本發(fā)明涉及車輛行駛控制，尤其涉及一種縱向車速估計方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛的縱向車速估計是車輛行駛狀態(tài)估計和控制的基礎(chǔ)，如滑移率計算、質(zhì)心側(cè)偏角估計、防抱死控制、驅(qū)動防滑控制和穩(wěn)定性控制等都需要用到縱向車速信息?？v向車速的測量無法像輪速或加速度一樣，通過簡單的傳感器得到，如果需要進(jìn)行直接測量，所需的傳感器一般十分昂貴，無法在汽車上普及應(yīng)用。同時縱向車速作為基本的車輛狀態(tài)量，很多車輛特性都與其有關(guān)，因此對縱向車速估計的實時性和準(zhǔn)確性都有較高的要求，準(zhǔn)確的縱向車速估計結(jié)果，有利于進(jìn)一步計算其他車輛的行駛狀態(tài)計算，也有利于提高控制系統(tǒng)的控制效果。

2、根據(jù)目前汽車上配備的傳感器，縱向車速估計主要用到輪速信號和縱向加速度信號，當(dāng)車輪無明顯滑移或輪速無明顯波動時，輪速信號可以較好地用于計算縱向車速，但當(dāng)車輪明顯打滑或抱死，或輪速因路面或轉(zhuǎn)向?qū)е旅黠@波動時，僅僅利用輪速信號難以獲得準(zhǔn)確的縱向車速。

3、因此，在對車輛縱向速度估計過程中，如何提高估計車輛縱向速度的準(zhǔn)確度成為亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種縱向車速估計方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以解決在對車輛縱向速度估計過程中，縱向速度的準(zhǔn)確度估計較低的問題。

2、本申請實施例的第一方面提供了一種縱向車速估計方法，包括：

3、將當(dāng)前周期采集的實時車輪輪速以及所述上一周期經(jīng)過車速觀測模型得到的歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速，輸入輪胎模型，得到當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力；

4、將所述當(dāng)前周期采集的橫擺角速度和車輛加速度、所述歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速以及所述當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力輸入所述車速觀測模型，得到所述當(dāng)前周期的實時縱向估計車速；

5、將上一周期采集的歷史車輪輪速與所述實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到所述當(dāng)前周期的實時縱向測量車速，對所述實時縱向估計車速和所述實時縱向測量車速進(jìn)行加權(quán)融合，得到所述當(dāng)前周期的實際縱向車速。

6、本申請實施例的第二方面提供了一種縱向車速估計裝置，包括：

7、第一得到模塊，用于將當(dāng)前周期采集的實時車輪輪速以及所述上一周期經(jīng)過車速觀測模型得到的歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速，輸入輪胎模型，得到當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力；

8、第二得到模塊，用于將所述當(dāng)前周期采集的橫擺角速度和車輛加速度、所述歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速以及所述當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力輸入所述車速觀測模型，得到所述當(dāng)前周期的實時縱向估計車速；

9、融合模塊，用于將上一周期采集的歷史車輪輪速與所述實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到所述當(dāng)前周期的實時縱向測量車速，對所述實時縱向估計車速和所述實時縱向測量車速進(jìn)行加權(quán)融合，得到所述當(dāng)前周期的實際縱向車速。

10、本申請實施例的第三方面提供了一種計算機(jī)設(shè)備，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)設(shè)備用于執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面任一項所述的縱向車速估計方法。

11、本申請實施例的第四方面提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面任一項所述的縱向車速估計方法。

12、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

13、將當(dāng)前周期采集的實時車輪輪速以及上一周期經(jīng)過車速觀測模型得到的歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速，輸入輪胎模型，得到當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力，將當(dāng)前周期采集的橫擺角速度和車輛加速度、歷史側(cè)向估計車速和歷史縱向估計車速以及當(dāng)前周期的估計縱向合力和估計側(cè)向合力輸入車速觀測模型，得到當(dāng)前周期的實時縱向估計車速，將上一周期采集的歷史車輪輪速與實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到當(dāng)前周期的實時縱向測量車速，對實時縱向估計車速和實時縱向測量車速進(jìn)行加權(quán)融合，得到當(dāng)前周期的實際縱向車速。本申請中，將實時縱向估計車速與基于輪速的車速測量值進(jìn)行融合，提高縱向車速估計的準(zhǔn)確度和不同工況的適用性，為整車控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的縱向車速輸入，提升控制效果。

技術(shù)特征：

1.一種縱向車速估計方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述縱向車速估計方法還包括：

3.如權(quán)利要求1所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述車速觀測模型包括調(diào)節(jié)模塊、修正模塊與計算模塊；

4.如權(quán)利要求1所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述將上一周期采集的歷史車輪輪速與所述實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到當(dāng)前所述周期的實時縱向測量車速，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述將上一周期采集的歷史車輪輪速與所述實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到當(dāng)前所述周期的實時縱向測量車速之后，還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述對所述實時縱向估計車速和所述實時縱向測量車速進(jìn)行加權(quán)融合，得到所述當(dāng)前周期的實際縱向車速，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的縱向車速估計方法，其特征在于，所述根據(jù)所述可信度，計算所述實時縱向估計車速的第一權(quán)重值和所述實時縱向測量車速的第二權(quán)重值，包括：

8.一種縱向車速估計裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)設(shè)備用于執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一項所述的縱向車速估計方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的縱向車速估計方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛行駛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種縱向車速估計方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。將當(dāng)前周期采集的橫擺角速度和車輛加速度，以及估計縱向合力和估計側(cè)向合力輸入車速觀測模型，得到當(dāng)前周期的實時縱向估計車速，將上一周期采集的歷史車輪輪速與實時車輪輪速輸入車速測量模型，得到當(dāng)前周期的實時縱向測量車速，對實時縱向估計車速和實時縱向測量車速進(jìn)行加權(quán)融合，得到當(dāng)前周期的實際縱向車速。本申請中，將實時縱向估計車速與基于輪速的車速測量值進(jìn)行融合，提高縱向車速估計的準(zhǔn)確度和不同工況的適用性，為整車控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的縱向車速輸入，提升控制效果。

技術(shù)研發(fā)人員：林尤濱,劉兵,袁世海,羅奕永,柯為
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9