專利名稱：機動車用導(dǎo)槽安裝方法及其裝置和軟體構(gòu)件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上安裝機動車車門用導(dǎo)槽的機動車用導(dǎo)槽安裝方法及其裝置、和在機動車車門車窗升降機構(gòu)等的截面大致凹形構(gòu)件具有的凹槽內(nèi)安裝截面大致凹形形狀的機動車車門用導(dǎo)槽等的軟體構(gòu)件的軟體構(gòu)件安裝裝置。
背景技術(shù)：
目前，作為在機動車車門的車窗升降機構(gòu)的凹槽內(nèi)安裝機動車車門用導(dǎo)槽的方法，眾所周知的是如下方法，使用由在彎曲成ㄑ字形的棒狀部的一端形成的刮刀部、在刮刀部的根部形成的按壓突出部、在棒狀部的另一端設(shè)置的壓入輥組成的密封橡膠嵌合工具。首先將機動車車門用導(dǎo)槽安裝在刮刀部，其次在機動車車門車窗升降機構(gòu)的角部嵌入刮刀部，進(jìn)而用按壓突出部和壓入輥將機動車車門用導(dǎo)槽嵌入機動車車門車窗升降機構(gòu)的凹槽中。(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。
專利文獻(xiàn)1特開2002-205551號公報但是，專利文獻(xiàn)1中公開的機動車車門用導(dǎo)槽的安裝方法中，由于操作者使用密封橡膠嵌合工具，將機動車車門用導(dǎo)槽安裝在機動車車門車窗升降機構(gòu)上，故存在不利于減少工序數(shù)的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于現(xiàn)有技術(shù)存在的這些問題點而開發(fā)的，其目的在于，提供一種有助于減少工序數(shù)且具有可對應(yīng)多種機種的通用性的機動車車門用導(dǎo)槽安裝方法及其裝置和軟體構(gòu)件的安裝裝置。
為了解決上述課題，本發(fā)明第一方面提供一種機動車用導(dǎo)槽安裝方法，將導(dǎo)槽安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上的，其中，包括如下工序?qū)?dǎo)槽設(shè)置到具備一對臂的輸送裝置上的工序；將設(shè)置在一對臂上的導(dǎo)槽的兩端部以向下的狀態(tài)從由內(nèi)嵌板和外嵌板形成的間隙插入到機動車車門內(nèi)，同時確定導(dǎo)槽位置使其沿車窗升降機構(gòu)的工序；將設(shè)置在一對臂上的導(dǎo)槽的兩角部壓入車窗升降機構(gòu)上部的角部的工序；至少將在任一臂上安裝的上部用輥按壓嵌合在導(dǎo)槽的凹部，使之從車窗升降機構(gòu)上部的角部移動，將導(dǎo)槽嵌入到車窗升降機構(gòu)上部的工序；將安裝在臂上且從所述間隙插入到機動車車門內(nèi)的下部用輥按壓嵌合在導(dǎo)槽的凹部內(nèi)，使之從車窗升降機構(gòu)下部的上方向下方移動，將導(dǎo)槽嵌入車窗升降機構(gòu)下部的工序。
本發(fā)明第二方面提供一種機動車用導(dǎo)槽安裝裝置，其將導(dǎo)槽安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上，其中，由具備協(xié)調(diào)動作的一對臂的輸送裝置和設(shè)置在各臂上的導(dǎo)槽安裝工具構(gòu)成，該導(dǎo)槽安裝工具包括把持導(dǎo)槽的兩角部的第一把持裝置、將由該第一把持裝置把持的導(dǎo)槽的兩角部按壓嵌合在車窗升降機構(gòu)上部的角部內(nèi)的按壓裝置、按壓導(dǎo)槽使其嵌入車窗升降機構(gòu)上部的旋轉(zhuǎn)自如的上部用輥、把持導(dǎo)槽的兩端部的第二把持裝置、按壓導(dǎo)槽使其嵌入車窗升降機構(gòu)下部的旋轉(zhuǎn)自如的下部用輥、任意設(shè)定第二把持裝置相對于下部用輥的第一把持裝置的距離的滑動裝置。
