專利名稱：機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及消防安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法。
背景技術(shù)：
交通隧道、地下建筑或地下空間等場所火災(zāi)事故頻發(fā)，而且常常造成大量
人員、財產(chǎn)的損失，上述場所火災(zāi)樸救的難度在于火災(zāi)的發(fā)生和發(fā)展的復(fù)雜性很大，人員難以接近火災(zāi)發(fā)生區(qū)域，常規(guī)消防滅火系統(tǒng)難以施展，即使可以采用常規(guī)消防滅火系統(tǒng)，在上述場所的應(yīng)用成本也會4艮高，等等。
現(xiàn)有技術(shù)中存在利用消防機(jī)器人對上述火災(zāi)樸救十分困難的場所進(jìn)行滅火的技術(shù)。消防機(jī)器人在國外已有多年的歷史，目前存在的消防機(jī)器人可以深入到火災(zāi)的中心地帶，而消防機(jī)器人的操縱者可以在百米之外進(jìn)行遙控。對于上述火災(zāi)樸救十分困難的場所來說，利用消防機(jī)器人來進(jìn)行滅火救突，是一種靈活、有效、安全的方法。
在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題現(xiàn)有技術(shù)中存在的消防機(jī)器人，大部分均是靠履帶在地面上行走，其移動速度慢，救災(zāi)過程中無法快速接近火災(zāi)位置，另外其可操控距離短，無法實現(xiàn)長距離、大范圍和自主控制的滅火。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供一種機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法，可以實現(xiàn)快速、長距離、大范圍的滅火。
為達(dá)到上述目的， 一方面，本發(fā)明實施例提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人的本體上設(shè)置有
移動模塊，與軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動，所
9述軌道設(shè)置于預(yù)設(shè)場所中，所述預(yù)設(shè)場所包括至少 一個滅火分區(qū)；
第一控制模塊，與所述移動模塊連接，用于通過控制所述移動模塊，使所
述機(jī)器人的本體移動到所述預(yù)設(shè)場所的火突發(fā)生分區(qū)；
滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅
火操作。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
第二控制模塊，與所述移動模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊，將所述機(jī)器人的本體控制在所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
通信模塊，與所述第一控制模塊連接，用于接收火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息； 所述第一控制模塊用于在所述通信模塊接收到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置
信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，通過控制所述移動模塊，使所述
機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)。 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
分區(qū)檢測模塊，與所述第一控制模塊、第二控制模塊和所述滅火模塊連接， 用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是 否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與 所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
所述滅火模塊包括噴射部，用于噴射滅火介質(zhì)；
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
姿態(tài)控制模塊，與所述噴射部連接，用于控制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢。 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所 述噴射部的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖 像用于所述噴射部滅火姿態(tài)的調(diào)整。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
光傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述光傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射
強(qiáng)度；
所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴 射部調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
對接口，與所述滅火模塊連接，用于接收外部的滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供 的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊。 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
接口探測模塊，與所述第二控制模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動 到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì)管道接口的 位置，在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；
所述第二控制模塊用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊，使所
述機(jī)器人本體停止移動；
對接控制模塊，與所述對接口連接，用于所述機(jī)器人本體停止移動時，控 制所述對接口與所述滅火介質(zhì)管道接口對接。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊，與所述對接口和所述通信模塊連接，用于監(jiān)測流經(jīng)所 述對接口的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成^r測結(jié)果，并通過所述通信模塊發(fā)送 給外部的中央控制子系統(tǒng)。
另一方面，本發(fā)明實施例還提供一種滅火系統(tǒng)，包括 設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)； 機(jī)器人，與所述軌道連接，用于沿所述軌道移動，并在移動到所述預(yù)設(shè)場 所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。 所述滅火系統(tǒng)還包括
火災(zāi)定位子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于探測所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)，確 定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息； 所述機(jī)器人的本體上設(shè)置有
移動模塊，與所述軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動； 通信模塊，與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)連接，用于接收所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；
第一控制模塊，與所述通信模塊和所述移動模塊連接，用于在所述通信模 塊接收到所述火突發(fā)生分區(qū)的位置信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信 息，通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅 火操作。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
第二控制模塊，與所述移動模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所 述火突發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊，將所述機(jī)器人的本體控制在所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
分區(qū)檢測模塊，與所述第一控制模塊、第二控制模塊和所述滅火模塊連接， 用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是 否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與 所述火突發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
所述滅火系統(tǒng)還包括
至少一個分區(qū)標(biāo)識模塊，設(shè)置于所述滅火分區(qū)中，與所述滅火分區(qū)一一對 應(yīng)，用于標(biāo)識當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息；
所述分區(qū)檢測模塊用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，檢測所述 分區(qū)標(biāo)識模塊中標(biāo)識的當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的 位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置 信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié) 果。
所述滅火模塊包括噴射部，用于噴射滅火介質(zhì)； 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
姿態(tài)控制模塊，與所述噴射部連接，用于調(diào)整所述噴射部的滅火姿勢。 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖
像；
所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制所述噴射部調(diào) 整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
光傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述光 傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射
強(qiáng)度；
所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴 射部調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。 所述滅火系統(tǒng)還包括
中央控制子系統(tǒng)，與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)和所述機(jī)器人連接，用于在所述 預(yù)設(shè)場所發(fā)生火災(zāi)時，獲取所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生 分區(qū)的位置信息生成啟動控制信息，所述啟動控制信息用于控制所述機(jī)器人移 動。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所 述噴射部的軸線，與所述通信模塊連接，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；
所述通信模塊用于將所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像發(fā)送給所述中央控制子系 統(tǒng)，并接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿態(tài)控制信息；
所述姿態(tài)控制模塊與所述通信模塊連接，用于根據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控 制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢。
所述滅火系統(tǒng)還包括
滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于向所述機(jī)器人提供滅火介
