两个人的电影免费视频_国产精品久久久久久久久成人_97视频在线观看播放_久久这里只有精品777_亚洲熟女少妇二三区_4438x8成人网亚洲av_内谢国产内射夫妻免费视频_人妻精品久久久久中国字幕

一種室內移動機器人定位方法

文檔序號:6179000閱讀:290來源:國知局
一種室內移動機器人定位方法
【專利摘要】一種室內移動機器人定位方法,屬于移動機器人定位【技術領域】。本發(fā)明提供一種基于單超聲波傳感器、編碼器和電子羅盤等多傳感器融合的異步時間到達(ATOA)室內定位方法,并提出了一種雙層卡爾曼濾波(DLKF)的數(shù)據(jù)融合模型。基于DLKF模型,ATOA方法能有效消除航跡推算中的累計誤差,獲得較高的定位精度,極大地降低了定位所需的超聲波傳感器數(shù)量,有效地克服了采用超聲波傳感器定位時存在盲區(qū)的缺點?;贒LKF模型,ATOA方法能有效消除航跡推算中的累計誤差,獲得較好的定位精度,極大地降低了定位所需的超聲波傳感器數(shù)量。
【專利說明】一種室內移動機器人定位方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于移動機器人定位【技術領域】,涉及一種機器人室內定位方法。
【背景技術】
[0002]作為機器人導航的基礎,定位問題一直是機器人研究領域的熱點之一。室內定位方法可分為相對定位和絕對定位,相對定位主要是利用安裝在機器人上的編碼器根據(jù)最初位姿進行航跡推算(Dead-Reckoning),但隨著機器人航行距離的增大,定位誤差會累積,需要引入絕對定位手段輔助。絕對定位是利用超聲波傳感器、視覺傳感器、激光雷達等一種或多種外部傳感器檢測得到的周圍環(huán)境特征對機器人在參考坐標系中的絕對位姿進行估算。相對于其他環(huán)境感知傳感器,超聲波傳感器因其價格低廉、硬件易實現(xiàn)并且技術成熟等優(yōu)點,已被廣泛應用于移動機器人的室內定位。
[0003]目前,基于超聲波測距的定位一般是機器人同時接收至少三個超聲波傳感器測得的距離信息經(jīng)計算得到機器人絕對坐標,而后與航跡推算得到的相對坐標進行信息融合。這些方法存在超聲波傳感器數(shù)量多、定位誤差大、存在盲區(qū)等缺點。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種基于單超聲波傳感器、編碼器和電子羅盤等多傳感器融合的異步時間到達(Asynchronous Time of Arrival, ΑΤ0Α)室內定位方法,并提出了一種雙層卡爾曼濾波(Double-layer Kalman Filter, DLKF)的數(shù)據(jù)融合模型?;贒LKF模型,ATOA方法能有效消除航跡推算中的累計誤差,獲得較高的定位精度,極大地降低了定位所需的超聲波傳感器數(shù)量,有效地克服了采用超聲波傳感器定位時存在盲區(qū)的缺點。
[0005]本發(fā)明采用超聲波網(wǎng)絡定位系統(tǒng)對室內移動機器人進行定位,超聲波網(wǎng)絡定位系統(tǒng)主要分為三個模塊:控制模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊。將超聲波接收模塊安裝在室內天花板上,超聲波接收模塊的坐標已事先通過測量獲得,并將超聲波接收模塊的坐標數(shù)據(jù)存儲在控制模塊中。控制模塊與超聲波發(fā)射模塊通過串口相連接,固定安裝在移動機器人上。其具體定位過程如下:
(1)啟動一個安置在天花板的超聲波接收模塊,超聲波接收模塊進入射頻信號和超聲波信號接收狀態(tài);