本發(fā)明第三方面提供一種軟體構(gòu)件安裝裝置，其在縱長形狀且截面為大致凹狀即被安裝構(gòu)件的凹槽內(nèi)安裝具有縱長形狀且截面為大致凹狀的槽的軟體構(gòu)件，其中，具備由截面為薄板形狀的彈性構(gòu)件構(gòu)成的支承構(gòu)件；輥，其旋轉(zhuǎn)自如地安裝在與該支承構(gòu)件的前端面垂直設(shè)置的軸構(gòu)件上，自由插入所述軟體構(gòu)件的槽內(nèi)；控制裝置，其通過該輥的動作自由控制所述支承構(gòu)件的姿勢，以使所述軟體構(gòu)件安裝在所述被安裝構(gòu)件的凹槽內(nèi)。
根據(jù)第一、二方面的發(fā)明，能夠?qū)㈤L條形的軟體物即機動車車門用導(dǎo)槽高精度、自動地安裝在機動車車門車窗升降機構(gòu)上。另外，能夠?qū)崿F(xiàn)機動車車門用導(dǎo)槽組裝質(zhì)量的提高和穩(wěn)定。
根據(jù)第三方面的發(fā)明，通過支承構(gòu)件的彎曲引起的輥的動作，不使控制裝置承擔(dān)過大的負(fù)擔(dān)，使用比較簡單的控制方法，就能夠?qū)㈤L條形的軟體物即機動車車門用導(dǎo)槽等的軟體構(gòu)件高精度、自動安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)等的截面為大致凹形構(gòu)件具有的凹槽中。能夠?qū)崿F(xiàn)機動車車門用導(dǎo)槽等軟體構(gòu)件向凹槽安裝的安裝質(zhì)量的提高和穩(wěn)定。
圖1是機動車用導(dǎo)槽安裝裝置的概要說明圖；圖2(a)是機動車車門的立體圖，(b)是機動車車門用導(dǎo)槽的截面圖；圖3是導(dǎo)槽安裝工具的概要圖，(a)是主視圖，(b)是側(cè)視圖；圖4是第一把持裝置和按壓裝置的概要圖，(a)是立體圖，(b)是動作說明圖；圖5是上部用輥的概要圖，(a)是側(cè)視圖，(b)、(c)是動作說明圖；圖6是滑動裝置的概要圖，(a)是主視圖、(b)是圖(a)的A-A線剖視圖；圖7是第二把持裝置和下部用輥的概要圖，(a)是主視圖、(b)是圖(a)的B-B線剖視圖、(c)是下部用輥的側(cè)視圖；圖8是下部用輥和滑行軌道的動作說明圖，(a)是滑行軌道的動作說明圖、(b)是下部用輥的示教、再現(xiàn)軌跡的說明圖、(c)、(d)(e)是下部用輥的動作說明圖；圖9是表示導(dǎo)槽安裝作業(yè)順序的流程圖；圖10是表示導(dǎo)槽安裝作業(yè)順序的說明圖，(a)是將導(dǎo)槽設(shè)置在機械臂上的動作、(b)是向?qū)Р鄣能囬T間隙的插入動作、(c)是第二把持裝置的開始動作和滑動軌道的后退動作、(d)是導(dǎo)槽的兩角部向車窗升降機構(gòu)角部嵌入的動作、(e)、(f)、(g)是機械臂操縱的導(dǎo)槽向機動車車門車窗升降機構(gòu)嵌入的動作。
具體實施例方式
下面，參照
本發(fā)明的實施例。在此，圖1是機動車車門用導(dǎo)槽安裝裝置的概要說明圖，圖2是機動車車門的立體圖(a)和機動車車門用導(dǎo)槽的截面圖(b)，圖3是導(dǎo)槽安裝工具的概要圖，圖4是第一把持裝置和按壓裝置的概要圖，圖5是上部用輥的概要圖，圖6是滑動裝置的概要圖，圖7是第二把持裝置和下部用輥的概要圖，圖8是下部用輥和滑行軌道的動作說明圖。