質(zhì)；
所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)包括滅火介質(zhì)提供模塊、滅火介質(zhì)輸送管道和 滅火介質(zhì)管道接口； 所述機(jī)器人還包括
對接口，與所述滅火模塊和所述滅火介質(zhì)管道接口連接，用于接收所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊，與所述對接口和所述通信模塊連接，用于監(jiān)測流經(jīng)所 述對接口的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成檢測結(jié)果，并通過所述通信模塊發(fā)送
給所述中央控制子系統(tǒng)。
所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有
接口探測模塊，與所述第二控制模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動 到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì)管道接口的 位置，在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；
所述第二控制模塊用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊，使所 述機(jī)器人的本體停止移動；
對接控制模塊，與所述對接口連接，用于在所述機(jī)器人的本體停止移動時， 控制所述對接口與所述滅火介質(zhì)管道接口對接。
所述接口探測^t塊包括一機(jī)械觸動開關(guān)；
所述滅火介質(zhì)管道接口具有一觸點，所述觸點用于在所述機(jī)器人的本體移 動到所述觸點上時，壓下所述機(jī)械觸動開關(guān)；
所述接口探測模塊用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，且 所述機(jī)械觸動開關(guān)被壓下時，生成控制信息。
所述對接口為兩端開口的連接管道，所述連接管道的一端與所述滅火模塊 連接，另一端與所述滅火介質(zhì)管道接口連接；
所述滅火介質(zhì)管道接口包括接收口和閥門；
所述接收口，與所述滅火介質(zhì)輸送管道連接，用于接收所述連接管道； 所述閥門，與所述接收口連接，用于在關(guān)閉時封閉所述接收口，阻止所述 滅火介質(zhì)輸送管道中的滅火介質(zhì)輸出；在所述連接管道插入所述接收口時，在 所述連接管道的作用下開啟，使得所述滅火介質(zhì)輸送管道與所述連接管道連 通。
所述閥門包括至少一個葉片，所述葉片上具有彈性部件，在所述彈性部件 的作用下處于閉合狀態(tài)；在所述連接管道插入所述接收口時，所述葉片在所述 連接管道的作用下開啟。所述滅火介質(zhì)管道接口還包括
彈性管，位于所述接收口的頂端，用于在所述連接管道插入所述接收口時， 鎖定所述連接管道。
所述滅火系統(tǒng)還包括
供電子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于對所述機(jī)器人供電； 所述軌道包括架空線，所述供電子系統(tǒng)通過所述架空線向所述機(jī)器人供電。
再一方面，本發(fā)明實施例還提供一種滅火方法，包括以下步驟 沿設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道向所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)移動，所述預(yù)設(shè) 場所包括至少一個滅火分區(qū)；
在移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。 所述執(zhí)行滅火操作之前還包括 攝取火突發(fā)生位置的圖像；
根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā) 生位置處于所述圖像的中心位置。 所述執(zhí)行滅火操作之前還包括 獲取火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度；
根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所述 火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。
所述執(zhí)行滅火操作之前還包括
攝取火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，并發(fā)送給中央控制子系統(tǒng)；
接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿態(tài)控制信息；
根據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢。
所述執(zhí)行滅火操作之前還包括
檢測所述火突發(fā)生分區(qū)的滅火介質(zhì)管道接口位置；
在檢測到所述滅火介質(zhì)管道接口位置時，停止移動，并與所述滅火介質(zhì)管 道接口對接；
接收所述滅火介質(zhì)管道接口提供的滅火介質(zhì)。
本發(fā)明實施例具有以下有益效果
15機(jī)器人在固定軌道上移動，可以快速到達(dá)火災(zāi)發(fā)生區(qū)域，并根據(jù)所述軌道
的設(shè)置，實現(xiàn)長距離、大范圍的滅火；
機(jī)器人可以不攜帶滅火介質(zhì)，而是通過與設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的滅火介質(zhì)管道 對接，接收所述滅火介質(zhì)管道輸送的滅火介質(zhì)，從而減小了機(jī)器人的體積和重 量，提高了移動速度，同時避免了滅火介質(zhì)供應(yīng)不足的狀況發(fā)生；
另外，通過軌道上的架空線為機(jī)器人提供電力，機(jī)器人可以不攜帶蓄電池 或柴油等動力裝置，減小機(jī)器人體積和重量的同時，也避免了蓄電池或柴油等 在溫度太高時，發(fā)生爆炸的情況；
可以調(diào)整機(jī)器人的滅火姿勢，實現(xiàn)準(zhǔn)確、快速的滅火。
圖1為本發(fā)明第一實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖2為本發(fā)明第二實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖3為本發(fā)明第三實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖4為本發(fā)明第四實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖5為本發(fā)明第五實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖6為本發(fā)明第六實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖7為本發(fā)明第七實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖8為本發(fā)明第八實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖9為本發(fā)明第九實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖IOA為本發(fā)明實施例的對接口和滅火介質(zhì)管道接口的結(jié)構(gòu)示意圖10B為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道接口上的閥門關(guān)閉時的結(jié)構(gòu)示意
圖10C為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道接口上的閥門開啟時的結(jié)構(gòu)示意
圖11為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道結(jié)構(gòu)示意圖； 圖12為本發(fā)明第十實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖13為本發(fā)明第十一實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖14為本發(fā)明第十二實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意16圖15為本發(fā)明實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖16為本發(fā)明第十三實施例的滅火方法的流程示意圖； 圖17為本發(fā)明第十四實施例的滅火方法的流程示意圖； 圖18為本發(fā)明第十五實施例的滅火方法的流程示意圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)描述。 如圖1所示為本發(fā)明第一實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，所述機(jī)器人100 的本體上設(shè)置有
移動模塊101，與軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人100的本體沿所述軌道 移動，所述軌道設(shè)置于預(yù)設(shè)場所中，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；
第一控制模塊102，與所述移動模塊101連接，用于通過控制所述移動模 塊101,使所述機(jī)器人100的本體移動到所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
滅火模塊103,與所述第一控制模塊102連接，用于在所述機(jī)器人100的 本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
所述預(yù)設(shè)場所可以根據(jù)所述機(jī)器人100的滅火覆蓋能力進(jìn)行滅火分區(qū)劃 分，例如所述機(jī)器人100的滅火覆蓋能力為50米時，則可以按照50米一個滅 火分區(qū)劃分所述預(yù)設(shè)場所。
上述本體為所述機(jī)器人100的主體結(jié)構(gòu)，是其他模塊的載體；
上述移動模塊101通常情況下包括移動驅(qū)動電機(jī)和車輪(或其他滑動裝 置)兩部分，車輪在移動驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下移動，移動驅(qū)動電機(jī)通常為直流(伺 服)電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)；所述第一控制模塊102通常采用PWM (Pulse Width Modulator,脈寬調(diào)制)控制信號、方向控制信號控制所述移動驅(qū)動電機(jī)的正 轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或加減速轉(zhuǎn)，從而控制所述機(jī)器人100的移動方向和移動速度。
由于上述機(jī)器人IOO是沿所述軌道移動，其速度要遠(yuǎn)大于現(xiàn)有技術(shù)中的靠 履帶行走的機(jī)器人，因此，所述機(jī)器人100可以快速到達(dá)火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行 滅火操作；所述機(jī)器人100的移動距離可由所述軌道的長短來決定，在所述軌 道設(shè)置的足夠長、覆蓋范圍足夠大時，所述機(jī)器人100則可以實現(xiàn)長距離、大 范圍的滅火。所述機(jī)器人100移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，可以將所述機(jī)器人IOO控制 在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)，例如，控制所述機(jī)器人100停止，與外部的滅火介質(zhì) 供給子系統(tǒng)對接，接收滅火介質(zhì)，對所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)執(zhí)行滅火操作；當(dāng)然， 也可以不將所述機(jī)器人100控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，例如，在所述機(jī)器人 100自帶滅火介質(zhì)時，控制所述機(jī)器人100在當(dāng)前火災(zāi)發(fā)生分區(qū)執(zhí)行滅火操作 的同時，向下一火災(zāi)發(fā)生分區(qū)移動。
如圖2所示為本發(fā)明第二實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第一實施 例的基礎(chǔ)上，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
第二控制模塊104，與所述移動模塊101連接，用于在所述機(jī)器人100的 本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊101，將所述機(jī)器人 100的本體控制在所述火突發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
