一種具有越障能力的六足步行機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有越障能力的六足步行機器人，其包括有左前腿（1）、右前腿（2）、左中腿（3）、右中腿（4）、左后腿（5）、右后腿（6）和軀干本體（7），所述軀干本體（7）由前端機體（7A）和后端機體（7B）組成；且六個腿以軀干本體（7）對稱設(shè)置。每個腿具有三個關(guān)節(jié)，分別是髖關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和小腿關(guān)節(jié)，三個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)保證了每個腿的前后擺動、升降運動和屈伸運動。三個關(guān)節(jié)與軀干關(guān)節(jié)的組合保證了六足步行機器人在翻越障礙物和爬坡時良好的通過能力。每個腿的足部采用緩沖連接，可在一個邁步周期內(nèi)完成減震儲能再利用。本發(fā)明設(shè)計的六足步行機器人運動靈活、響應(yīng)迅速、運動空間大、運動慣量小，適用于野外復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)地形條件下的運動。
【專利說明】一種具有越障能力的六足步行機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種步行機器人，更特別地說，是指一種具有越障能力的帶有身體關(guān)節(jié)的19自由度六足步行機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人通常分為輪式機器人、履帶式機器人和足式機器人等。其中，足式機器人，也就是步行機器人，可以跨過比較大的障礙(如溝、坎等)，并且機器人的腿部所具有的大量自由度可以使機器人的運動更加靈活。相比較于輪式和履帶式機器人，步行機器人對復(fù)雜的地形具有更強的適應(yīng)能力，因此有著廣泛的應(yīng)用前景，比如太空探測、監(jiān)視與偵察、礦山開采、核能工業(yè)、地震災(zāi)后救援等。
[0003]作為多足步行機器人的典型代表，六足步行機器人的特點是具有豐富的步態(tài)并且能在復(fù)雜路面上高效行走，存在多種步態(tài)，可以適應(yīng)不同步行速度和載荷的要求，冗余的肢體結(jié)構(gòu)，使其在失去若干肢體的情況下仍能繼續(xù)執(zhí)行一定的任務(wù)，提高了系統(tǒng)的可靠性。六足步行機器人的優(yōu)點使其尤為適合在復(fù)雜的自然環(huán)境中執(zhí)行野外偵查、水下搜尋以及太空探測等對自主性、可靠性要求比較高的任務(wù)。
[0004]六足機器人有很多分類方法，比如串并聯(lián)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動方式、腿部自由度數(shù)目等。六足機器人需要每條腿至少需要三個自由度。因為這種結(jié)構(gòu)與昆蟲的肢體結(jié)構(gòu)最為接近，可實現(xiàn)穩(wěn)定的姿態(tài)控制，行動也更為靈活。所以從1995年的Robot II之后，六足機器人以每條腿3個自由度成為主流。因此具有18個自由度的六足步行機器人成為主流。這種構(gòu)型的機器人結(jié)構(gòu)簡單、控制容易，運動精度高，但是應(yīng)對不規(guī)則地形的能力不足，尤其是翻越障礙物或者爬坡的時候，機器人的前腿不能提供很好的支撐的時候，機體的穩(wěn)定性和地形通過能力受到影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決現(xiàn)有六足步行機器人越障能力不足的問題，本發(fā)明提出一種具有越障能力的六足步行機器人。通過在六足步行機器人的軀干上增加了一個主動自由度，使得現(xiàn)有六足步行機器人具有19個自由度，從而提高了現(xiàn)有六足機器人的越障能力。本發(fā)明六足步行機器人包括有左前腿1、右前腿2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6和軀干本體7，所述軀干本體7由前端機體7A和后端機體7B組成。六條腿結(jié)構(gòu)完全相同，呈以軀干本體7的中心線(即X軸線)對稱分布。每個腿具有三個關(guān)節(jié)，分別是髖關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和小腿關(guān)節(jié)，三個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)保證了每個腿的前后擺動、升降運動和屈伸運動。三個關(guān)節(jié)與軀干關(guān)節(jié)的組合保證了六足步行機器人在翻越障礙物和爬坡時良好的通過能力。每個腿的足部采用緩沖連接，可在一個邁步周期內(nèi)完成減震儲能再利用。本發(fā)明設(shè)計的六足步行機器人運動靈活、響應(yīng)迅速、運動空間大、運動慣量小，適用于野外復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)地形條件下的運動。
[0006]本發(fā)明的一種具有越障能力的六足步行機器人，其包括有六個腿和一個軀干本體，所述軀干本體的兩側(cè)分布著六個腿；所述六個腿是指左前腿、右前腿、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿；且左前腿、右前腿、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿的結(jié)構(gòu)相同；所述軀干本體分為前端機體和后端機體。
[0007]左前腿I包括有AD舵機支架1A、AG舵機支架IB、AA傳遞板1C、AB傳遞板ID、AA連接板IE、AB連接板IF、AA旋轉(zhuǎn)軸承1G、AA直線軸承IP、AA壓力傳感器1M、AA彈簧I1、AB彈簧1H、AA滑桿I J、AA橡膠足墊1K、AA墊片1L、AA外置IN和AA套筒1Q。其中，AA外置IN、AA套筒IQ、AA滑桿1J、AA橡膠足墊IK、AA直線軸承IP、AA壓力傳感器1M、AA彈簧
I1、AB彈簧IH和AA墊片IL屬于小腿關(guān)節(jié)。