本發(fā)明的機動車車門用導(dǎo)槽安裝裝置如圖1所示，具備具有協(xié)調(diào)驅(qū)動的一對多關(guān)節(jié)型的機械臂即第一機械臂1以及第二機械臂2、在這些第一機械臂1以及第二機械臂2的前端分別設(shè)置的導(dǎo)槽安裝工具3。
第一機械臂1以及第二機械臂2分別由3軸(3自由度)的臂部1a、2a和設(shè)置在臂部1a、2a的前端的3軸(3自由度)的腕部1b、2b構(gòu)成，并且其安裝在以門型框架4為行進(jìn)軸S的基架5上。而且，在腕部1b、2b上安裝有導(dǎo)槽安裝工具3。需要說明的是，基架5在行進(jìn)軸S和機械臂1、2之間具有轉(zhuǎn)動軸L。
因此，本裝置合計共有14個軸(14個自由度)。而且，第一機械臂1以及第二機械臂2操縱的機動車車門用導(dǎo)槽的安裝動作，通過控制裝置(未圖示)示教(傳授)再生(再現(xiàn))。
另外，如圖2(a)所示，機動車車門(右側(cè)前車門)6由內(nèi)嵌板6a、外嵌板6b、作為安裝機動車車門用導(dǎo)槽(以下稱為“導(dǎo)槽”)7的截面大致凹形構(gòu)件的機動車車門車窗升降機構(gòu)8構(gòu)成。導(dǎo)槽7如圖2(b)所示，形成有凹部7a。內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b形成間隙6c。
機動車車門車窗升降機構(gòu)8具有前角部8a和后角部8b，由從前角部8a到后后角部8b的上部8c、從前角部8a大致垂直的前上部8d、從后角部8b大致垂直的后上部8e、連接前上部8d且被內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b覆蓋的下前部8f、連接后上部8e且被內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b覆蓋的下后部8f構(gòu)成，各自具有凹槽9。需要說明的是，將上部8c和前上部8d和后上部8e稱為車窗升降機構(gòu)上部，將下前部8f和下后部8g稱為車窗升降機構(gòu)下部。
導(dǎo)槽安裝工具3如圖3所示，包括把持導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c的第一把持裝置10；將由第一把持裝置10把持的導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c按壓嵌合在車窗升降機構(gòu)上部的角部8a、8b的按壓裝置11；按壓導(dǎo)槽7且嵌入車窗升降機構(gòu)上部的自由旋轉(zhuǎn)的上部用輥12；把持導(dǎo)槽7的兩端部7d、7e的第二把持裝置13；按壓導(dǎo)槽7且嵌入車窗升降機構(gòu)下部的旋轉(zhuǎn)自如的下部用輥14；能夠任意設(shè)定第二把持裝置13相對于下部用輥14的第一把持裝置10的距離的滑動裝置15。需要說明的是，圖3表示安裝在第二機械臂2的前端的導(dǎo)槽安裝工具3。
第一把持裝置10如圖4(a)所示，包括能夠插入導(dǎo)槽7的凹部7a厚度的爪構(gòu)件20；通過設(shè)置在爪構(gòu)件20上的合頁21和彈簧(未圖示)自由開閉地形成，且與插入到凹部7a的爪構(gòu)件20一起由彈簧力把持導(dǎo)槽7的開閉構(gòu)件22。爪構(gòu)件20如圖3所示，通過安裝架20a固定在導(dǎo)向構(gòu)件24上，導(dǎo)向構(gòu)件24經(jīng)由受力傳感器23安裝在腕部1b、2b的安裝面上。