(2)控制模塊向超聲波發(fā)射模塊發(fā)出定位請求,超聲波發(fā)射模塊發(fā)送射頻信號和超聲波信號,其中射頻信號攜帶發(fā)射模塊的身份標識ID信息;
(3)接收模塊接收到射頻信號后,檢測接收到的ID信息與發(fā)射模塊的ID信息是否一致,若不一致則放棄,返回等待射頻信號接收狀態(tài),執(zhí)行步驟(3);若一致,則執(zhí)行步驟(4);
(4)接收模塊開始計時,直到檢測到超聲波信號或超過預定的檢測時間
Ts后停止計時,并將接收模塊、時間信息打包成數(shù)據(jù)包,將數(shù)據(jù)包通過射頻通訊的形式發(fā)送給超聲波發(fā)射模塊;
(5)超聲波發(fā)射模塊將接收到的數(shù)據(jù)包和檢測的溫度信息通過串口通訊的方式發(fā)送給控制|吳塊;
(6)控制模塊根據(jù)超聲波在一定溫度下空氣中的傳播速度和各接收模塊的時間信息,計算出超聲波接收模塊與超聲波發(fā)射模塊之間的距離;并根據(jù)超聲波接收模塊坐標和超聲波接收模塊與超聲波發(fā)射模塊之間的距離,計算出移動機器人的平面坐標,完成一次定位。定位流程圖如圖1所示,超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊的流程圖如圖2、3所示。
[0006]ATOA方法旨在通過利用幾次從同一個超聲波接收模塊接收得到的距離信息運算獲得機器人的坐標,從而降低定位所需超聲波節(jié)點的數(shù)量,具體步驟如下:
1、當機器人第一次獲得指定超聲波距離信息時,保持左右輪一定轉速差的情況下在超聲波接受模塊信號覆蓋區(qū)域圓周行駛。保持恒定速差的差動行駛具有自動定心的功能,實際轉速差可根據(jù)圓周大小確定。
[0007]2、選取行駛過程中,每到達圓周上的一個等分點Ii ,找出如圖7中
構成一個等腰直角三角形,運用ATOA方法進行一次計算估計出機器人的當前位置Pt作為后面DLKF的觀測值。
[0008]3、DLKF通過之前的位置估計(即=DLKF內的上一次估計,即前一次DLKF的后驗位姿估計)結合里程計及電子羅盤信息運算得到的位移矢量推算得到機器人這一時刻的先驗位姿估計數(shù)據(jù)。
[0009]4、通過前一次ATOA方法所獲得的觀測值對DLKF得到的先驗位姿估計進行修正,得到機器人此時刻的后驗位姿估計。
[0010]5、當?shù)竭_下一個點時,再次找出—組三個點(即選擇上
組的三個點逆時針相鄰的三個點構成一個等腰直角三角形),運用步驟3-4得到最新的機器人的位姿估計。而后每到達一個新的等分點,即重復步驟2-4,直到機器人的位姿估計方差小于所需的精度。
[0011]6、機器人停止行駛,DLKF最終的位姿估計即為此時機器人的位姿,機器人位姿初始化結束。
[0012]本發(fā)明提出的ATOA定位是一種新的移動機器人定位方法,其主要特點是只利用單超聲波傳感器測距信息與航跡推算信息來確定機器人坐標。但是ATOA單次測算誤差較大,結果不宜直接使用,故通過DLKF將圓周定位中多次ATOA測算結果進行數(shù)據(jù)融合,最終達到要求的精度。其最顯著的優(yōu)勢就是降低了定位所需的超聲波傳感器節(jié)點鋪設密度。而且,ATOA定位方法同樣可以被應用到多個超聲波傳感器節(jié)點存在的情況。此時機器人的運動軌跡不受到單超聲波ATOA定位條件的約束。此外,任何測距傳感器如激光傳感器,無線射頻傳感器都可以采用ATOA方法定位,所以ATOA定位方法具有較大的實際應用價值?;贒LKF模型,ATOA方法能有效消除航跡推算中的累計誤差,獲得較好的定位精度,極大地降低了定位所需的超聲波傳感器數(shù)量。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為定位流程圖;