[0008]AA滑桿IJ的一端安裝在AA橡膠足墊IK中，AA滑桿IJ的另一端與AA壓力傳感器IM接觸-M滑桿IJ上套接有AA彈簧I1、AA直線軸承IP和AA套筒1Q，且AA直線軸承IP的端部與AA彈簧II的一端接觸，AA彈簧II的另一端通過AA滑桿IJ上的凸圓環(huán)IJl阻擋；
[0009]AA直線軸承IP的一端插入AA套筒IQ的上端；AA套筒IQ與AD舵機支架IA的底部固定；
[0010]AA外置IN固定在AD舵機支架IA的側(cè)板面上，AA外置IN內(nèi)放置有AB彈簧1H、AA墊片IL和AA壓力傳感器IM ；AB彈簧IH與AA壓力傳感器IM之間設(shè)置有AA墊片1L。[0011 ] AD舵機支架IA用于安裝AD舵機8D ；
[0012]AD舵機支架IA的底部與AA套筒IQ固定。
[0013]AG舵機支架IB用于安裝AG舵機8G ;AG舵機支架IB的上部與AA傳遞板IC固定，AG舵機支架IB的下部與AB傳遞板ID固定。
[0014]AA傳遞板IC的一端連接在AA旋轉(zhuǎn)軸承1G(AA旋轉(zhuǎn)軸承IG安裝在AA舵機8A的AA主動轉(zhuǎn)子8A1上)上，AA傳遞板IC的另一端固定在AG舵機支架IB的上部。
[0015]AB傳遞板ID的一端連接在AA舵機8A的AA從動轉(zhuǎn)子(AA從動轉(zhuǎn)子與AA主動轉(zhuǎn)子8A1相對設(shè)置在AA舵機8A的兩側(cè)，AA從動轉(zhuǎn)子的附圖編號在圖中未不出)上，AB傳遞板ID的另一端固定在AG舵機支架IB的下部。
[0016]AA連接板IE的一端與AG舵機8G的AG從動轉(zhuǎn)子連接，AA連接板IE的另一端與AD舵機8D的AD從動轉(zhuǎn)子連接。
[0017]AB連接板IF的一端與AG舵機8G的AG主動轉(zhuǎn)子8G1連接，AA連接板IE的另一端與AD舵機8D的AD主動轉(zhuǎn)子8D1連接。
[0018]前端機體7A包括有A支撐板7A01、A蓋板7A02、A左立板7A03、A右立板7A04、前U形板7A05、后U形板7A06、AA舵機架7A07和BA舵機架7A08 ；
[0019]A支撐板7A01的左端為AA安裝板塊7A011，A支撐板7A01的右端為BA安裝板塊7A012，AA安裝板7A011與BA安裝板7A012之間是中間塊7A013 ;所述AA安裝板塊7A011上用于固定AA舵機8A ;所述BA安裝板塊7A012上用于固定BA舵機9A ;所述中間塊7A013上固定有A左立板7A03、A右立板7A04，且A左立板7A03與A右立板7A04之間間隔一定間距。
[0020]AA舵機架7A07上設(shè)有橫板7A071和豎板7A072 ;橫板7A071用于固定AA舵機8A ；豎板7A072固定在A左立板7A03上；AA舵機架7A07與A左立板7A03的裝配，使得AA舵機架7A07的橫板7A071與A支撐板7A01的AA安裝板塊7A011之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AA舵機8A的。[0021]BA舵機架7A08上設(shè)有橫板7A081和豎板7A082 ;橫板7A081用于固定BA舵機9A ；豎板7A082固定在A右立板7A04上；BA舵機架7A08與A右立板7A04的裝配，使得BA舵機架7A08的橫板7A081與A支撐板7A01的BA安裝板塊7A012之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BA舵機9A的。
[0022]前U形板7A05的一端是上接件7A051，前U形板7A05的另一端是下接件7A052，上接件7A051與下接件7A052之間是中接件7A053。上接件7A051與A蓋板7A02連接。下接件7A052與A支撐板7A01的中間安裝板7A013連接。中接件7A053與后U形板7A06的中接件7A063連接。
[0023]后U形板7A06的一端是左接件7A061，后U形板7A06的另一端是右接件7A062，左接件7A061與右接件7A062之間是中接件7A063。左接件7A061與后端機體7B的越障傳動組件7B09中的軸承端蓋7B907連接。右接件7A062與后端機體7B的越障傳動組件7B09中的被動齒輪軸7B909的法蘭盤連接。中接件7A063與前U形板7A05的中接件7A053連接。
[0024]后端機體7B包括有B支撐板7B01、B蓋板7B02、B左立板7B03、B右立板7B04、C左立板7B13、C右立板7B14、前L形板7B05、后L形板7B06、AB舵機架7B07、AC舵機架7B17、BB舵機架7B08、BC舵機架7B18和越障傳動組件7B09 ；
[0025]B支撐板7B01上設(shè)有AB安裝板塊7B011、AC安裝板塊7B014、BB安裝板塊7B012單元、BC安裝板塊7B015、凸板塊7B017，AB安裝板塊7B011與BB安裝板塊7B012之間是A減重孔7B013，AC安裝板塊7B014與BC安裝板塊7B015之間是B減重孔7B016 ;所述AB安裝板塊7B011上用于固定AB舵機8B ;所述BB安裝板塊7B012上用于固定BB舵機9B ;所述A減重孔7B013的兩側(cè)用于固定B左立板7B03、B右立板7B04，且B左立板7B03與B右立板7B04之間間隔一定間距；所述B減重孔7B016的兩側(cè)用于固定C左立板7B13、C右立板7B14，且C左立板7B13與C右立板7B14之間間隔一定間距；所述凸板塊7B17上固定有越障傳動組件7B09、前L形板7B05和后L形板7B06。
[0026]AB舵機架7B07上設(shè)有橫板7B071和豎板7B072 ;橫板7B071用于固定AB舵機8B ；豎板7B072固定在B左立板7B03上；AB舵機架7B07與B左立板7B03的裝配，使得AB舵機架7B07的橫板7B071與B支撐板7B01的AB安裝板塊7B011之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AB舵機8B的。
[0027]AC舵機架7B17上設(shè)有橫板7B171和豎板7B172 ;橫板7B171用于固定AC舵機8C ；豎板7B172固定在C左立板7B13上；AC舵機架7B17與C左立板7B13的裝配，使得AC舵機架7B17的橫板7B171與B支撐板7B01的AC安裝板塊7B014之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AC舵機8C的。