在開閉構(gòu)件22的前端部，如圖4所示，在把持導(dǎo)槽7時，用爪構(gòu)件20按壓導(dǎo)槽7，由此擴大由爪構(gòu)件20和開閉構(gòu)件22形成導(dǎo)槽7的間隙，形成便于進(jìn)入這之間的錐部22a。另外，該錐部22a在將由第一把持裝置10把持的導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c嵌入車窗升降機構(gòu)8時也能夠起到輔助車窗升降機構(gòu)8的角部按壓開閉構(gòu)件22以使第一把持裝置10平滑地成為打開狀態(tài)的作用。
為了用第一把持裝置10把持導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c，只要將導(dǎo)槽7的凹槽7a覆蓋在爪構(gòu)件20上即可。這樣，導(dǎo)槽7在其凹部7a嵌合爪構(gòu)件20，同時通過爪構(gòu)件20和開閉構(gòu)件22由彈簧力把持。另外，為了將導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c嵌入到車窗升降機構(gòu)8的角部8a、8b，只要用爪部20將導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c壓入車窗升降機構(gòu)8的角部8a、8b之后，使爪構(gòu)件20從導(dǎo)槽7中退出即可。
按壓裝置11通過爪構(gòu)件20插入導(dǎo)槽7的兩角部7a且按壓、嵌合在車窗升降機構(gòu)上部的角部8a、8b而發(fā)揮其作用。
上部用輥12如圖5(a)所示，旋轉(zhuǎn)自如地安裝在通過托架25設(shè)于導(dǎo)向構(gòu)件24的軸構(gòu)件26上。另外，軸構(gòu)件26在腕部1b、2b安裝面的大致中央且相對于安裝面大致垂直的方式設(shè)置。再有，上部用輥12的邊緣部12a形成能夠插入導(dǎo)槽7的凹部7a的厚度。
上部用輥12將邊緣部12a按壓插入導(dǎo)槽7的凹部7a，而且一邊滑動旋轉(zhuǎn)一邊移動，由此能夠可靠地將導(dǎo)槽7安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)8上。另外，在導(dǎo)槽7的形狀難于變形的情況下，如圖5(b)所示，單由上部用輥12壓入的一個自由度的動作，就能夠?qū)?dǎo)槽7安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)8上。
但是，在導(dǎo)槽7的形狀容易變形的情況下，如圖5(c)所示，若通過上部用輥12的擰入這樣的2自由度或3自由度的動作，將導(dǎo)槽7壓入機動車車門的車窗升降機構(gòu)8內(nèi)，就能夠?qū)?dǎo)槽7安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)8上。
滑動裝置15如圖6(a)所示，由導(dǎo)向構(gòu)件24、由在導(dǎo)向構(gòu)件24內(nèi)自由滑動嵌合的截面為薄板形狀且大致コ字型的彈性構(gòu)件構(gòu)成的滑動導(dǎo)軌30、在滑動導(dǎo)軌30的一面布設(shè)的齒條31、與齒條31嚙合的小齒輪32、將小齒輪32固定在旋轉(zhuǎn)軸上的伺服電動機33、具備用于驅(qū)動伺服電動機33且控制滑動導(dǎo)軌30的突出量的位置檢測器及電動機驅(qū)動電路等的控制部(未圖示)構(gòu)成。伺服電動機33通過托架34固定設(shè)置在導(dǎo)向構(gòu)件24上。