圖2為超聲波發(fā)射模塊的流程圖; 圖3為超聲波接收模塊的流程圖;
圖4為三個超聲波傳感器節(jié)點定位平面示意圖;
圖5為三個超聲波傳感器節(jié)點定位三維示意圖;
圖6為單超聲波傳感器節(jié)點定位示意圖;
圖7為圓周定位方法示意圖;
圖8為機器人運動模型示意圖;
圖9為雙層卡爾曼濾波關系圖;
圖10為機器人軌跡跟蹤(全局);
圖11為機器人軌跡跟蹤(t=40iT90S);
圖12為坐標誤差平方和變化(全局);
圖13為坐標誤差平方和變化(t=18iT68S)(局部)。
[0014]【具體實施方式】
下面結合附圖對本發(fā)明的技術方案作進一步的說明,但并不局限如此,凡是對本發(fā)明技術方案進行修改或者等同替換,而不脫離本發(fā)明技術方案的精神和范圍,均應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍中。
[0015]本發(fā)明采用被動式超聲波網(wǎng)絡定位系統(tǒng)對室內移動機器人進行定位,超聲波網(wǎng)絡定位系統(tǒng)主要分為三個模塊:控制模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊。超聲波發(fā)射模塊和接收模塊都含有射頻模塊,可發(fā)射和接收射頻信號。超聲波發(fā)射模塊和接收模塊之間的距離通過超聲波發(fā)射模塊發(fā)射的超聲波信號測得。將超聲波接收模塊安裝在室內天花板上,接收模塊的坐標已事先通過測量獲得,并將接收模塊的坐標數(shù)據(jù)存儲在控制模塊中??刂颇K與超聲波發(fā)射模塊通過串口相連接,固定安裝在移動機器人上。其具體定位過程如下:
(1)啟動一個安置在天花板的超聲波接收模塊,超聲波接收模塊進入射頻信號和超聲波信號接收狀態(tài);
(2)控制模塊向超聲波發(fā)射模塊發(fā)出定位請求,發(fā)射模塊同時發(fā)送射頻信號和超聲波信號,其中射頻信號攜帶發(fā)射模塊的身份標識ID信息;
(3)接收模塊接收到射頻信號后,檢測接收到的ID信息與發(fā)射模塊的ID信息是否一致。若不一致則放棄,返回等待射頻信號接收狀態(tài),執(zhí)行步驟(3);若一致,則執(zhí)行步驟(4);
(4)接收模塊開始計時,直到檢測到超聲波信號后或超過預定的檢測時間4停止計
時,并將時間信息打包成數(shù)據(jù)包,將數(shù)據(jù)包通過射頻通訊的形式發(fā)送給發(fā)射模塊;
(5)發(fā)射模塊將接收到的數(shù)據(jù)包和檢測的溫度信息通過串口通訊的方式發(fā)送給控制模
塊;
(6)控制模塊根據(jù)超聲波在一定溫度下空氣中的傳播速度和接收模塊的時間信息,計算出接收模塊與發(fā)射模塊之間的距離;并根據(jù)接收模塊坐標和接收模塊與發(fā)射模塊之間的距離,計算出移動機器人的平面坐標,完成一次定位。定位流程圖如圖1所示,超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊的流程圖如圖2、3所示。
[0016]在步驟(4)中,預先設定的檢測時間石內檢測超聲波信號是否到達,若檢測到超聲波信號到達,則記錄此刻時間為Dmf,并等待檢測時間結束;在檢測時間結束時,若未檢測到超聲波信號,則令= 為無效數(shù)據(jù)。預定的檢測時間唇是根據(jù)超聲波發(fā)射模塊