[0028]BB舵機架7B08上設(shè)有橫板7B081和豎板7B082 ;橫板7B081用于固定BB舵機9B ；豎板7B082固定在B右立板7B04上；BB舵機架7B08與B右立板7B04的裝配，使得BB舵機架7B08的橫板7B081與B支撐板7B01的BB安裝板塊7B012之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BB舵機9B的。
[0029]BC舵機架7B18上設(shè)有橫板7B181和豎板7B182 ;橫板7B181用于固定BC舵機9C ；豎板7B182固定在C右立板7B14上；BC舵機架7B18與C右立板7B14的裝配，使得BC舵機架7B18的橫板7B181與B支撐板7B01的BC安裝板塊7B015之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BC舵機9C的。
[0030]前L形板7B05與后L形板7B06相對放置且固定在凸板塊7B17上，前L形板7B05與后L形板7B06之間固定安裝軀干舵機7C。
[0031]越障傳動組件7B09包括有主動齒輪7B906、主動齒輪軸7B905、被動齒輪7B908、被動齒輪軸7B909、左軸承7B903、右軸承7B904、軸承左定位板7B901和軸承右定位板7B902 ；軸承左定位板7B901和軸承右定位板7B902保持平行且固定安裝在B支撐板7B01的凸板塊7B017上；主動齒輪7B906通過平鍵7B915安裝在主動齒輪軸7B905上，且主動齒輪7B906的端部通過擋圈7B914卡緊；被動齒輪7B908通過平鍵7B913安裝在被動齒輪軸7B909上，且被動齒輪7B908的一端頂在左軸承7B903的內(nèi)圈，被動齒輪7B908的另一端由被動齒輪軸7B909上的軸肩7B9092固定，通過金屬墊圈7B912、橡膠墊圈7B911補償位置間隙；左軸承7B903安裝在軸承左定位板7B901的軸承腔7B9011中，且左軸承7B903的外圈由所述軸承腔7B9011固定，左軸承7B903的內(nèi)圈由被動齒輪7B908固定；右軸承7B904安裝在軸承右定位板7B902的軸承腔7B9021中，且右軸承7B904的外圈由所述軸承腔7B9021固定，右軸承7B904的內(nèi)圈通過卡在被動齒輪軸7B909上設(shè)有的凹槽7B9091上的擋圈7B910進行固定。所述被動齒輪軸7B909是帶有法蘭盤的。
[0032]在本發(fā)明中，越障傳動組件7B09的被動齒輪軸7B909的一端順次穿過右軸承7B904(右軸承7B904安裝在軸承右定位板7B902的軸承腔中)、擋圈7B910、被動齒輪7B908、橡膠墊圈7B911、金屬墊圈7B912、左軸承7B903 (左軸承7B903安裝在軸承左定位板7B901的軸承腔中)后連接在軸承端蓋7B907上。平鍵7B913分別固定在被動齒輪軸7B909的鍵槽7B9092和軸承端蓋7B907的鍵槽7B9071內(nèi)，有效地保證了軸承端蓋7B907與被動齒輪軸7B909的同步運動。
[0033]在本發(fā)明中，軀干舵機7C的主動轉(zhuǎn)子連接在主動齒輪軸7B905上，主動齒輪軸7B905 一端穿過主動齒輪7B906和擋圈7B914。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1是本發(fā)明具有越障能力的六足步行機器人的立體結(jié)構(gòu)圖；圖1A是本發(fā)明具有越障能力的六足步行機器人的俯視圖；圖1B是本發(fā)明具有越障能力的六足步行機器人的左視圖；圖2是本發(fā)明軀干本體的結(jié)構(gòu)圖；圖2A是本發(fā)明前端機體的分解圖；圖3是本發(fā)明后端機體的結(jié)構(gòu)圖；圖3A是本發(fā)明后端機體中越障傳動組件的立體結(jié)構(gòu)圖；圖3B是本發(fā)明越障傳動組件中的軸承端蓋的結(jié)構(gòu)圖；圖3C是本發(fā)明后端機體的分解圖；圖4是本發(fā)明左前腿的立體結(jié)構(gòu)圖；圖4八是本發(fā)明左前腿中小腿部分的立體結(jié)構(gòu)圖；圖48是本發(fā)明左前腿的分解圖；圖4C是本發(fā)明左中腿的分解圖；圖4D是本發(fā)明左后腿的分解圖；圖5是本發(fā)明右前腿的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5A是本發(fā)明右前腿的分解圖；圖5B是本發(fā)明右中腿的分解圖；圖5C是本發(fā)明右后腿的分解圖。
[0035]
1.左前腿IlA.AD舵機支架IlB.AG舵機支架j 1C.AA傳遞板
ID.AB傳遞板IE.M連接板IF.AB連接板1G.AA旋轉(zhuǎn)軸承
【權(quán)利要求】
1.一種具有越障能力的六足步行機器人，其特征在于:該六足步行機器人包括有左前腿(I)、右前腿(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)和軀干本體(7);所述軀干本體(7)由前端機體(7A)和后端機體7B組成；其中，左前腿(I)、右前腿(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)和右后腿(6)的結(jié)構(gòu)相同；左前腿(I)與右前腿(2)、左中腿(3)與右中腿(4)、左后腿(5)與右后腿(6)是以軀干本體(7)的X軸線對稱設(shè)置的； 左前腿(I)包括有AD舵機支架(1A)、AG舵機支架(IB)、AA傳遞板(1C)、AB傳遞板(ID )、AA連接板(IE )、AB連接板(IF)、AA旋轉(zhuǎn)軸承(IG)、AA直線軸承(IP )、AA壓力傳感器(1M)、AA彈簧(II)、AB彈簧(1H)、AA滑桿(1J)、AA橡膠足墊(IK)、AA墊片(1L)、AA外置(IN)和 AA 套筒(IQ)； M滑桿(IJ)的一端安裝在AA橡膠足墊(1K)中，AA滑桿(IJ)的另一端與AA壓力傳感器(1M)接觸；AA滑桿(1J)上套接有AA彈簧(II )、AA直線軸承(1P)和AA套筒(1Q)，且AA直線軸承(1P)的端部與AA彈簧(II)的一端接觸，AA彈簧(II)的另一端通過AA滑桿(IJ)上的凸圓環(huán)(IJl)阻擋； AA直線軸承(IP)的一端插入AA套筒(IQ)的上端；AA套筒(IQ)與AD舵機支架(IA)的底部固定； AA外置(IN)固定在AD舵機支架(1A)的側(cè)板面上，AA外置(IN)內(nèi)放置有AB彈簧(1H)、AA墊片(1L)和AA壓力傳感器(1M) ；AB彈簧(1H)與AA壓力傳感器(1M)之間設(shè)置有AA墊片(1L)； AD舵機支架(IA)用于安裝AD舵機(8D)； AD舵機支架(IA)的底部與AA套筒(IQ)固定； AG舵機支架(1B)用于安裝`AG舵機(8G);AG舵機支架(1B)的上部與AA傳遞板(1C)固定，AG舵機支架(IB)的下部與AB傳遞板(ID)固定； AA傳遞板(1C)的一端連接在AA旋轉(zhuǎn)軸承(1G)上，AA傳遞板(1C)的另一端固定在AG舵機支架(IB)的上部； AB傳遞板(1D)的一端連接在AA舵機(8A)的AA從動轉(zhuǎn)子上，AB傳遞板(1D)的另一端固定在AG舵機支架(IB)的下部； AA連接板(1E)的一端與AG舵機(8G)的AG從動轉(zhuǎn)子連接，AA連接板(1E)的另一端與AD舵機(8D)的AD從動轉(zhuǎn)子連接； AB連接板(1F)的一端與AG舵機(8G)的AG主動轉(zhuǎn)子(8G1)連接，AA連接板(1E)的另一端與AD舵機(8D)的AD主動轉(zhuǎn)子(8D1)連接； 右前腿(2)包括有BD舵機支架(2A)、BG舵機支架(2B)、BA傳遞板(2C)、BB傳遞板(2D), BA連接板(2E)、BB連接板(2F)、BA旋轉(zhuǎn)軸承(2G)、BA直線軸承(2P)、BA壓力傳感器(2M)、BA彈簧(21)、BB彈簧(2H)、BA滑桿(2J)、BA橡膠足墊(2K)、BA墊片(2L)、BA外置(2N)和 BA 套筒(2Q)； BA滑桿(2J)的一端安裝在BA橡膠足墊(2K)中，BA滑桿(2J)的另一端與BA壓力傳感器(2M)接觸；BA滑桿(2J)上套接有BA彈簧(21 )、BA直線軸承(2P)和BA套筒(2Q)，且BA直線軸承(2P)的端部與BA彈簧(21)的一端接觸，BA彈簧(21)的另一端通過BA滑桿(2J)上的凸圓環(huán)(2J1)阻擋； BA直線軸承(2P)的一端插入BA套筒(2Q)的上端；BA套筒(2Q)與AD舵機支架(2A)的底部固定； BA外置(2N)固定在BD舵機支架(2A)的側(cè)板面上，BA外置(2N)內(nèi)放置有BB彈簧(2H)、BA墊片(2L)和BA壓力傳感器(2M);BB彈簧(2H)與BA壓力傳感器2M之間設(shè)置有BA墊片(2L)； BD舵機支架(2A)用于安裝BD舵機(9D)； BD舵機支架(2A)的底部與BA套筒(2Q)固定； BG舵機支架(2B)用于安裝BG舵機(9G);BG舵機支架(2B)的上部與BA傳遞板(2C)固定，BG舵機支架(2B)的下部與BB傳遞板(2D)固定； BA傳遞板(2C)的一端連接在BA旋轉(zhuǎn)軸承(2G)上，BA傳遞板(2C)的另一端固定在BG舵機支架(2B)的上部； BB傳遞板(2D)的一端連接在BA舵機(9A)的BA從動轉(zhuǎn)子上，BB傳遞板(2D)的另一端固定在BG舵機支架(2B)的下部； BA連接板(2E)的一端與BG舵機(9G)的AG從動轉(zhuǎn)子連接，BA連接板(2E)的另一端與BD舵機(9D)的BD從動轉(zhuǎn)子連接； BB連接板(2F)的一端與BG舵機(9G)的BG主動轉(zhuǎn)子(9G1)連接，BA連接板(2E)的另一端與BD舵機(9D)的BD主動轉(zhuǎn)子(9D1)連接； 左中腿(3)包括有AE舵機支架(3A)、AH舵機支架(3B)、AC傳遞板(3C)、AD傳遞板(3D), AC連接板(3E)、AD連接板(3F`)、AB旋轉(zhuǎn)軸承(3G)、AB直線軸承(3P)、AB壓力傳感器(3M)、AC彈簧(31)、AD彈簧(3H)、AB滑桿(3J)、AB橡膠足墊(3K)、AB墊片(3L)、AB外置(3N)和 AB 套筒(3Q)； AB滑桿(3J)的一端安裝在AB橡膠足墊(3K)中，AB滑桿(3J)的另一端與AB壓力傳感器(3M)接觸；AB滑桿(3J)上套接有AC彈簧(31 )、AB直線軸承3P和AB套筒(3Q)，且AB直線軸承(3P)的端部與AC彈簧(31)的一端接觸，AC彈簧(31)的另一端通過AB滑桿(3J)上的凸圓環(huán)(3J1)阻擋； AB直線軸承(3P)的一端插入AB套筒(3Q)的上端；AB套筒(3Q)與AE舵機支架(3A)的底部固定； AB外置(3N)固定在AE舵機支架(3A)的側(cè)板面上，AB外置(3N)內(nèi)放置有AD彈簧(3H)、AB墊片(3L)和AB壓力傳感器(3M) ；AD彈簧(3H)與AB壓力傳感器(3M)之間設(shè)置有AB墊片(3L)； AE舵機支架(3A)用于安裝AE舵機(8E)； AE舵機支架(3A)的底部與AB套筒(3Q)固定； AH舵機支架(3B )用于安裝AH舵機(8H);AH舵機支架(3B )的上部與AC傳遞板(3C)固定，AH舵機支架(3B)的下部與AD傳遞板(3D)固定； AC傳遞板(3C)的一端連接在AB旋轉(zhuǎn)軸承(3G)上，AC傳遞板(3C)的另一端固定在AH舵機支架(3B)的上部； AD傳遞板(3D)的一端連接在AB舵機(8B)的AB從動轉(zhuǎn)子上，AD傳遞板(3D)的另一端固定在AH舵機支架(3B)的下部； AB連接板(3E)的一端與AH舵機(8H)的AH從動轉(zhuǎn)子連接，AC連接板(3E)的另一端與AE舵機(8E)的AE從動轉(zhuǎn)子連接；AB連接板(3F)的一端與AH舵機(8H)的AH主動轉(zhuǎn)子(8H1)連接，AC連接板(3E)的另一端與AE舵機(8E)的AE主動轉(zhuǎn)子(8E1)連接； 右中腿(4)包括有BE舵機支架(4A)、BH舵機支架(4B)、BC傳遞板(4C)、BD傳遞板(4D )、BC連接板(4E )、BD連接板(4F)、BB旋轉(zhuǎn)軸承(4G)、BB直線軸承(4P )、BB壓力傳感器(4M)、BC彈簧(41)、BD彈簧(4H)、BB滑桿(4J)、BB橡膠足墊(4K)、BB墊片(4L)、BB外置(4N)和 BB 