另外，在滑動裝置15上，如圖6(b)所示，為了在伺服電動機33處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，抑制滑動導(dǎo)軌30因負(fù)荷抽縮，設(shè)置按壓布設(shè)齒條31的相反側(cè)的滑動導(dǎo)軌30的面的檔塊35、和給予檔塊35所期望壓力的汽缸36。汽缸36經(jīng)由托架(未圖示)固定設(shè)置在導(dǎo)向構(gòu)件24上。另外，37是用于使滑動導(dǎo)軌30的伸縮動作平滑的軸承。
第二把持裝置13如圖7(a)和圖7(b)所示，包括設(shè)于滑動導(dǎo)軌30的前端附近的板狀構(gòu)件38；與板狀構(gòu)件38一起把持導(dǎo)槽7的兩端部7d、7e的開閉構(gòu)件39；賦予開閉構(gòu)件39把持力的汽缸40。39a是用于轉(zhuǎn)動開閉構(gòu)件39的軸銷。通過汽缸40的進(jìn)退動作就可以開閉開閉構(gòu)件39。需要說明的是，在圖7(a)中，省略了導(dǎo)槽7的表示。
為了用第二把持裝置13把持導(dǎo)槽7的兩端部7d、7e，如圖7(b)所示，使汽缸40后退動作將開閉構(gòu)件39設(shè)為開的狀態(tài)，在滑動導(dǎo)軌30和開閉構(gòu)件39之間定位兩端部7d、7e，只要使其在汽缸40中做前進(jìn)動作，使開閉構(gòu)件39處于關(guān)閉的狀態(tài)即可。這樣，導(dǎo)槽7通過板狀構(gòu)件38和開閉構(gòu)件22以汽缸40的按壓力把持。
下部用輥14如圖7(a)所示，旋轉(zhuǎn)自如地安裝在由彈性構(gòu)件形成的滑動導(dǎo)軌30的前端面上垂直設(shè)置的軸構(gòu)件41上。軸構(gòu)件41大致與上部用輥12的軸構(gòu)件26平行。還有，如圖7(c)所示，下部用輥14的邊緣部14a形成能夠插入凹部7a的厚度。
在使用下部用輥14將導(dǎo)槽7壓入前下部8f以及后下部8g的凹槽的情況下，滑動導(dǎo)軌30如圖8(a)所示，相對于垂直方向只傾斜規(guī)定的角度α、β。而且，在只傾斜規(guī)定的角度α、β的滑動導(dǎo)軌30的前端面上安裝的下部用輥14，如圖8(b)、(c)所示，以經(jīng)由導(dǎo)槽7按壓前下部8f以及后下部8g的上端的凹槽9的狀態(tài)為示教點TP，下部用輥14的邊緣部14a從該示教點TP沿前下部8f以及后下部8g的形狀示教，使其從上方向下方通過直線TL移動。另外，圖8(b)表示后下部8g，導(dǎo)槽7未圖示。
若這樣示教，安裝在由彈性構(gòu)件構(gòu)成的滑動導(dǎo)軌30前端的下部用輥14在再生時，利用滑動導(dǎo)軌30的撓曲和來自前下部8f以及后下部8g的反作用力，如圖8(d)、(e)所示，一邊維持經(jīng)由導(dǎo)槽7與左右方向形成略顯曲線形狀的前下部8f以及后下部8g的凹槽9的嵌合狀態(tài)做復(fù)雜動作，一邊沿曲線PL移動。于是，導(dǎo)槽7平滑嵌入前下部8f以及后下部8g的截面大致凹狀的凹槽9內(nèi)。
這樣，由于滑動導(dǎo)軌30的撓曲和下部用輥14通過導(dǎo)槽7嵌合在凹槽9內(nèi)而產(chǎn)生的來自前下部8f以及后下部8g的反作用力，從而即使前下部8f以及后下部8g即使稍微具有曲線形狀，如圖8(b)所示，對于下部用輥14來說，只要示教沿前下部8f以及后下部8g的形狀的直線TL的移動動作即可，由于不需要進(jìn)行模仿下部8f以及后下部8g的曲線形狀的移動動作的示教，所以能夠簡單地進(jìn)行第一機械臂1以及第二機械臂2的示教作業(yè)。
