背景技術(shù)：
1、為了輔助車輛駕駛員駕駛車輛，正在開發(fā)一些先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(adas)。adas具有多個(gè)技術(shù)子類，并為駕駛員提供便利的功能和/或操作。此類adas也稱為自動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)。
2、同時(shí)，在車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也可能出現(xiàn)異常。如果對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)的此類異常情況不采取適當(dāng)措施，那么車輛可能處于危險(xiǎn)狀態(tài)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、以下
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
呈現(xiàn)某些特性的簡化概述。發(fā)明內(nèi)容不是廣泛綜述，也是為了確定關(guān)鍵或不可或缺的要素。
2、因此，本公開的各種示例公開了一種車輛，該車輛在自動(dòng)駕駛期間需要路肩停車作為最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)時(shí)搜索最佳停車位置。
3、本公開提供操作車輛的方法，該車輛在自動(dòng)駕駛期間需要路肩停車作為最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)時(shí)搜索最佳停車位置。
4、本公開待解決的技術(shù)問題不限于上述技術(shù)問題。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可通過本公開知曉在本文未明確提及的其他技術(shù)問題。
5、一種車輛可包括：至少一個(gè)傳感器，被配置為檢測車輛的周圍環(huán)境并生成周圍環(huán)境信息；處理器，被配置為在車輛的自動(dòng)駕駛期間通過監(jiān)測車輛的狀態(tài)來生成車輛狀態(tài)信息，并根據(jù)周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息中的至少一個(gè)來確定是否需要最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)(mrm)；以及控制器，其被配置為在處理器的控制下控制車輛的操作，其中，基于確定需要mrm，處理器被配置為確定mrm類型，且在所確定的mrm類型為路肩停車時(shí)，處理器被配置為生成至少一個(gè)停車位置候選組。
6、處理器可被配置為：基于周圍環(huán)境信息來識別路肩區(qū)域，將路肩區(qū)域劃分為多個(gè)虛擬區(qū)域，確定每個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)，其中該分?jǐn)?shù)是基于以下條件中的至少一個(gè)來確定的：車輛的速度，路肩區(qū)域上的自由空間，和車輛的當(dāng)前位置到車輛的停車位置的距離，以及基于所確定的每個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)，生成至少一個(gè)停車位置候選組。
7、處理器可被配置為將預(yù)定分?jǐn)?shù)分配到多個(gè)虛擬區(qū)域中包括障礙物的虛擬區(qū)域。
8、處理器可被配置為：將與車輛的尺寸相對應(yīng)的虛擬窗口區(qū)域與多個(gè)虛擬區(qū)域匹配；以及基于通過將對虛擬窗口區(qū)域中包括的各個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)求和而獲得的值，生成至少一個(gè)停車位置候選組。
9、處理器可被配置為：在生成至少一個(gè)停車位置候選組后，生成從車輛的當(dāng)前位置到至少一個(gè)停車位置候選組的每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑。
10、處理器可被配置為：基于以下中的至少一個(gè)來選擇最終停車位置：從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑的行駛距離，在跟隨從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛的停車特性，和通過將在跟隨從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛占用區(qū)域的虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)相加而獲得的值。
11、處理器可被配置為：基于存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成基于從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑的每個(gè)行駛距離的第一選擇分?jǐn)?shù)。
12、處理器可被配置為基于存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成在跟隨從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛的每個(gè)停車特性的第二選擇分?jǐn)?shù)。
13、處理器可被配置為：基于第一選擇分?jǐn)?shù)、第二選擇分?jǐn)?shù)和第三選擇分?jǐn)?shù)，為相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)生成最終分?jǐn)?shù)，該第三分?jǐn)?shù)是通過將在跟隨從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛占用區(qū)域的各個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)相加而獲得的，以及在相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的最終分?jǐn)?shù)中，選擇最終分?jǐn)?shù)最高的停車位置候選項(xiàng)作為最終停車位置。
14、處理器可被配置為向控制器發(fā)送用于最終停車位置的路徑跟隨控制命令。
15、處理器可被配置為基于確定車輛未能在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)到達(dá)最終停車位置而生成用于變更停車位置的停車位置候選組。
16、車輛的操作方法可包括：在車輛的自動(dòng)駕駛期間：通過檢測車輛的周圍環(huán)境，生成周圍環(huán)境信息；通過監(jiān)測車輛的狀態(tài)生成車輛狀態(tài)信息；基于周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息中的至少一個(gè)，確定是否需要最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)(mrm)；和基于確定需要mrm來確定mrm類型，并且在確定的mrm類型是路肩停車時(shí)，生成至少一個(gè)停車位置候選組。