套筒(4Q)； BB滑桿(4J)的一端安裝在BB橡膠足墊(4K)中，BB滑桿(4J)的另一端與BB壓力傳感器(4M)接觸；BB滑桿(4J)上套接有BC彈簧(4I)、BB直線軸承(4P)和BB套筒(4Q)，且BB直線軸承(4P)的端部與BC簧41的一端接觸，BC彈簧(41)的另一端通過BB滑桿(4J)上的凸圓環(huán)(4J1)阻擋； BB直線軸承(4P)的一端插入BB套筒(4Q)的上端；BB套筒(4Q)與BE舵機支架(4A)的底部固定； BB外置(4N)固定在BE舵機支架(4A)的側(cè)板面上，BB外置(4N)內(nèi)放置有BD彈簧(4H)、BB墊片(4L)和BB壓力傳感器(4M);BD彈簧(4H)與BB壓力傳感器(4M)之間設(shè)置有BB墊片(4L)； BE舵機支架(4A)用于安裝BD舵機(9D)； BD舵機支架(4A)的底部與BB套筒(4Q)固定； BH舵機支架(4B)用于安裝BG舵機(9G);BG舵機支架(4B)的上部與BC傳遞板(4C)固定，BG舵機支架(4B)的下部與BB傳遞板(4D)固定； BC傳遞板(4C)的一端連接在BB旋轉(zhuǎn)軸承(4G)上，BC傳遞板(4C)的另一端固定在BG舵機支架(4B)的上部； BD傳遞板(4D)的一端連接在BB舵機(9B)的BB從動轉(zhuǎn)子上，BD傳遞板(4D)的另一端固定在(BH)舵機支架(4B)的下部； BC連接板(4E)的一端與BH舵機(9H)的AH從動轉(zhuǎn)子連接，BC連接板(4E)的另一端與BE舵機(9E)的BE從動轉(zhuǎn)子連接； BD連接板(4F)的一端與BH舵機(9H)的BH主動轉(zhuǎn)子(9H1)連接，BC連接板(4E)的另一端與BE舵機(9E)的BE主動轉(zhuǎn)子(9E1)連接； 左后腿(5)包括有AF舵機支架(5A)、AJ舵機支架(5B)、AE傳遞板(5C)、AF傳遞板(5D),AE連接板(5E)、AF連接板(5F)、AC旋轉(zhuǎn)軸承(5G)、AC直線軸承(5P)、AC壓力傳感器(5M)、AE彈簧(51)、AF彈簧(5H)、AC滑桿(5J)、AC橡膠足墊(5K)、AC墊片(5L)、AC外置(5N)和 AC 套筒(5Q)； AC滑桿(5J)的一端安裝在AC橡膠足墊(5K)中，AC滑桿(5J)的另一端與AC壓力傳感器(5M)接觸；AC滑桿(5J)上套接有AE彈簧(51 )、AC直線軸承(5P)和AC套筒(5Q)，且AC直線軸承(5P)的端部與AC彈簧(51)的一端接觸，AE彈簧(51)的另一端通過AC滑桿(5J)上的凸圓環(huán)(5J1)阻擋； AC直線軸承(5P)的一端插入AC套筒(5Q)的上端；AC套筒(5Q)與AF舵機支架(5A)的底部固定； AC外置(5N)固定在AF舵機支架(5A)的側(cè)板面上，AC外置(5N)內(nèi)放置有AF彈簧(5H)、AC墊片(5L)和AC壓力傳感器(5M) ；AF彈簧(5H)與AC壓力傳感器(5M)之間設(shè)置有AC墊片(5L)； AF舵機支架(5A)用于安裝AF舵機(8F)； AF舵機支架(5A)的底部與AC套筒(5Q)固定； AJ舵機支架(5B)用于安裝AJ舵機(8J) ;AJ舵機支架(5B)的上部與AE遞板(5C)固定，AJ舵機支架(5B)的下部與AF傳遞板(5D)固定； AE傳遞板(5C)的一端連接在AC旋轉(zhuǎn)軸承(5G)上，AE傳遞板(5C)的另一端固定在AJ舵機支架(5B)的上部； AF傳遞板(5D)的一端連接在AF舵機(8F)的AF從動轉(zhuǎn)子上，AF傳遞板(5D)的另一端固定在AJ舵機支架(5B)的下部； AE連接板(5E)的一端與AJ舵機(8G)的AJ從動轉(zhuǎn)子連接，AE連接板(5E)的另一端與AF舵機(8F)的AF從動轉(zhuǎn)子連接； AF連接板(5F)的一端與AJ舵機(8J)的AJ主動轉(zhuǎn)子(8J1)連接，AE連接板(5E)的另一端與AF舵機(8F)的AF主動轉(zhuǎn)子(8F1)連接； 右后腿(6)包括有BF舵機支架(6A)、BJ舵機支架(6B)、BE傳遞板(6C)、BF傳遞板(6D )、BE連接板(6E )、BF連接板(6F)、BA旋轉(zhuǎn)軸承(6G)、BA直線軸承(6P )、BA壓力傳感器(6M)、BE彈簧(61)、BF彈簧(6H)、BA滑桿(6J)、BA橡膠足墊(6K)、BA墊片(6L)、BA外置(6N)和 BA 套筒(6Q)； BA滑桿(6J)的一端安裝在 BA橡膠足墊(6K)中，BA滑桿(6J)的另一端與BA壓力傳感器(6M)接觸；BA滑桿(6J)上套接有BE彈簧(61)、BA直線軸承(6P )和BA套筒(6Q )，且BA直線軸承(6P)的端部與BE彈簧(61)的一端接觸，BE彈簧(61)的另一端通過BA滑桿(6J)上的凸圓環(huán)(6J1)阻擋； BA直線軸承(6P)的一端插入BA套筒(6Q)的上端；BA套筒(6Q)與BF舵機支架(6A)的底部固定； BA外置(6N)固定在BF舵機支架(6A)的側(cè)板面上，BA外置(6N)內(nèi)放置有BF彈簧(6H)、BA墊片(6L)和BA壓力傳感器(6M) ；BF彈簧(6H)與BA壓力傳感器(6M)之間設(shè)置有BA墊片(6L)； BF舵機支架(6A)用于安裝BF舵機(9F)； BF舵機支架(6A)的底部與BA套筒(6Q)固定； BJ舵機支架(6B)用于安裝BJ舵機(9J);BJ舵機支架(6B)的上部與BE傳遞板(6C)固定，BJ舵機支架(6B)的下部與BF傳遞板6D固定； BE傳遞板(6C)的一端連接在BA旋轉(zhuǎn)軸承(6G)上，BE傳遞板(6C)的另一端固定在BJ舵機支架(6B)的上部； BF傳遞板(6D)的一端連接在BC舵機(9C)的BC從動轉(zhuǎn)子上，BF傳遞板(6D)的另一端固定在BF舵機支架(6B)的下部； BE連接板(6E)的一端與BJ舵機(9J)的BJ從動轉(zhuǎn)子連接，BE連接板(6E)的另一端與BD舵機(9D)的BD從動轉(zhuǎn)子連接； BF連接板(6F)的一端與BJ舵機(9J)的BJ主動轉(zhuǎn)子(9J1)連接，BE連接板(6E)的另一端與BF舵機(9F)的BF主動轉(zhuǎn)子(9F1)連接； 前端機體(7A)包括有A支撐板(7A01)、A蓋板(7A02)、A左立板(7A03)、A右立板(7A04 )、前 U 形板(7A05 )、后 U 形板(7A06 )、AA 舵機架(7A07)和 BA 舵機架(7A08 )； A支撐板(7A01)的左端為AA安裝板塊(7A011)，A支撐板(7A01)的右端為BA安裝板塊(7A012)，AA安裝板(7A011)與BA安裝板(7A012)之間是中間塊(7A013);所述AA安裝板塊(7A011)上用于固定AA舵機(8A);所述BA安裝板塊(7A012)上用于固定BA舵機(9A)；所述中間塊(7A013 )上固定有A左立板(7A03 )、A右立板(7A04)，且A左立板(7A03 )與A右立板(7A04)之間間隔一定間距； AA舵機架(7A07 )上設(shè)有橫板(7A071)和豎板(7A072 );橫板(7A071)用于固定AA舵機(8A);豎板(7A072)固定在A左立板(7A03)上；AA舵機架(7A07)與A左立板(7A03)的裝配，使得AA舵機架(7A07 )的橫板(7A071)與A支撐板(7A01)的AA安裝板塊(7A011)之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AA舵機(8A)的； BA舵機架(7A08 )上設(shè)有橫板(7A081)和豎板(7A082 )；橫板(7A081)用于固定BA舵機(9A);豎板(7A082)固定在A右立板(7A04)上；BA舵機架(7A08)與A右立板(7A04)的裝配，使得BA舵機架(7A08 )的橫板(7A081)與A支撐板(7A01)的BA安裝板塊(7A012 )之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BA舵機(9A)的； 前U形板(7A05)的一端是上接件(7A051)，前U形板(7A05)的另一端是下接件(7A052 )，上接件(7A051)與下接件(7A052 )之間是中接件(7A053 );上接件(7A051)與A蓋板(7A02)連接；下接件(7A052)與A支撐板(7A01)的中間安裝板(7A013)連接；中接件(7A053)與后U形板(7A06)的中接件(7A063)連接； 后U形板(7A06)的一端是左接件(7A061)，后U形板(7A06)的另一端是右接件(7A062 )，左接件(7A061)與右接件(7A062 )之間是中接件(7A063 )；左接件(7A061)與后端機體(7B)的越障傳動組件(7B09 )中的軸承端蓋(7B907 )連接；右接件(7A062 )與后端機體7B的越障傳動組件(7B09)中的被動齒輪軸(7B909)的法蘭盤連接；中接件(7A063)與前U形板(7A05)的中接件(7A053)連接；` 前端機體(7A)的裝配為:A左立板(7A03 )與A右立板(7A04 )保持平行且一端固定在A支撐板(7A01)上，另一端固定在A蓋板(7A02)上；AA舵機架(7A07)固定在A左立板(7A03)的外側(cè)板面上；BA舵機架(7A08)固定在A右立板(7A04)的外側(cè)板面上；前U形板(7A05)的一端固定在A蓋板(7A02 )上，另一端固定在A支撐板(7A01)上；前U形板(7A05 )的中部與后U形板(7A06)的中部固定； 后端機體(7B)包括有B支撐板(7B01)、B蓋板(7B02)、B左立板(7B03)、B右立板(7B04)、C左立板(7B13)、C右立板(7B14)、前L形板(7B05)、后L形板7B06、AB舵機架(7B07 )、AC舵機架(7B17 )、BB舵機架(7B08 )、BC舵機架(7B18 )和越障傳動組件(7B09 )； B支撐板(7B01)上設(shè)有AB安裝板塊(7B011)、AC安裝板塊(7B014)、BB安裝板塊(7B012)單元、BC安裝板塊(7B015)、凸板塊(7B017)，AB安裝板塊(7B011)與BB安裝板塊(7B012 )之間是A減重孔(7B013 )，AC安裝板塊(7B014 )與BC安裝板塊(7B015 )之間是B減重孔(7B016 );所述AB安裝板塊(7B011)上用于固定AB舵機(8B );所述BB安裝板塊(7B012 )上用于固定BB舵機(9B);所述A減重孔(7B013)的兩側(cè)用于固定B左立板(7B03)、B右立板(7B04 )，且B左立板(7B03 )與B右立板(7B04 )之間間隔一定間距；所述B減重孔(7B016 )的兩側(cè)用于固定C左立板(7B13)、C右立板(7B14)，且C左立板(7B13)與C右立板(7B14)之間間隔一定間距；所述凸板塊(7B17 )上固定有越障傳動組件(7B09 )、前L形板(7B05 )和后L形板(7B06)； AB舵機架(7B07)上設(shè)有橫板(7B071)和豎板(7B072);橫板(7B071)用于固定AB舵機(8B)；豎板(7B072)固定在B左立板(7B03)上；AB舵機架(7B07)與B左立板(7B03)的裝配，使得AB舵機架(7B07 )的橫板(7B071)與B支撐板(7B01)的AB安裝板塊(7B011)之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AB舵機(SB)的； AC舵機架(7B17 )上設(shè)有橫板(7B171)和豎板(7B172 );橫板(7B171)用于固定AC舵機(8C);豎板(7B172)固定在C左立板(7B13)上；AC舵機架(7B17)與C左立板(7B13)的裝配，使得AC舵機架(7B17 )的橫板(7B171)與B支撐板(7B01)的AC安裝板塊(7B014 )之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置AC舵機(SC)的； BB舵機架(7B08 )上設(shè)有橫板(7B081)和豎板(7B082 )；橫板(7B081)用于固定BB舵機(9B);豎板(7B082)固定在B右立板(7B04)上；BB舵機架(7B08)與B右立板(7B04)的裝配，使得BB舵機架(7B08)的橫板(7B081)與B支撐板(7B01)的BB安裝板塊(7B012)之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BB舵機(9B)的； BC舵機架(7B18 )上設(shè)有橫板(7B181)和豎板(7B182 );橫板(7B181)用于固定BC舵機(9C);豎板(7B182)固定在C右立板(7B14)上；BC舵機架(7B18)與C右立板(7B14)的裝配，使得BC舵機架(7B18)的橫板(7B181)與B支撐板(7B01)的BC安裝板塊(7B015)之間間隔一定間距，該間距正好是用于固定放置BC舵機(9C)的； 前L形板(7B05)與后L形板(7B06)相對放置且固定在凸板塊(7B17)上，前L形板(7B05 )與后L形板(7B06 )之間固定安裝軀干舵機(7C); 越障傳動組件(7B09 )包括有主動齒輪(7B906 )、主動齒輪軸(7B905 )、被動齒輪(7B908)、被動齒輪軸(7B909`)、左軸承(7B903)、右軸承(7B904)、軸承左定位板(7B901)和軸承右定位板(7B902 );軸承左定位板(7B901)和軸承右定位板(7B902 )保持平行且固定安裝在B支撐板(7B01)的凸板塊(7B017)上；主動齒輪(7B906)通過平鍵(7B915)安裝在主動齒輪軸(7B905)上，且主動齒輪(7B906)的端部通過擋圈(7B914)卡緊；被動齒輪(7B908)通過平鍵(7B913)安裝在被動齒輪軸(7B909)上，且被動齒輪(7B908)的一端頂在左軸承(7B903)的內(nèi)圈，被動齒輪(7B908)的另一端由被動齒輪軸(7B909)上的軸肩(7B9092)固定，通過金屬墊圈(7B912 )、橡膠墊圈(7B911)補償位置間隙；左軸承(7B903 )安裝在軸承左定位板(7B901)的軸承腔(7B9011)中，且左軸承(7B903)的外圈由所述軸承腔(7B9011)固定，左軸承(7B903)的內(nèi)圈由被動齒輪(7B908)固定；右軸承(7B904)安裝在軸承右定位板(7B902)的軸承腔(7B9021)中，且右軸承(7B904)的外圈由所述軸承腔(7B9021)固定，右軸承(7B904)的內(nèi)圈通過卡在被動齒輪軸7B909上設(shè)有的凹槽(7B9091)上的擋圈(7B910)進行固定；所述被動齒輪軸(7B909)是帶有法蘭盤的； 越障傳動組件(7B09 )的被動齒輪軸(7B909 )的一端順次穿過右軸承(7B904 )、擋圈(7B910)、被動齒輪(7B908)、橡膠墊圈(7B911)、金屬墊圈(7B912)、左軸承(7B903)后連接在軸承端蓋(7B907 )上；平鍵(7B913 )分別固定在被動齒輪軸(7B909 )的鍵槽(7B9092 )和軸承端蓋(7B907 )的鍵槽(7B9071)內(nèi)，有效地保證了軸承端蓋(7B907 )與被動齒輪軸(7B909 )的同步運動； 軀干舵機(7C)的主動轉(zhuǎn)子連接在主動齒輪軸(7B905)上，主動齒輪軸(7B905) —端穿過主動齒輪(7B906)和擋圈(7B914)；越障傳動組件(7B09)通過軀干舵機(7C)的輸出來驅(qū)動主動齒輪(7B906)運動，在主動齒輪(7B906)的運動條件下，帶動被動齒輪(7B908)運動，被動齒輪(7B908)的運動傳遞給被動齒輪軸(7B909);被動齒輪軸(7B909)的運動使得前端機體(7A)能夠?qū)崿F(xiàn)俯仰運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障能力的六足步行機器人，其特征在于:該機器人包括有關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和小腿關(guān)節(jié)； 髖關(guān)節(jié)包括有第一左髖關(guān)節(jié)、第二左髖關(guān)節(jié)、第三左髖關(guān)節(jié)、第一右髖關(guān)節(jié)、第二右髖關(guān)節(jié)、第三右髖關(guān)節(jié)；第一左髖關(guān)節(jié)包括AA舵機(8A)、AA旋轉(zhuǎn)軸承(1G)、AA傳遞板(1C)、AB傳遞板(ID);第二左髖關(guān)節(jié)包括AB舵機(8B)、AB旋轉(zhuǎn)軸承(3G)、AC傳遞板(3C)、AD傳遞板(3D);第三左髖關(guān)節(jié)包括AC舵機(8C)、AC旋轉(zhuǎn)軸承(5G)、AE傳遞板(5C)、AF傳遞板(5D);第一右髖關(guān)節(jié)包括BA舵機(9A)、BA旋轉(zhuǎn)軸承(2G)、BA傳遞板(2C)、BB傳遞板(2D)；第二右髖關(guān)節(jié)包括BB舵機(9B)、BB旋轉(zhuǎn)軸承(4G)、BC傳遞板(4C)、BD傳遞板(4D);第三右髖關(guān)節(jié)包括BC舵機(9C)、BC旋轉(zhuǎn)軸承(6G)、BE傳遞板(6C)、BF傳遞板(6D)； 大腿關(guān)節(jié)包括有第一左大腿關(guān)節(jié)、第二左大腿關(guān)節(jié)、第三左大腿關(guān)節(jié)、第一右大腿關(guān)節(jié)、第二右大腿關(guān)節(jié)、第三右大腿關(guān)節(jié)；第一左大腿關(guān)節(jié)包括AG舵機(8G)、AA連接板(1E)、AB連接板(1F)、AG舵機支架(IB);第二左大腿關(guān)節(jié)包括AH舵機(8H)、AC連接板(3E)、AD連接板(3F)、AH舵機支架(3B );第三左大腿關(guān)節(jié)包括AJ舵機(8J)、AE連接板(5E )、AF連接板(5F)、AJ舵機支架(5B);第一右大腿關(guān)節(jié)包括BG舵機(9G)、BA連接板(2E)、BB連接板(2F )、BG舵機支架(2B );第二右大腿關(guān)節(jié)包括BH舵機(9H )、BC連接板(4E )、BD連接板(4F )、BH舵機支架(4B);第三右大腿關(guān)節(jié)包括BJ舵機(9J)、BE連接板(6E)、BF連接板(6F)、BJ舵機支架(6B)； 小腿關(guān)節(jié)包括有第一左小腿關(guān)節(jié)、第二左小腿關(guān)節(jié)、第三左小腿關(guān)節(jié)、第一右小腿關(guān)節(jié)、第二右小腿關(guān)節(jié)、第三右小腿關(guān)節(jié)；第一左小腿關(guān)節(jié)包括AD舵機(8D)、AD舵機支架(1A)、AA外置(IN)、AA套筒(IQ)、AA滑桿(IJ)、AA橡膠足墊(IK)、AA直線軸承(IP)、AA壓力傳感器(1M)、AA彈簧(II )、AB彈簧(1H)和AA墊片(1L);第二左小腿關(guān)節(jié)包括AE舵機(8E)、AE舵機支架(3A)、AB外置(3N)、AB套筒(3Q)、AB滑桿(3J)、AB橡膠足墊(3K)、AB直線軸承(3P)、AB壓力傳感器(3M)、AC彈簧(31)、AD彈簧(3H)和AB墊片(3L);第三左小腿關(guān)節(jié)包括AF舵機(8F)、AF舵機支架(5A)、AC外置(5N)、AC套筒(5Q)、AC滑桿(5J)、AC橡膠足墊(5K)、AC直線軸承(5P )、AC壓力傳感器(5M)、AE彈簧(51)、AF彈簧(5H)和AC墊片(5L);第一右小腿關(guān)節(jié)包括BD舵機(9D)、BD舵機支架(2A)、BA外置(2N)、BA套筒(2Q)、BA滑桿(2J)、BA橡膠足墊(2K)、BA直線軸承(2P )、BA壓力傳感器(2M)、BA彈簧(21)、BB彈簧(2H)和BA墊片(2L);第二右小腿關(guān)節(jié)包括BE舵機(9E)、BE舵機支架(4A)、BB外置(4N)、BB套筒(4Q)、BB滑桿(4J)、BB橡膠足墊(4K)、BB直線軸承(4P )、BB壓力傳感器(4M)、BC彈簧(41)、BD彈簧(4H)和BB墊片(4L);第三右小腿關(guān)節(jié)包括BF舵機(9F)、BF舵機支架(6A)、BC外置(6N)、BC套筒(6Q)、BC滑桿(6J)、BC橡膠足墊(6K)、BC直線軸承(6P)、BC壓力傳感器(6M)、BE 