而且，本發(fā)明的軟體構(gòu)件安裝裝置由下部用輥14、支承下部用輥14的滑動導(dǎo)軌30、通過下部用輥14的動作自由控制滑動導(dǎo)軌30的姿態(tài)以在車窗升降機構(gòu)8的前下部8f以及后下部8g的凹槽9內(nèi)安裝導(dǎo)槽7的第一機械臂1以及第二機械臂2構(gòu)成。
接著，參照圖9表示的導(dǎo)槽安裝作業(yè)順序的流程和圖10表示的導(dǎo)槽安裝作業(yè)順序的說明圖，對本發(fā)明的機動車車門用導(dǎo)槽安裝方法及其裝置的動作和本發(fā)明的軟體構(gòu)件安裝裝置的動作進(jìn)行說明。圖10省略了外嵌板6b的表示。
首先，在步驟SP1中，如圖10(a)所示，在原位置待機、在預(yù)先示教導(dǎo)槽安裝作業(yè)的程序的第一機械臂1以及第二機械臂2上分別安裝的第一把持裝置10和第二把持裝置13上，作業(yè)者把持涂抹敷了密封膠的導(dǎo)槽7的兩角部7b、7c以及兩端部7d、7e。
此時，滑動導(dǎo)軌30最大限度伸展。另外，導(dǎo)槽7從第一機械臂1的爪構(gòu)件20到第二機械臂2的爪構(gòu)件20的長度大致等于從機動車車門的車窗升降機構(gòu)8的前角部8a到后角部8b的長度。
接著，在步驟SP2中，一按下啟動開關(guān)就開始再生第一機械臂1以及第二機械臂2操縱的導(dǎo)槽安裝作業(yè)的程序。于是，如圖10(b)所示，驅(qū)動第一機械臂1以及第二機械臂2，安裝在第一機械臂1上的導(dǎo)槽安裝工具3的下部用輥14和第二把持裝置13從在機動車車門車窗升降機構(gòu)8(前上部8d)的根部附近(例如，距離根部10cm)開口的內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b形成的間隙(寬約25mm)6c插入。
同樣，安裝在第二機械臂2上的導(dǎo)槽安裝工具3的下部用輥14和第二把持裝置13也從在機動車車門車窗升降機構(gòu)8(前上部8e)的根部附近(例中距離根部10cm)開口的內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b形成的間隙(間隙寬約25mm)6c插入。
進(jìn)而，在最大限度伸展的滑動導(dǎo)軌30的前端設(shè)置的下部用輥14以及第二把持裝置13不干涉內(nèi)嵌板6a及外嵌板6b等，而插入到規(guī)定的位置。
接著，在步驟SP3中，使第二把持裝置13處于打開狀態(tài)，將導(dǎo)槽7的兩端部7d、7e放開。另外，如圖10(c)所示，為了使下部用輥14從內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b形成的間隙6c中退出而最大限度地收縮滑動導(dǎo)軌30。
于是，下部用輥14以及第二把持裝置13從內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b形成的間隙6c中脫出，另一方面，導(dǎo)槽7的兩端部7d、7e一直垂到內(nèi)嵌板6a和外嵌板6b之間。
接著，在步驟SP4中，如圖10(d)所示，驅(qū)動第一機械臂1以及第二機械臂2，第一機械臂1的爪構(gòu)件20插入的導(dǎo)槽7的角部7b嵌入車窗升降機構(gòu)8的前角部8a，第二機械臂2的爪構(gòu)件20插入的導(dǎo)槽7的角部7c嵌入車窗升降機構(gòu)8的前角部8b。
在各爪構(gòu)件20按壓導(dǎo)槽7，嵌入車窗升降機構(gòu)8的各角部8a、8b時，如圖4(b)所示，開閉構(gòu)件22，由于其錐部22a因角部8a、8b的角部抵抗彈簧力而處于打開狀態(tài)，所以，第一把持裝置10自動成為打開狀態(tài)。