將所述機(jī)器人100的本體控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)可以為以下幾種情 況可以控制所述機(jī)器人100停止在所述火突發(fā)生分區(qū)內(nèi)，或者控制所述機(jī)器 人100在所述火突發(fā)生分區(qū)內(nèi)緩慢移動，又或者控制所述機(jī)器人100在所述火 災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)來回移動。
上述機(jī)器人100在執(zhí)行滅火操作前，首先需要確定預(yù)設(shè)場所中哪一個滅火 分區(qū)為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，所述機(jī)器人IOO可以通過多種方式確定所述火災(zāi)發(fā)生分 區(qū)，下面舉例進(jìn)行說明。
第一種確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人IOO可以類似于巡警巡邏 的方式，在非滅火狀態(tài)下，在所述軌道上來回移動，并在移動過程中探測當(dāng)前 滅火分區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)(通過自身攜帶火災(zāi)探測傳感器等進(jìn)行探測)， 在所述當(dāng)前滅火分區(qū)為火突發(fā)生分區(qū)時，執(zhí)行滅火操作；
在上述方法中，由于所述機(jī)器人在非滅火狀態(tài)下總是處于移動狀態(tài)，因此， 會產(chǎn)生浪費機(jī)器人動力資源的問題。
第二種確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人IOO接收外部的火災(zāi)報警 信息后移動，在移動過程中探測火災(zāi)，確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
所述機(jī)器人100在非滅火狀態(tài)時，處于靜止?fàn)顟B(tài)，在接收到外部的火災(zāi)報 警信息后，在所述軌道上移動，并在移動過程中探測當(dāng)前滅火分區(qū)是否為火災(zāi) 發(fā)生分區(qū)(通過自身攜帶火災(zāi)探測傳感器等進(jìn)行探測)，在所述當(dāng)前滅火分區(qū)為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)時，執(zhí)行滅火操作。
由于上述兩種方法中的機(jī)器人100均需要在移動過程中探測當(dāng)前滅火分
區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，在預(yù)設(shè)場所距離較大時，可能無法快速到達(dá)火
災(zāi)發(fā)生分區(qū)，上述兩種機(jī)器人100僅適用于短距離場所的滅火；當(dāng)然在所述機(jī)
用于長距離場所的滅火。
第三種確定火突發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人100接收到火災(zāi)發(fā)生分區(qū) 的位置信息后，快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火才喿作，如圖2所示， 所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
通信模塊105，與所述第一控制模塊102連接，用于接收火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的 位置信息；
所述第一控制模塊102用于在所述通信模塊105接收到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū) 的位置信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，通過控制所述移動模塊 101,使所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)。
另夕卜，所述機(jī)器人IOO可以通過檢測當(dāng)前移動到的滅火分區(qū)的位置信息是 否與接收到的所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，來確定當(dāng)前滅火分區(qū)是否為 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
分區(qū)檢測模塊106，與所述第一控制模塊102、第二控制模塊104和所述 滅火模塊103連接，用于在所述機(jī)器人100的本體沿所述軌道移動時，檢測當(dāng) 前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng) 前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述 機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
所述第一控制模塊102根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過控制所述移動模塊101, 使所述機(jī)器人100的本體移動到所述火突發(fā)生分區(qū)；
所述第二控制模塊104根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過控制所述移動模塊101, 將所述機(jī)器人100的本體控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)；
所述滅火模塊103根據(jù)所述檢測結(jié)果，對所述當(dāng)前滅火分區(qū)執(zhí)行滅火操作。
通過上述實施例提供的機(jī)器人，接收外部提供的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信
區(qū)時，也可以息，所述機(jī)器人100可以快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火操作；由于 所述機(jī)器人100可以快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，所述機(jī)器人100 可以滿足對長距離、火勢發(fā)展速度較快的特殊場所等進(jìn)行快速滅火的要求。
通常情況下，所述機(jī)器人100是通過噴射滅火介質(zhì)進(jìn)行滅火，因此，如圖 3所示為本發(fā)明第三實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第二實施例的基 礎(chǔ)上，所述滅火模塊103包括噴射部1031,用于噴射滅火介質(zhì)；
所述機(jī)器人IOO到達(dá)火突發(fā)生分區(qū)后，可以通過調(diào)整所述噴射部1031的 滅火姿勢，使得所述噴射部1031對準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生位置，以快速有效的執(zhí)行滅火 操作，因此，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
姿態(tài)控制模塊107，與所述噴射部1031連接，用于控制所述噴射部1031 調(diào)整滅火姿勢，^f吏得所述噴射部1031噴向火焰部分，或者噴向火災(zāi)周邊的建 筑結(jié)構(gòu)從而保護(hù)建筑結(jié)構(gòu)不受損壞。
所述噴射部1031可以包括兩部分用于噴射滅火介質(zhì)的滅火槍(或滅火 炮)和滅火槍回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、滅火槍俯仰驅(qū)動電機(jī)等驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī) 通常采用直流(伺服)電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)；所述姿態(tài)調(diào)整模塊106通過控制所 述驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動所述滅火槍調(diào)整姿態(tài)。
所述機(jī)器人IOO可以通過多種方法控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿態(tài)， 下面舉例說明。
第一種控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿態(tài)的方法如下
如圖3所示，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器108,與所述姿態(tài)控制模塊107連接，設(shè)置于所述噴射部1031 前端，且所述圖像傳感器108的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，用于攝 取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；
所述姿態(tài)控制模塊107用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制所述噴射 部1031調(diào)整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置。
由于所述圖^象傳感器108的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，因此， 在所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置時，所述噴射部1031正對所述 火災(zāi)發(fā)生位置。
所述圖像傳感器108可以為近紅外CCD ( Charge Coupled Device,電荷藕
20合器件)攝像機(jī)、紅外熱像儀、彩色CCD攝像機(jī)和/或黑白CCD攝像機(jī)。 第二種控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿態(tài)的方法如下 如圖3所示，所述圖像傳感器108還可以為光傳感器108,所述輻射傳感
器107與所述姿態(tài)控制模塊107連接，設(shè)置于所述噴射部1031前端，且所述
光傳感器的108光軸平行于所述噴射部1031的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生
位置的光輻射強(qiáng)度；
所述姿態(tài)控制模塊107用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所
述噴射部1031調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器108獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到
最大，當(dāng)光輻射強(qiáng)度最大時，表明所述光傳感器108 (即所述噴射部1031 )正
對所述火災(zāi)發(fā)生位置。
所述光傳感器108可以為紅外線傳感器或紫外線傳感器。 第三種控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿態(tài)的方法如圖4所示，圖4為本
發(fā)明第四實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第二實施例的^f出上，所述機(jī)
器人100的本體上同樣設(shè)置有
圖像傳感器108,設(shè)置于所述噴射部1031前端，且所述圖像傳感器108 的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，與所述通信模塊105連接，用于攝取 所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；
所述通信模塊105與所述姿態(tài)控制模塊107連接，用于將所述火災(zāi)發(fā)生位 置的圖像發(fā)送給外部的中央控制子系統(tǒng)，并接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿 態(tài)控制信息；
所述姿態(tài)控制模塊107用于根據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控制所述噴射部1031 調(diào)整滅火姿態(tài)。
通過上述實施例三和實施例四提供的機(jī)器人，可以通過自身攜帶的傳感器 (圖像傳感器108或光傳感器108)獲取所述噴射部1031與所述火突發(fā)生位 置的相對位置信息，從而調(diào)整噴射部1031的滅火姿勢，使得所述噴射部1031 對準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生位置，快速、有效地執(zhí)行滅火操作。
上述實施例中的機(jī)器人100可以自身攜帶滅火介質(zhì)，執(zhí)行滅火操作；但是 由于所述機(jī)器人100體積有限，因此，其所攜帶的滅火介質(zhì)也有限，在滅火過 程中可能會出現(xiàn)滅火介質(zhì)供應(yīng)不足的情況，另外，所述機(jī)器人IOO自身攜帶滅
21火介質(zhì)，也會增加所述機(jī)器人100的重量，從而影響所述機(jī)器人100的移動速度。