彈簧(61)、BF 彈簧(6H)和 BC 墊片(6L)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障能力的六足步行機器人，其特征在于:該機器人以舵機的主動轉(zhuǎn)子為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)具有19個自由度； (I)第一自由度:是指繞AA舵機(8A)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AA舵機(8A)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸；(2)第二自由度:是指繞AB舵機(8B)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AB舵機(8B)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸； (3)第三自由度:是指繞AC舵機(8C)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AC舵機(8C)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸； (4)第四自由度:是指繞AD舵機(8D)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AD舵機(8D)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (5)第五自由度:是指繞AE舵機(8E)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AE舵機(8E)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (6)第六自由度:是指繞AF舵機(8F)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AF舵機(8F)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (7)第七自由度:是指繞AG舵機(8G)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AG舵機(8G)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (8)第八自由度:是指繞AH舵機(8H)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AH舵機(8H)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (9)第九自由度:是指繞AJ舵機(8J)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述AJ舵機(8J)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (10)第十自由度:是指繞BA舵機(9A)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BA舵機(9A)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸； (11)第十一自由度:是指繞BB舵機(9B)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BB舵機(9B)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸； (12)第十二自由度:是指繞BC舵機(9C)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BC舵機(9C)的主動轉(zhuǎn)子平行于Y軸； (13)第十三自由度:是指繞BD舵機(9D)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BD舵機(9D)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (14)第十四自由度:是指繞BE舵機(9E)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BE舵機(9E)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (15)第十五自由度:是指繞BF舵機(9F)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BF舵機(9F)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (16)第十六自由度:是指繞BG舵機(9G)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BG舵機(9G)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (17)第十七自由度:是指繞BH舵機(9H)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動，所述BH舵機(9H)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (18)第十八自由度:是指繞BJ舵機(9J)的主動轉(zhuǎn)子進行的轉(zhuǎn)動， 所述BJ舵機(9J)的主動轉(zhuǎn)子平行于X軸； (19)第十九自由度:是指繞被動齒輪軸(7B909)進行的轉(zhuǎn)動，所述被動齒輪軸(7B909)的軸線平行于Z軸。
【文檔編號】B62D57/032GK103481964SQ201310418519
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年9月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月13日
【發(fā)明者】陳偉海, 劉冬, 裴忠才, 王建華, 任冠佼 申請人:北京航空航天大學(xué)