所述的助力機(jī)械手,其特征在于:下垂臂(40)上安裝有控制結(jié)構(gòu)(70),控制結(jié)構(gòu)上安裝有控制器(71)。