因此，如圖5所示為本發(fā)明第五實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第 二實施例的基礎(chǔ)上，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
對接口 109，與所述滅火模塊103連接，用于接收外部的滅火介質(zhì)供給子 系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊103。
所述對接口 109可以與預(yù)設(shè)于火災(zāi)發(fā)生分區(qū)中的滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的 滅火介質(zhì)管道接口對接，接收所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)。
因此，如圖5所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
接口探測模塊110，與所述第二控制模塊104連接，用于在所述機(jī)器人100 的本體移動到所述火突發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì) 管道接口的位置，在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；
所述第二控制模塊104用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊 101，使所述機(jī)器人100的本體停止移動；
對接控制模塊lll，與所述對接口 109連接，用于所述機(jī)器人100的本體 停止移動時，控制所述對接口 109與所述滅火介質(zhì)管道接口對接。
另外，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊112,與所述對接口 109和所述通信模塊105連接，用 于監(jiān)測流經(jīng)所述對"l妾口 109的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成^r測結(jié)果，并通過 所述通信模塊105發(fā)送給外部的中央控制子系統(tǒng)。
通過上述實施例提供的機(jī)器人，無須自身攜帶滅火介質(zhì)，因此減小了體積， 另外，也避免了在滅火過程中滅火介質(zhì)供應(yīng)不足的問題。
如圖6所示為本發(fā)明第六實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述滅火系統(tǒng) 包括機(jī)器人100和軌道200;
所述軌道200設(shè)置于預(yù)設(shè)場所中，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；
所述機(jī)器人IOO，與所述軌道200連接，用于沿所述軌道200移動，并在 移動到所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
所述預(yù)設(shè)場所可以根據(jù)所述機(jī)器人100的滅火覆蓋能力進(jìn)行劃分。
通過上述實施例提供的滅火系統(tǒng)，由于上述機(jī)器人100是沿所述軌道200移動，其速度要遠(yuǎn)大于現(xiàn)有技術(shù)中的靠履帶行走的機(jī)器人，因此，所述機(jī)器人
100可以快速到達(dá)火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火操作；所述機(jī)器人100的移動距離 可由所述軌道200的長短來決定，在所述軌道200設(shè)置的足夠長、覆蓋范圍足 夠大時，所述機(jī)器人100則可以實現(xiàn)長距離、大范圍的滅火。
上述機(jī)器人100在執(zhí)行滅火操作前，首先需要確定預(yù)設(shè)場所中哪一個滅火 分區(qū)為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，所述機(jī)器人100可以通過多種方式確定所述火災(zāi)發(fā)生分 區(qū)，下面舉例進(jìn)行說明。
第一種確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人IOO可以類似于巡警巡邏 的方式，在非滅火狀態(tài)下，在所述軌道200上來回移動，并在移動過程中探測 當(dāng)前滅火分區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)(通過自身攜帶火災(zāi)探測傳感器等進(jìn)行探 測)，在所述當(dāng)前滅火分區(qū)為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)時，停止移動或緩慢移動，執(zhí)行滅 火操作；
在上述方法中，由于所述機(jī)器人在非滅火狀態(tài)下總是處于移動狀態(tài)，因此， 會產(chǎn)生浪費機(jī)器人動力資源的問題。
第二種確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人IOO接收到外部的火災(zāi)報
警信息后移動，在移動過程中^:測火災(zāi)，確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
此時，所述滅火系統(tǒng)還包括火災(zāi)報警子系統(tǒng)(圖未示)，與所述機(jī)器人IOO
連接，用于探測所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)，在探測到所述預(yù)設(shè)場所發(fā)生火災(zāi)時，向
所述機(jī)器人100發(fā)送火災(zāi)報警信息；
所述機(jī)器人100在非滅火狀態(tài)時，處于靜止?fàn)顟B(tài)，在接收到報警信息后， 在所述軌道200上移動，并在移動過程中探測當(dāng)前滅火分區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分 區(qū)(通過自身攜帶火突探測傳感器等進(jìn)行探測)，在所述當(dāng)前滅火分區(qū)為火災(zāi) 發(fā)生分區(qū)時，停止移動或緩慢移動，執(zhí)行滅火操作。
由于上述兩種方法中的機(jī)器人100均需要在移動過程中探測當(dāng)前滅火分 區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，在預(yù)設(shè)場所距離較大時，可能無法快速到達(dá)火 災(zāi)發(fā)生分區(qū)，上述兩種滅火系統(tǒng)僅適用于短距離場所的滅火；當(dāng)然在所述機(jī)器 人100可達(dá)到較快的移動速度并同時可以準(zhǔn)確探測火災(zāi)發(fā)生分區(qū)時，所述滅火 系統(tǒng)也可以用于長距離場所的滅火。
第三種確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的方法為所述機(jī)器人IOO接收到火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息后，快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火操作，如圖7所示；
如圖7所示為本發(fā)明第七實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第六實施例的基礎(chǔ)上，所述滅火系統(tǒng)還包括
火災(zāi)定位子系統(tǒng)300，與所述機(jī)器人100連接，用于纟采測所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)，確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，并將所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息發(fā)送給所述機(jī)器人100;
所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300可以采用火災(zāi)圖像探測器、感溫探測器、火焰探測器和/或煙霧探測器，上述探測器設(shè)置于所述預(yù)設(shè)場所中，以探測預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)并確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；在所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300采用火焰探測器和/或煙霧探測器時，所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300可以確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；在所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300采用火災(zāi)圖像探測器和/或分布光纖感溫探測器時，所述火突定位子系統(tǒng)300不僅可以確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，還可以確定具體的火災(zāi)發(fā)生位置的具體信息。
所述機(jī)器人100的本體上設(shè)置有
移動模塊101，與所述軌道200連接，用于帶動所述機(jī)器人100的本體沿所述軌道200移動；
通信模塊105，與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300連接，用于接收所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；
第一控制模塊102，與所述通信模塊105和所述移動模塊101連接，用于在所述通信模塊105接收到所述火交發(fā)生分區(qū)的位置信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，通過控制所述移動模塊101，使所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
滅火模塊103，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
上述機(jī)器人100在所述第一控制模塊102的控制下，移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，可以停止在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)，或者在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)緩慢移動，又或者在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)來回移動，即將所述機(jī)器人100的本體控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)，然后對所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)執(zhí)行滅火操作，因此，如圖7所示，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
24第二控制模塊104，與所述移動模塊101連接，用于在所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊IOI，將所述機(jī)器人100的本體控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
另夕卜，所述機(jī)器人100可以通過檢測當(dāng)前移動到的滅火分區(qū)的位置信息是否與接收到的所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，來確定當(dāng)前滅火分區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
分區(qū)檢測模塊106,與所述第一控制模塊102、第二控制模塊104和所述滅火模塊103連接，用于在所述機(jī)器人100的本體沿所述軌道200移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
所述第一控制模塊102根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過控制所述移動模塊101,使所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；
所述第一控制模塊102根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過控制所述移動模塊101，將所述機(jī)器人100的本體控制在所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)；
所述滅火模塊103根據(jù)所述檢測結(jié)果，對所述當(dāng)前滅火分區(qū)執(zhí)行滅火操作。
上述實施例中，可以在所述預(yù)設(shè)場所的每一滅火分區(qū)中設(shè)置一標(biāo)識，用于表明當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息，以便于所述才幾器人IOO判斷當(dāng)前移動到的滅火分區(qū)是否為火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，如圖7所示，所述滅火系統(tǒng)還包括