發(fā)射的超聲波在接收模塊接收靈敏度范圍內所傳播的最遠距離S而消耗的時間確定,由式(2-10)求得。設定檢測時間可有效地避免超聲波傳感器之間的串擾和超聲波信號的多次反射問題。
[0017]
【權利要求】
1. 一種室內移動機器人定位方法,其特征在于所述定位方法步驟如下: (1)啟動一個安置在天花板的超聲波接收模塊,超聲波接收模塊進入射頻信號和超聲波信號接收狀態(tài); (2)控制模塊向超聲波發(fā)射模塊發(fā)出定位請求,超聲波發(fā)射模塊發(fā)送射頻信號和超聲波信號,其中射頻信號攜帶發(fā)射模塊的身份標識ID信息; (3)接收模塊接收到射頻信號后,檢測接收到的ID信息與發(fā)射模塊的ID信息是否一致,若不一致則放棄,返回等待射頻信號接收狀態(tài),執(zhí)行步驟(3);若一致,則執(zhí)行步驟(4); (4)接收模塊開始計時,直到檢測到超聲波信號或超過預定的檢測時間^后停止計時,并將時間信息打包成數(shù)據(jù)包,將數(shù)據(jù)包通過射頻通訊的形式發(fā)送給超聲波發(fā)射模塊; (5)超聲波發(fā)射模塊將接收到的數(shù)據(jù)包和檢測的溫度信息通過串口通訊的方式發(fā)送給控制|吳塊; (6)控制模塊根據(jù)超聲波在一定溫度下空氣中的傳播速度和各接收模塊的時間信息,計算出超聲波接收模塊與超聲波發(fā)射模塊之間的距離; (7)當機器人第一次獲得指定超聲波距離信息時,保持左右輪一定轉速差的情況下在超聲波接受模塊信號覆蓋區(qū)域圓周行駛; (8)選取行駛過程中,每到達圓周上的一個等分點Ft,找出由構成的等腰直角三角形,運用ATOA方法進行一次計算估計出機器人的當前位置Pt作為后面DLKF的觀測值; (9)DLKF通過之前的位置估計結合里程計及電子羅盤信息運算得到的位移矢量推算得到機器人的這一時刻的先驗位姿估計數(shù)據(jù); (10)通過前一次ATOA方法所獲得的觀測值對DLKF得到的先驗位姿估計進行修正,得到機器人的此時刻的后驗位姿估計; (11)當?shù)竭_下一個點Pm時,再次找出Ρ^Λ-^Λ-?ν^ι一組三個點,運用步驟(9)-(10)得到最新的機器人的位姿估計,而后每到達一個新的等分點,即重復步驟(8)-(10),直到機器人的位姿估計方差小于所需的精度; (12)機器人停止行駛,DLKF最終的位姿估計即為此時機器人的位姿,機器人位姿初始化結束。
2.根據(jù)權利要求1所述的室內移動機器人定位方法,其特征在于所述預定的檢測時間石是根據(jù)超聲波發(fā)射模塊發(fā)射的超聲波在接收模塊接收靈敏度范圍內所傳播的最遠距離S而消耗的時間確定,由下式求得:
3.根據(jù)權利要求1所述的室內移動機器人定位方法,其特征在于所述ATOA方法表述為:通過一個超聲波傳感器相鄰時刻測得的絕對距離信息和航跡推算得到的相對距離信息計算期間某一時刻的機器人坐 標。
【文檔編號】G01C21/00GK103487050SQ201310469003
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年10月10日 優(yōu)先權日:2013年10月10日
【發(fā)明者】高云峰, 劉文濤, 李瑞峰, 周倫, 呂明睿 申請人:哈爾濱工業(yè)大學
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊!