接著，在步驟SP5中，如圖10(e)所示，第一機械臂1為了從前角部8a附近的前上部8d依次嵌入導(dǎo)槽7，使將邊緣部12a按壓插入前角部8a附近的凹槽7a的上部用12輥一邊滑動動作，一邊移動到前上部8d的下端。
另一方面，第二機械臂2為了從后角部8b附近的上部8c依次嵌入導(dǎo)槽7，使將邊緣部12a按壓插入后角部8b附近的凹槽7a的上部用輥12一邊滑動動作，一邊向前角部8a移動到上部8c的約四分之三的位置。
接著，在步驟SP6中，如圖10(f)所示，第一機械臂1為了將導(dǎo)槽7壓入到剩余的上部8c的約四分之一的部分，而使將邊緣部12a按壓插入前角部8a附近的凹部7a的上部輥12一邊滑動動作，一邊從前角部8a向后角部8c往復(fù)移動上部8c的約三分之二的距離。
另一方面，第二機械臂2為了從后角部8b附近的后上部8e依次壓入導(dǎo)槽7，而使將邊緣部12a按壓插入后角部8b附近的凹部7a的上部輥12一邊滑動動作，一邊移動到后上部8e的下端。
接著，在步驟SP7中，如圖10(g)所示，若將滑動導(dǎo)軌30伸展到規(guī)定的長度，則第一機械臂1為了從前上部8d附近的前下部8f的上部依次壓入導(dǎo)槽7，而使將邊緣部14a按壓插入前上部8d附近的凹部7a的上部輥14一邊滑動動作，一邊移動到前下部8f的下端。
此時，如圖8(a)所示，在前端安裝有下部輥14的滑動導(dǎo)軌30相對于垂直方向設(shè)定規(guī)定的角度α，將下部輥14按壓導(dǎo)槽7。而且，如圖8(b)、(c)所示，可以從將下部輥14按壓導(dǎo)槽7的狀態(tài)的示教點TP開始，再生下部輥14的示教軌跡TL。
于是，利用滑動導(dǎo)軌30的撓曲和來自前下部8f以及后下部8g的反作用力，如圖8(d)、(e)所示，下部用輥14一邊維持經(jīng)由導(dǎo)槽7與前下部8f的凹槽9嵌合狀態(tài)做復(fù)雜動作，一邊沿曲線PL移動。因此，導(dǎo)槽7平滑嵌入前下部8f的截面大致凹狀的凹槽9內(nèi)。
另一方面，第二機械臂2也與第一機械臂1一樣，若將滑動導(dǎo)軌30伸展到規(guī)定長度，則為了從后上部8e附近的前下部8g的上部依次壓入導(dǎo)槽7，而使將邊緣部14a按壓插入后上部8e附近的凹部7a的下部輥14一邊做復(fù)雜的動作，一邊移動到后下部8g的下端。
此時，在前端安裝下部輥14的滑動導(dǎo)軌30相對于垂直方向設(shè)定規(guī)定的角度β，將下部輥14壓住導(dǎo)槽7，是為了得到與第一機械臂1的情況下相同的作用效果。
而且，若導(dǎo)槽7向前下部8f和后下部8g的安裝結(jié)束，則第一機械臂1以及第二機械臂2分別從內(nèi)嵌板6a與后嵌板6b形成的空間6c拔出下部輥14，同時回到原位，結(jié)束導(dǎo)槽7向機動車車門車窗升降機構(gòu)8的安裝作業(yè)。
工業(yè)上的可利用性本發(fā)明有利于長條形軟體物即機動車車門用導(dǎo)槽向機動車車門車窗升降機構(gòu)內(nèi)的安裝作業(yè)的工序數(shù)的減少。另外，能夠?qū)崿F(xiàn)機動車車門用導(dǎo)槽的組裝質(zhì)量的提高和穩(wěn)定。
權(quán)利要求