分區(qū)標(biāo)識模塊400，設(shè)置于所述滅火分區(qū)中，與所述滅火分區(qū)一一對應(yīng)，用于標(biāo)識當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息；
所述分區(qū)檢測模塊106用于在所述機(jī)器人100的本體沿所述軌道200移動時，檢測所述分區(qū)標(biāo)識模塊400中標(biāo)識的當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
所述分區(qū)標(biāo)識模塊400可以為射頻條形碼，所述射頻條形碼中記錄當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息，所述射頻條形碼可以設(shè)置于所述軌道200上或所述預(yù)設(shè)場所的其他位置處，所述機(jī)器人100在所述軌道200上移動時，接收所述射頻條形碼的信號，并判斷所述射頻條形碼中記錄的當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同。
通過上述實施例提供的滅火系統(tǒng)，根據(jù)所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300提供的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，所述機(jī)器人100可以快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火操作；由于所述機(jī)器人IOO可以快速移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，因此，所述滅火系統(tǒng)可以滿足對長距離、火勢發(fā)展速度較快的特殊場所等進(jìn)行快速滅火的要求。
通常情況下，所述機(jī)器人100是通過噴射滅火介質(zhì)進(jìn)行滅火，因此，如圖8所示，在上述第七實施例的基礎(chǔ)上，所述滅火模塊103包括噴射部1031,用于噴射滅火介質(zhì)；
所述機(jī)器人100到達(dá)火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，可以通過調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿勢，使得所述噴射部1031對準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生位置，以快速有效的執(zhí)行滅火操作，因此，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
姿態(tài)控制模塊107,與所述噴射部1031連接，用于調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿勢，使得所述噴射部1031噴向火焰部分，或者噴向火災(zāi)周邊的建筑結(jié)構(gòu)從而保護(hù)建筑結(jié)構(gòu)不受損壞。
所述機(jī)器人100可以通過多種方法調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿勢，下面舉例說明。
第一種調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿勢的方法如下所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器108,與所述姿態(tài)控制模塊107連接，設(shè)置于所述噴射部1031前端，且所述圖像傳感器108的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；
所述姿態(tài)控制模塊107用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置。
由于所述圖像傳感器108的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，因此，在所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置時，所述噴射部1031正對所述火災(zāi)發(fā)生位置。所述圖像傳感器108可以為近紅外CCD ( Charge Coupled Device，電荷藕合器件)攝像機(jī)、紅外熱像儀、彩色CCD攝像機(jī)和/或黑白CCD攝像機(jī)。
第二種調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿勢的方法如下
如圖8所示，所述圖像傳感器108也可以為光傳感器108，所述光傳感器108，與所述姿態(tài)控制模塊107連接，設(shè)置于所述噴射部1031前端，且所述光傳感器的108光軸平行于所述噴射部1031的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度；
所述姿態(tài)控制模塊107用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器108獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大，當(dāng)光輻射強(qiáng)度最大時，表明所述光傳感器108 (即所述噴射部1031)正對所述火災(zāi)發(fā)生位置。
所述光傳感器108可以為紅外線傳感器或紫外線傳感器。
上述實施例中的機(jī)器人100，可以通過自身攜帶的傳感器(圖像傳感器108或光傳感器108)獲取所述噴射部1031與所述火災(zāi)發(fā)生位置的相對位置信息，從而調(diào)整噴射部1031的滅火姿勢，使得所述噴射部1031對準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生位置，快速、有效地執(zhí)行滅火操作。
上述實施例中的機(jī)器人100可以自身攜帶滅火介質(zhì)，執(zhí)行滅火操作；但是由于所述機(jī)器人100體積有限，因此，其所攜帶的滅火介質(zhì)也有限，在滅火過程中可能會出現(xiàn)滅火介質(zhì)供應(yīng)不足的情況，另外，所述機(jī)器人IOO自身攜帶滅火介質(zhì)，也會增加所述機(jī)器人100的重量，從而影響所述機(jī)器人100的移動速度。
因此，如圖9所示為本發(fā)明第九實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第七實施例的&出上，所述滅火系統(tǒng)還包括
滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500，與所述機(jī)器人100連接，用于向所述機(jī)器人100提供滅火介質(zhì)；所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500包括滅火介質(zhì)提供模塊501、滅火介質(zhì)輸送管道502和滅火介質(zhì)管道接口 503;
所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
對接口 109,與所述滅火模塊103和所述滅火介質(zhì)管道接口 503連接，用于接收所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊103;
所述滅火介質(zhì)輸送管道502可以為一軟管，所述軟管的一端與所述滅火介 質(zhì)提供模塊501連接，在所述機(jī)器人100移動前，通過所述滅火介質(zhì)管道接口 503將所述軟管的另一端對接在所述機(jī)器人100的對接口 109上，所述機(jī)器人 IOO攜帶所述軟管移動；在所述機(jī)器人100執(zhí)行滅火操作時，所述滅火介質(zhì)供 給子系統(tǒng)500通過所述軟管向所述機(jī)器人100供給滅火介質(zhì)，此時所述機(jī)器人 IOO無須自身攜帶滅火介質(zhì)，因此減小了體積，另外，也避免了在滅火過程中 滅火介質(zhì)供應(yīng)不足的問題；然而，所述機(jī)器人100移動的距離就要受到軟管長 度的限制，在軟管長度達(dá)不到要求時，則無法進(jìn)行正常的滅火，另外，攜帶所 述軟管移動，也會影響所述機(jī)器人100的移動速度。
另外，可以將所述滅火介質(zhì)輸送管道502預(yù)先設(shè)置于所述預(yù)設(shè)場所中，在 所述預(yù)設(shè)場所的每一滅火分區(qū)中設(shè)置至少一個滅火介質(zhì)管道接口 503,在所述 機(jī)器人100移動到所述滅火分區(qū)后，與所述滅火介質(zhì)管道接口 503對接，對接 后所述機(jī)器人100接收所述滅火介質(zhì)輸送管道502輸送的滅火介質(zhì)。
所述滅火介質(zhì)輸送管道502設(shè)置于所述軌道的附近，以便所述機(jī)器人100 在軌道上移動時，可以探測到所述滅火介質(zhì)管道接口 503的位置，與所述滅火 介質(zhì)管道接口 503對接；
所述滅火介質(zhì)通常為水、水加泡沫混合液等，所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng) 500通過加壓水泵、比例混合器等設(shè)備(即上述滅火介質(zhì)提供模塊501)將滅 火介質(zhì)輸送到滅火介質(zhì)輸送管道502中。滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500的覆蓋范圍 取決于滅火介質(zhì)提供模塊501的加壓能力、滅火介質(zhì)輸送管道502的輸送條件 等，通常情況下其滅火覆蓋能力可達(dá)幾千米；上述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500 存在的缺點是用水量4艮大，往往要配備較大的儲水池或大型水箱；
本發(fā)明實施例中可以采用CAFS (壓縮空氣泡沫)滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)， 該種系統(tǒng)的特點是用水量很少，但對火災(zāi)的樸救、建筑物的防護(hù)作用明顯；在 采用CAFS系統(tǒng)時，CAFS提供模塊可以分組設(shè)置，1000-2000米左右設(shè)置一 套，向隧道或防護(hù)區(qū)兩側(cè)敷設(shè)一定距離。
根據(jù)滅火介質(zhì)的不同，所述噴射部1031的結(jié)構(gòu)也不同，例如在需要噴射 CAFS時，所述噴射部1031為一光滑噴管即可，在需要噴射水霧時，所述噴射部1031需要為噴霧裝置。
如圖9所示，所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
接口探測模塊110，與所述第二控制模塊104連接，用于在所述機(jī)器人100 的本體移動到所述火突發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)管道接口 503的位置， 在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口 503的位置后，生成控制信息；
所述第二控制模塊104用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊 101，使所述機(jī)器人100的本體停止移動；
對接控制模塊lll,與所述對接口 109連接，用于在所述機(jī)器人100的本 體停止移動時，控制所述對接口 109與所述滅火介質(zhì)管道接口 503對接。
所述機(jī)器人100可以通過多種方式4企測所述滅火介質(zhì)管道4妻口 503的位 置，例如所述接口探測模塊IIO可以包括一機(jī)械觸動開關(guān)(圖未示)，所述 滅火介質(zhì)管道接口 503具有一觸點(圖未示)，所述觸點用于在所述機(jī)器人100 的本體移動到所述觸點上時，壓下所述機(jī)械觸動開關(guān)；所述接口探測模塊IIO 在所述機(jī)器人100的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，且所述^L械觸動開關(guān)祐A 下時，生成控制信息。
另外，所述對接口 109和所述滅火介質(zhì)管道接口 503可以采用多種對接方 式，例如，如圖10A所示為本發(fā)明實施例的對接口和滅火介質(zhì)管道接口的結(jié) 構(gòu)示意圖，所述對接口 109為兩端開口的連接管道109，所述連接管道109的 一端與所述滅火模塊103連接，另一端與所述滅火介質(zhì)管道接口 503連接；
所述滅火介質(zhì)管道接口 503包括接收口 5031和閥門5032;
所述接收口 5031，與所述滅火介質(zhì)輸送管道502連接，用于接收所述連 接管道109;
所述閥門5032，與所述接收口 5031連接，用于在關(guān)閉時封閉所述接收口 5031，阻止所述滅火介質(zhì)輸送管道502中的滅火介質(zhì)輸出；在所述連接管道 109插入所述接收口 5031時，在所述連接管道109的作用下開啟，使所述連 接管道109與所述滅火介質(zhì)輸送管道502連通。