17、生成至少一個(gè)停車位置候選組可包括：基于從周圍環(huán)境信息中識別的路肩區(qū)域，將路肩區(qū)域劃分為多個(gè)虛擬區(qū)域；確定每個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)，其中該分?jǐn)?shù)是基于以下條件中的至少一個(gè)來確定的：車輛的速度，路肩區(qū)域上的自由空間，或車輛的當(dāng)前位置到車輛的停車位置的距離，以及基于所確定的每個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)，生成至少一個(gè)停車位置候選組。
18、生成至少一個(gè)停車位置候選組可包括：將與車輛的尺寸相對應(yīng)的虛擬窗口區(qū)域與多個(gè)虛擬區(qū)域匹配；以及基于通過對虛擬窗口區(qū)域中包括的各個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)求和而獲得的值，生成至少一個(gè)停車位置候選組。
19、該操作方法還可包括：在生成至少一個(gè)停車位置候選組后，生成從車輛的當(dāng)前位置到至少一個(gè)停車位置候選組的每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑。
20、該操作方法還可包括：在生成從車輛的當(dāng)前位置到至少一個(gè)停車位置候選組中的每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑后，基于以下中的至少一個(gè)來選擇最終停車位置：從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑的行駛距離，在跟隨從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛的停車特性，和通過將在跟隨從當(dāng)前位置到每個(gè)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛占用區(qū)域的虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)相加而獲得的值。
21、選擇最終停車位置可包括：基于存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成基于從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑的每個(gè)行駛距離的第一選擇分?jǐn)?shù)；基于存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑后車輛的每個(gè)停車特性的第二選擇分?jǐn)?shù)；以及通過將在跟隨從當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)后車輛占用區(qū)域的各個(gè)虛擬區(qū)域的分?jǐn)?shù)相加而生成第三選擇分?jǐn)?shù)。
22、操作方法還可包括：在生成第三選擇分?jǐn)?shù)后：基于第一選擇分?jǐn)?shù)、第二選擇分?jǐn)?shù)和第三選擇分?jǐn)?shù)為相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)生成最終分?jǐn)?shù)；和在相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的最終分?jǐn)?shù)中，選擇最終分?jǐn)?shù)最高的停車位置候選項(xiàng)作為最終停車位置。
23、操作方法還可包括：在選擇最終停車位置后，控制車輛跟隨到達(dá)最終停車位置的路徑。
24、該操作方法還可包括：控制車輛跟隨到達(dá)最終停車位置的路徑后，基于確定車輛未能在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)到達(dá)最終停車位置，生成用于變更停車位置的停車位置候選組。
25、下面將更詳細(xì)地描述這些特性和其他優(yōu)點(diǎn)。
1.一種自動(dòng)駕駛車輛，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：將預(yù)定分?jǐn)?shù)分配到所述多個(gè)虛擬區(qū)域中包括障礙物的虛擬區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：基于存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成基于從所述當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑的每個(gè)行駛距離的第一選擇分?jǐn)?shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：基于所述存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)，生成在跟隨從所述當(dāng)前位置到相應(yīng)停車位置候選項(xiàng)的路徑后所述車輛的每個(gè)停車特性的第二選擇分?jǐn)?shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛，其中，所述處理器被配置為向所述控制器發(fā)送用于所述最終停車位置的路徑跟隨控制命令。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛，其中，所述處理器被配置為：基于確定所述車輛未能在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)到達(dá)所述最終停車位置而生成用于變更所述停車位置的停車位置候選組。
12.一種自動(dòng)駕駛車輛的操作方法，所述操作方法包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操作方法，其中，生成所述至少一個(gè)停車位置候選組包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的操作方法，其中，生成所述至少一個(gè)停車位置候選組包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操作方法，還包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的操作方法，還包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的操作方法，其中，選擇所述最終停車位置包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的操作方法，還包括：在生成所述第三選擇分?jǐn)?shù)后：
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的操作方法，還包括：
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的操作方法，還包括：控制所述車輛跟隨到達(dá)所述最終停車位置的所述路徑后，基于確定所述車輛未能在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)到達(dá)所述最終停車位置，生成用于變更所述停車位置的停車位置候選組。