1.一種機動車用導(dǎo)槽安裝方法，將導(dǎo)槽安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上，其特征在于，包括將導(dǎo)槽設(shè)置在具備一對臂的輸送裝置上的工序；將設(shè)置在一對臂上的導(dǎo)槽的兩端部以向下的狀態(tài)從由內(nèi)嵌板和外嵌板形成的間隙插入到機動車車門內(nèi)，并且沿著車窗升降機構(gòu)確定導(dǎo)槽位置的工序；將設(shè)置在一對臂上的導(dǎo)槽的兩角部壓入車窗升降機構(gòu)上部的角部的工序；將安裝在至少任一臂上的上部用輥按壓嵌合在導(dǎo)槽的凹部內(nèi)，使其從車窗升降機構(gòu)上部的角部移動，將導(dǎo)槽嵌入車窗升降機構(gòu)上部的工序；將安裝在臂上且從所述間隙插入到機動車車門內(nèi)的下部用輥按壓嵌合在導(dǎo)槽的凹部內(nèi)，使其從車窗升降機構(gòu)下部的上方向下方移動，將導(dǎo)槽嵌入車窗升降機構(gòu)下部的工序。
2.一種機動車用導(dǎo)槽安裝裝置，將導(dǎo)槽安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上，其特征在于，由具備協(xié)調(diào)動作的一對臂的輸送裝置和設(shè)置在各臂上的導(dǎo)槽安裝工具構(gòu)成，該導(dǎo)槽安裝工具包括把持導(dǎo)槽的兩角部的第一把持裝置；按壓裝置，其將由該第一把持裝置把持的導(dǎo)槽的兩角部按壓嵌合在車窗升降機構(gòu)上部的角部內(nèi)；按壓導(dǎo)槽使其嵌入車窗升降機構(gòu)上部的旋轉(zhuǎn)自如的上部用輥；把持導(dǎo)槽的兩端部的第二把持裝置；按壓導(dǎo)槽使其嵌入車窗升降機構(gòu)下部的旋轉(zhuǎn)自如的下部用輥；任意設(shè)定第二把持裝置相對于下部用輥的第一把持裝置的距離的滑動裝置。
3.一種軟體構(gòu)件安裝裝置，其在縱長形狀且截面為大致凹狀的被安裝構(gòu)件的凹槽內(nèi)安裝具有縱長形狀且截面大致為凹狀的槽的軟體構(gòu)件，其特征在于，具備由截面為薄板形狀的彈性構(gòu)件構(gòu)成的支承構(gòu)件；輥，其旋轉(zhuǎn)自如地安裝在與該支承構(gòu)件的前端面垂直設(shè)置的軸構(gòu)件上，自由插入所述軟體構(gòu)件的槽內(nèi)；控制裝置，其通過該輥的動作自由控制所述支承構(gòu)件的姿勢，以使所述軟體構(gòu)件安裝在所述被安裝構(gòu)件的凹槽內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機動車車門用導(dǎo)槽安裝裝置，其有利于減少工序數(shù)，且具有可對應(yīng)多機種的通用性。該裝置將導(dǎo)槽安裝在機動車車門的車窗升降機構(gòu)上，其由具備一對臂的機械手和設(shè)置在各臂上的導(dǎo)槽安裝工具(3)構(gòu)成，該導(dǎo)槽安裝工具(3)包括把持兩角部的第一把持裝置(10)；將由該第一把持裝置(10)把持的導(dǎo)槽的兩角部按壓嵌合在車窗升降機構(gòu)上部的角部的按壓裝置(11)；按壓導(dǎo)槽并嵌入車窗升降機構(gòu)上部的旋轉(zhuǎn)自如的上部用輥(12)；把持導(dǎo)槽的兩端部的第二把持裝置(13)；按壓導(dǎo)槽并嵌入車窗升降機構(gòu)下部的旋轉(zhuǎn)自如的下部用輥(14)；任意設(shè)定第二把持裝置(13)相對于下部用輥(14)的第一把持裝置(10)的距離的滑動裝置(15)。
文檔編號B60J10/04GK101094786SQ20058004585
公開日2007年12月26日 申請日期2005年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月22日
發(fā)明者近藤俊之, 小松彩繪子, 坂本裕昭 申請人:本田技研工業(yè)株式會社