如圖10B所示為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道接口上的閥門關(guān)閉時的結(jié) 構(gòu)示意圖，所述閥門5032可以為由三個葉片A組成的錐狀體，所述三個葉片 A上具有彈性部件(圖未示)如彈簧，在所述彈性部件的作用下處于閉合狀態(tài)；在所述連接管道109插入所述接收口 5031時，所述三個葉片A在所述連接管 道109的作用下開啟，使得所述連接管道109與所述滅火介質(zhì)輸送管道502 連通；在所述對接口從所迷介質(zhì)管道接口 503中抽出時，所述閥門在彈性部件 的作用下恢復(fù)關(guān)閉，如圖10C所示為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道接口上的 閥門開啟時的結(jié)構(gòu)示意圖。當(dāng)然，所述閥門5032也可以為其他結(jié)構(gòu)，在此不 再--詳述。
另外，為了可以快速對接，所述連接管道109可以為頂端為錐形結(jié)構(gòu)的管道。
所述滅火介質(zhì)管道接口 503還包括
彈性管5033，位于所述接收口 5031的頂端，用于在所述連接管道109插 入所述接收口 5031時，鎖定所述連接管道109。
所述彈性管5033利用其彈性鎖緊所述連接管道109，防止在滅火過程中， 所述連接管道109從所述接收口 5031中脫落；
優(yōu)選的，為了使得所述彈性管5033與所述連接管道109鎖定的更加穩(wěn)固， 所述彈性管5033可以為中部略凹的結(jié)構(gòu)。
上述噴射部1031上通常情況下還具有一控制閥門，用于在與所述滅火介 質(zhì)供給子系統(tǒng)對接完畢和滅火姿態(tài)調(diào)整完畢后打開，向所述噴射部1031提供 滅火介質(zhì)，所述控制閥門可以采用電動閘閥、電磁閥或雨淋閥等，閥門的大小 將根據(jù)滅火介質(zhì)的種類、壓力和流量選擇。
如圖11所示為本發(fā)明實施例的滅火介質(zhì)管道結(jié)構(gòu)示意圖，在本實施例中， 分區(qū)標(biāo)識模塊400為一射頻條形碼，設(shè)置于滅火介質(zhì)管道接口 503的兩側(cè)，所 述滅火介質(zhì)管道接口 503上設(shè)置有一凸出的觸點，所述機(jī)器人IOO在移動過程 中檢測所述射頻條形碼，在檢測到所述射頻條形碼中記錄的滅火分區(qū)的位置信 息與所述火突發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，可緩慢移動，在緩慢移動到所述觸 點上方時，停止移動，與所述滅火介質(zhì)管道接口 503對接。
上述實施例中的機(jī)器人100可以自身攜帶蓄電池、柴油機(jī)等作為動力資 源，但是自身攜帶動力資源一方面會增加機(jī)器人100的體積和重量，從而減小 所述機(jī)器人100的移動速度，另外一方面，采用蓄電池、柴油機(jī)等供電也會帶 來安全隱患，因為預(yù)設(shè)場所發(fā)生火災(zāi)后環(huán)境溫度升高，蓄電池、柴油機(jī)等極有
30可能引起燃燒甚至引發(fā)爆炸，另外可能還需要定時充電或定期補充燃油。
如圖12所示為本發(fā)明第十實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第七 實施例的基礎(chǔ)上，所述滅火系統(tǒng)還包括
供電子系統(tǒng)600，與所述機(jī)器人100連接，用于對所述機(jī)器人IOO供電。
所述供電子系統(tǒng)600可以采用多種方式與所述機(jī)器人100連接并向所述沖幾 器人100供電，例如，采用連接線的方式，或者，在所述軌道200上設(shè)置架空 線201;所述供電子系統(tǒng)600通過所述架空線201向所述機(jī)器人100供電。
所述架空線201與所述機(jī)器人IOO接觸，向所述機(jī)器人IOO提供電力，所 述機(jī)器人100則不必自身攜帶動力資源，減少了體積和重量，同時，也避免了 蓄電池或柴油等存在的安全隱患。
相鄰的滅火分區(qū)中的軌道200是連續(xù)不間斷的，在距離機(jī)器人100初始位 置l-2m的位置范圍內(nèi)的軌道200,可以與其它連續(xù)軌道間隔一定距離安裝。 正常情況下，只對所述初始位置范圍內(nèi)的架空線201通電，以便向機(jī)器人IOO 提供基本的監(jiān)視工作電壓，其它軌道上的架空線201處于斷電狀態(tài)，當(dāng)發(fā)生火 突時，對所有的架空線201接通電源，以便機(jī)器人IOO移動和工作。
上述實施例中的4幾器人100可以在所述軌道200上長距離移動，可以自主 控制實現(xiàn)移動、火災(zāi)發(fā)生分區(qū)位置的識別、滅火介質(zhì)管道接口識別以及滅火介 質(zhì)管道接口對接等操作，不需要外部控制，當(dāng)然，所述滅火系統(tǒng)也可以包括一 遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)，通過有線或無線的方式與所述機(jī)器人100連接，遠(yuǎn)程控制所 述機(jī)器人100移動或滅火，并可以接收所述機(jī)器人100反饋的工作狀態(tài)信息， 以實時監(jiān)控所述機(jī)器人100的工作狀態(tài)，防止所述機(jī)器人IOO在滅火過程中發(fā) 生意外。
如圖13所示為本發(fā)明第十一實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述第 七實施例的基礎(chǔ)上，所述滅火系統(tǒng)還包括
中央控制子系統(tǒng)700,與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300和所述機(jī)器人100連接， 用于在所述預(yù)設(shè)場所發(fā)生火災(zāi)時，獲取所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，根據(jù)所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息生成啟動控制信息，所述啟動控制信息用于控制所 述機(jī)器人100移動。
另外，所述滅火系統(tǒng)還可以包括滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500,與所述中央控制子系統(tǒng)700和所述機(jī)器人100 連接，用于在所述中央控制子系統(tǒng)700的控制下，向所述機(jī)器人100提供滅火 介質(zhì)5
所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500與上述第九實施例中的滅火介質(zhì)供給子系 統(tǒng)相同，在此不再詳細(xì)描述。
所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
對接口 109，與所述滅火模塊103和所述滅火介質(zhì)管道接口 503連接，用 于接收所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊 103;
接口探測模塊110，與所述第二控制模塊104連接，用于在所述機(jī)器人100 的本體移動到所述火突發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)管道接口 503的位置， 在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口 503的位置后，生成控制信息；
所述第二控制模塊104用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊 101，使所述機(jī)器人100的本體停止移動；
對接控制模塊lll，與所述對接口 109連接，用于在所述機(jī)器人100的本 體停止移動時，控制所述對接口 109與所述滅火介質(zhì)管道接口 503對接。
滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊112，與所述對接口 109和所述通信模塊105連接，用 于監(jiān)測流經(jīng)所述對接口 109的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成檢測結(jié)果，并通過 所述通信才莫塊105發(fā)送給中央控制子系統(tǒng)700。
所述機(jī)器人100還可以通過所述通信模塊105向所述中央控制子系統(tǒng)700 反饋其運動、滅火、管道對接、鎖緊、介質(zhì)噴射等一系列工作狀態(tài)信息。
當(dāng)然，上述滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊112也可以設(shè)置于所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng) 500端，用于監(jiān)測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500端的滅火介質(zhì)的壓力或流量等 參數(shù)，所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500將監(jiān)測結(jié)果發(fā)送給中央控制子系統(tǒng)700。
同時，所述滅火系統(tǒng)還可以包括
供電子系統(tǒng)600，與所述中央控制子系統(tǒng)700和所述機(jī)器人100連接，用 于在所述中央控制子系統(tǒng)700的控制下，向所述機(jī)器人100供電。
上述供電子系統(tǒng)600還可以向中央控制子系統(tǒng)700反^t其工作狀態(tài)信息。 所述軌道200包括架空線201;所述供電子系統(tǒng)600通過所述架空線201
32與所述機(jī)器人100連接，用于在所述架空線101接通時，向所述機(jī)器人100供電。
所述架空線201平時可處于斷電狀態(tài)， 一旦所述中央控制子系統(tǒng)700檢測 到火災(zāi)，立即控制所述供電子系統(tǒng)600接通所述架空線201的電源，為所述機(jī) 器人100供電。在日常使用中，所述中央控制子系統(tǒng)700可以對所述架空線 201進(jìn)行定期檢查，向所述機(jī)器人100進(jìn)行供電測試。
如圖14所示為本發(fā)明第十二實施例的滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在圖10 所示的滅火系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述滅火模塊103包括噴射部1031，用于噴射 滅火介質(zhì)；
所述機(jī)器人100的本體上還設(shè)置有
圖像傳感器108，設(shè)置于所述噴射部1031前端，且所述圖像傳感器108 的光軸平行于所述噴射部1031的軸線，與所述通信模塊105連接，用于攝取 所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；
所述通信模塊105用于將所述火突發(fā)生位置的圖像發(fā)送給所述中央控制 子系統(tǒng)700,并接收所述中央控制子系統(tǒng)700發(fā)送的姿態(tài)控制信息；
姿態(tài)控制模塊112,與所述通信模塊105連接，用于才艮據(jù)所述姿態(tài)控制信 息，控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿勢。
上述實施例中，所述機(jī)器人IOO可以通過所述圖像傳感器108攝取火災(zāi)發(fā) 生現(xiàn)場的圖像信息，并發(fā)送給所述中央控制子系統(tǒng)700，消防人員可以根據(jù)所 述圖^象信息，控制所述噴射部1031調(diào)整滅火姿勢。
當(dāng)然，在所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300采用火災(zāi)圖^(象^:測器時，所述火災(zāi)定位 子系統(tǒng)300也可以獲得火突發(fā)生位置的現(xiàn)場圖像，并發(fā)送給所述中央控制子系 統(tǒng)700，消防人員可直接操控所述機(jī)器人100進(jìn)行滅火和調(diào)整滅火姿勢；人為 控制機(jī)器人的移動、滅火姿勢調(diào)整，使滅火效率更高。
如圖15所示為本發(fā)明實施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，所述機(jī)器人100在 帶有架空線201的軌道200上移動，所述移動模塊101包括兩個車輪，所述滅 火介質(zhì)管道501設(shè)置于所述兩個軌道200之間，所述機(jī)器人100的噴射部1031 上還設(shè)置有圖像傳感器108，所述圖像傳感器108為一攝像頭，所述圖像傳感 器108可以攝取火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，以用于調(diào)整所述噴射部1031的滅火姿態(tài)或者發(fā)送給中央控制子系統(tǒng)700。
在火災(zāi)發(fā)生規(guī)模較大時，所述中央控制子系統(tǒng)還可以控制多臺機(jī)器人100 同時移動到所述火突發(fā)生分區(qū)，實施更大范圍的保護(hù)，所述中央控制子系統(tǒng) 700通過所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)300或所述機(jī)器人100發(fā)送的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的現(xiàn) 場圖像或其他環(huán)境參數(shù)，在現(xiàn)場圖像中顯示火災(zāi)發(fā)生規(guī)模較大或監(jiān)測到所述環(huán) 境參數(shù)超出預(yù)設(shè)閾值時，可以啟用多臺所述機(jī)器人100執(zhí)行滅火操作，所述環(huán) 境參數(shù)包括所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的溫度、濕度等。
上述實施例中的中央控制子系統(tǒng)700，是整個滅火系統(tǒng)的調(diào)度、指揮和控 制中心，與所述火突定位子系統(tǒng)300、所述機(jī)器人IOO、所述供電子系統(tǒng)600、 滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500連接，中央控制子系統(tǒng)700獲取火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置 信息，向所述機(jī)器人100啟動控制信息，控制所述供電子系統(tǒng)600向所述機(jī)器 人100供電，并在所述機(jī)器人100與所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500對接后，向 所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)500發(fā)出控制命令，控制所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng) 500向所述機(jī)器人IOO提供滅火介質(zhì)，并接收上述各模塊反饋的工作狀態(tài)信息， 診斷滅火系統(tǒng)的工作狀態(tài)，監(jiān)視火災(zāi)區(qū)域的圖像信息或其它環(huán)境參數(shù)。
如圖16所示為本發(fā)明第十三實施例的滅火方法的流程示意圖，所述方法 包括以下步驟
步驟161，沿設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道向所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)移 動，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；
步驟162，在移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
通過上述實施例提供的滅火方法，由于上述機(jī)器人是沿所述軌道移動，其 速度要遠(yuǎn)大于現(xiàn)有技術(shù)中的靠履帶行走的機(jī)器人，因此，所述機(jī)器人可以快速 到達(dá)火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，執(zhí)行滅火操作；所述機(jī)器人的移動距離可由所述軌道的長 短來決定，在所述軌道設(shè)置的足夠長、覆蓋范圍足夠大時，所述機(jī)器人則可以 實現(xiàn)長距離、大范圍的滅火。
如圖17所示為本發(fā)明第十四實施例的滅火方法的流程示意圖，所述方法 包括以下步驟
步驟171，沿設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道向所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)移 動，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；步驟172，在移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，檢測所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的滅火 介質(zhì)管道接口位置；
步驟173，在檢測到所述滅火介質(zhì)管道接口位置時，停止移動，并與所述 滅火介質(zhì)管道接口對接；
步驟174，調(diào)整所述噴射部的滅火姿勢；
步驟175，接收所述滅火介質(zhì)管道接口提供的滅火介質(zhì)；
步驟176，對所述述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)執(zhí)行滅火操作。
所述步驟174中調(diào)整所述噴射部的滅火姿勢的方法具體為攝取火災(zāi)發(fā)生 位置的圖像；根據(jù)所述火突發(fā)生位置的圖像，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所 述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置。
或者，所述步驟174中調(diào)整所述噴射部的滅火姿勢的方法具體為獲取所 述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度；根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所 述噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。
通過上述實施例提供的滅火方法，機(jī)器人可以在所述軌道上長距離移動， 可以自主控制實現(xiàn)移動、滅火介質(zhì)管道接口識別以及滅火介質(zhì)管道接口對接、 調(diào)整滅火姿態(tài)等操作，不需要外部控制。
如圖18所示為本發(fā)明第十五實施例的滅火方法的流程示意圖，所述方法 包括以下步驟
步驟181，接收中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的啟動控制信息，所述啟動控制信息 中攜帶火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；
步驟182, 4艮據(jù)所述啟動控制信息，沿所述軌道移動；
步驟183,在沿所述軌道移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同；
步驟184，在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信 息相同時，停止移動；
步驟185，攝取火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，并發(fā)送給所述中央控制子系統(tǒng)；
步驟186,接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿態(tài)控制信息；
步驟187, 4艮據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢；
步驟188，對所述當(dāng)前滅火分區(qū)執(zhí)行滅火操作。通過上述實施例提供的滅火方法，所述機(jī)器人可以通過所述圖像傳感器攝 取火災(zāi)發(fā)生現(xiàn)場的圖^象信息，并發(fā)送給所述中央控制子系統(tǒng)，消防人員可以才艮 據(jù)所述現(xiàn)場的圖像信息，控制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢，使滅火效率更高。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通 技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾， 這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1. 一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上設(shè)置有移動模塊，與軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動，所述軌道設(shè)置于預(yù)設(shè)場所中，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；第一控制模塊，與所述移動模塊連接，用于通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體移動到所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有第二控制模塊，與所述移動模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊，將所述機(jī)器人的本體控制在所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有通信模塊，與所述第一控制模塊連接，用于接收火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息； 所述第一控制模塊用于在所述通信模塊接收到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有分區(qū)檢測模塊，與所述第一控制模塊、第二控制模塊和所述滅火模塊連接， 用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是 否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與 所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于 所述滅火模塊包括噴射部，用于噴射滅火介質(zhì)；所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有姿態(tài)控制模塊，與所述噴射部連接，用于控制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有圖像傳感器，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所 述噴射部的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖 像用于所述噴射部滅火姿態(tài)的調(diào)整。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有光傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述光 傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射 強(qiáng)度；所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴 射部調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有對接口，與所述滅火模塊連接，用于接收外部的滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供 的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有接口探測模塊，與所述第二控制模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動 到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì)管道接口的 位置，在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；所述第二控制模塊用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊，使所 述機(jī)器人本體停止移動；對接控制模塊，與所述對接口連接，用于所述機(jī)器人本體停止移動時，控 制所述對接口與所述滅火介質(zhì)管道接口對接。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上還 設(shè)置有滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊，與所述對接口和所述通信模塊連接，用于監(jiān)測流經(jīng)所述對接口的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成檢測結(jié)果，并通過所述通信;f莫塊發(fā)送 給外部的中央控制子系統(tǒng)。
11. 一種滅火系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)； 機(jī)器人，與所述軌道連接，用于沿所述軌道移動，并在移動到所述預(yù)設(shè)場 所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，還包括 火災(zāi)定位子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于探測所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)，確定火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息； 所述機(jī)器人的本體上設(shè)置有移動模塊，與所述軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動； 通信模塊，與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)連接，用于接收所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；第一控制才莫塊，與所述通信沖莫塊和所述移動才莫塊連接，用于在所述通信才莫 塊接收到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息時，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信 息，通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅 火操作。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的本體上 還設(shè)置有第二控制模塊，與所述移動模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過控制所述移動模塊，將所述機(jī)器人的本體控制在所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的本體 上還設(shè)置有分區(qū)檢測模塊，與所述第一控制模塊、第二控制模塊和所述滅火模塊連接， 用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，檢測當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是 否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火突發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié)果。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，還包括 至少一個分區(qū)標(biāo)識模塊，設(shè)置于所述滅火分區(qū)中，與所述滅火分區(qū)一一對應(yīng)，用于標(biāo)識當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息；所述分區(qū)檢測模塊用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動時，才全測所述 分區(qū)標(biāo)識模塊中標(biāo)識的當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的 位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置 信息相同時，生成表明所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測結(jié) 果。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于 所述滅火模塊包括噴射部，用于噴射滅火介質(zhì)； 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有姿態(tài)控制模塊，與所緣噴射部連接，用于調(diào)整所述噴射部的滅火姿勢。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有圖像傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述 圖像傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖 像；所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制所述噴射部調(diào) 整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā)生位置處于所述圖像的中心位置。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于 所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有光傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述光 傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射 強(qiáng)度；所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴 射部調(diào)整滅火姿勢，使所述光傳感器獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。
19. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，還包括中央控制子系統(tǒng)，與所述火災(zāi)定位子系統(tǒng)和所述機(jī)器人連接，用于在所述 預(yù)設(shè)場所發(fā)生火突時，獲取所述火突發(fā)生分區(qū)的位置信息，才艮據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生 分區(qū)的位置信息生成啟動控制信息，所述啟動控制信息用于控制所述機(jī)器人移 動。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的本體 上還設(shè)置有圖像傳感器，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所 述噴射部的軸線，與所述通信模塊連接，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；所迷通信模塊用于將所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像發(fā)送給所述中央控制子系 統(tǒng)，并接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿態(tài)控制信息；所述姿態(tài)控制才莫塊與所述通信才莫塊連接，用于根據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控 制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢。
21. 根據(jù)權(quán)利要求13或19所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，還包括 滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于向所述機(jī)器人提供滅火介質(zhì)；所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)包括滅火介質(zhì)提供模塊、滅火介質(zhì)輸送管道和 滅火介質(zhì)管道接口； 所述機(jī)器人還包括對接口，與所述滅火模塊和所述滅火介質(zhì)管道接口連接，用于接收所述滅 火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的本體 上還設(shè)置有滅火介質(zhì)監(jiān)測模塊，與所述對接口和所述通信模塊連接，用于監(jiān)測流經(jīng)所 述對接口的滅火介質(zhì)的壓力或流量，生成檢測結(jié)果，并通過所述通信模塊發(fā)送 給所述中央控制子系統(tǒng)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的本體 上還設(shè)置有接口探測模塊，與所述第二控制模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動 到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，探測所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì)管道接口的位置，在探測到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；所述第二控制模塊用于根據(jù)所述控制信息，通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體停止移動；對接控制模塊，與所述對接口連接，用于在所述機(jī)器人的本體停止移動時，控制所述對接口與所述滅火介質(zhì)管道接口對接。
24. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于 所述接口探測模塊包括一機(jī)械觸動開關(guān)；所述滅火介質(zhì)管道接口具有一觸點，所述觸點用于在所述機(jī)器人的本體移 動到所述觸點上時，壓下所述機(jī)械觸動開關(guān)；所述接口探測模塊用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)，且 所述機(jī)械觸動開關(guān)^f皮壓下時，生成控制信息。
25. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于所述對接口為兩端開口的連接管道，所述連接管道的一端與所述滅火模塊 連接，另一端與所述滅火介質(zhì)管道接口連接； 所述滅火介質(zhì)管道接口包括接收口和閥門；所述接收口，與所述滅火介質(zhì)輸送管道連接，用于接收所述連接管道； 所述閥門，與所述接收口連接，用于在關(guān)閉時封閉所述接收口，阻止所述 滅火介質(zhì)輸送管道中的滅火介質(zhì)輸出；在所述連接管道插入所述接收口時，在 所述連接管道的作用下開啟，使得所述滅火介質(zhì)輸送管道與所述連接管道連 通。
26 根據(jù)權(quán)利要求25所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于所述閥門包括至少一個葉片，所述葉片上具有彈性部件，在所述彈性部件 的作用下處于閉合狀態(tài)；在所述連接管道插入所述接收口時，所述葉片在所述 連接管道的作用下開啟。
27. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述滅火介質(zhì)管道 接口還包括彈性管，位于所述接收口的頂端，用于在所述連接管道插入所述接收口時， 鎖定所述連接管道。
28. 根據(jù)權(quán)利要求13或19所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，還包括供電子系統(tǒng)，與所述機(jī)器人連接，用于對所述機(jī)器人供電； 所述軌道包括架空線，所述供電子系統(tǒng)通過所述架空線向所述機(jī)器人供電。
29. —種滅火方法，其特征在于，包括以下步驟沿設(shè)置于預(yù)設(shè)場所的軌道向所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)移動，所述預(yù)設(shè) 場所包括至少一個滅火分區(qū)；在移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。
30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的滅火方法，其特征在于，所述執(zhí)行滅火操作 之前還包括攝取火災(zāi)發(fā)生位置的圖像；根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所述火災(zāi)發(fā) 生位置處于所述圖像的中心位置。
31. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行滅火操作 之前還包括獲取火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度；根據(jù)所述火突發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢，使所述 火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。
32. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行滅火操作 之前還包括攝取火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，并發(fā)送給中央控制子系統(tǒng)； 接收所述中央控制子系統(tǒng)發(fā)送的姿態(tài)控制信息； 根據(jù)所述姿態(tài)控制信息，控制噴射部調(diào)整滅火姿勢。
33. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的滅火方法，其特征在于，所述執(zhí)行滅火操作 之前還包括檢測所述火突發(fā)生分區(qū)的滅火介質(zhì)管道接口位置； 在檢測到所述滅火介質(zhì)管道接口位置時，停止移動，并與所述滅火介質(zhì)管 道接口對接；接收所述滅火介質(zhì)管道接口提供的滅火介質(zhì)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法，所述機(jī)器人的本體上設(shè)置有移動模塊，與軌道連接，用于帶動所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動，所述軌道設(shè)置于預(yù)設(shè)場所中，所述預(yù)設(shè)場所包括至少一個滅火分區(qū)；第一控制模塊，與所述移動模塊連接，用于通過控制所述移動模塊，使所述機(jī)器人的本體移動到所述預(yù)設(shè)場所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅火操作。本發(fā)明可以實現(xiàn)快速、長距離、大范圍和自主控制的滅火。
文檔編號A62C27/00GK101461986SQ200810247319
公開日2009年6月24日 申請日期2008年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月29日
發(fā)明者丁國鋒 申請人:丁國鋒