1
国产成人精品久久久久久| 中文字幕av电影在线播放| 一区二区三区乱码不卡18| 丝袜在线中文字幕| 国产精品不卡视频一区二区| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久人人爽人人爽人人片va| av国产精品久久久久影院| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产日韩欧美在线精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品久久久久久电影网| 嫩草影院新地址| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| tube8黄色片| 伦精品一区二区三区| a级毛片在线看网站| 色婷婷av一区二区三区视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产视频内射| 高清视频免费观看一区二区| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 精品一区二区免费观看| 美女大奶头黄色视频| 久久久久久久久大av| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲人成网站在线播| 内射极品少妇av片p| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 色哟哟·www| 亚洲av免费高清在线观看| 国产乱人偷精品视频| 国产在线免费精品| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品人妻久久久久久| 国产永久视频网站| 男女国产视频网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产av一区二区精品久久| 久久99一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 好男人视频免费观看在线| 亚洲人成网站在线播| 黄色配什么色好看| 精品一区二区免费观看| 大香蕉97超碰在线| 国产色爽女视频免费观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品成人在线| 91在线精品国自产拍蜜月| 妹子高潮喷水视频| 伦理电影大哥的女人| 婷婷色综合大香蕉| 大片免费播放器 马上看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久久久久久久久成人| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲国产日韩一区二区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 黄色毛片三级朝国网站 | 日韩三级伦理在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久久a久久爽久久v久久| 九九在线视频观看精品| 日韩av免费高清视频| 在现免费观看毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 日韩电影二区| 国产黄色免费在线视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 特大巨黑吊av在线直播| 久久国产精品大桥未久av | h视频一区二区三区| 我的老师免费观看完整版| 大码成人一级视频| 青春草国产在线视频| 尾随美女入室| 成人国产麻豆网| 美女内射精品一级片tv| 日本91视频免费播放| 免费少妇av软件| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 国产男人的电影天堂91| 色婷婷久久久亚洲欧美| 丝袜喷水一区| 国产成人精品福利久久| 色吧在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产av一区二区精品久久| 这个男人来自地球电影免费观看 | 免费黄色在线免费观看| 国产精品99久久久久久久久| 婷婷色综合大香蕉| 日韩免费高清中文字幕av| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 全区人妻精品视频| 男女国产视频网站| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲中文av在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 热re99久久国产66热| 自线自在国产av| 波野结衣二区三区在线| 日韩av免费高清视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品免费大片| 丝袜在线中文字幕| 国产有黄有色有爽视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 日韩伦理黄色片| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲精品国产av蜜桃| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久人人爽人人爽人人片va| 人妻系列 视频| 国产伦理片在线播放av一区| 久久人妻熟女aⅴ| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲人成网站在线观看播放| 观看av在线不卡| 91精品伊人久久大香线蕉| 中文在线观看免费www的网站| 天堂中文最新版在线下载| 啦啦啦在线观看免费高清www| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 精品酒店卫生间| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产精品国产av在线观看| 国产极品天堂在线| 中文字幕av电影在线播放| 欧美成人午夜免费资源| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产精品免费大片| 国产精品久久久久久久久免| 日本免费在线观看一区| 欧美另类一区| 亚洲精品国产av蜜桃| h日本视频在线播放| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲国产最新在线播放| 日韩电影二区| 26uuu在线亚洲综合色| 一区二区三区免费毛片| 少妇精品久久久久久久| 欧美精品一区二区大全| 99九九线精品视频在线观看视频| 97在线人人人人妻| 永久免费av网站大全| 国产视频首页在线观看| 中文字幕制服av| 99视频精品全部免费 在线| 777米奇影视久久| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲av二区三区四区| 各种免费的搞黄视频| 水蜜桃什么品种好| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲天堂av无毛| 久久午夜福利片| 黄色欧美视频在线观看| 观看av在线不卡| 日韩免费高清中文字幕av| 久热这里只有精品99| 久久99蜜桃精品久久| 在线观看免费高清a一片| 老女人水多毛片| 中文天堂在线官网| 免费观看性生交大片5| 日日啪夜夜爽| 免费人妻精品一区二区三区视频| 我要看黄色一级片免费的| h视频一区二区三区| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品久久久久成人av| 另类亚洲欧美激情| 久久久久久伊人网av| 简卡轻食公司| 黄色日韩在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 免费少妇av软件| 免费人妻精品一区二区三区视频| 大香蕉97超碰在线| 久久久久久久久久成人| 国产精品人妻久久久影院| 国产乱来视频区| av有码第一页| 国产亚洲最大av| 中文字幕亚洲精品专区| 日韩人妻高清精品专区| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产日韩欧美在线精品| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 成人免费观看视频高清| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 中文字幕制服av| 日本黄大片高清| 观看美女的网站| 乱人伦中国视频| 全区人妻精品视频| 久久综合国产亚洲精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 看十八女毛片水多多多| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久精品国产亚洲av天美| 伊人亚洲综合成人网| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 内地一区二区视频在线| 久久免费观看电影| 国产免费视频播放在线视频| 午夜免费观看性视频| 婷婷色综合大香蕉| 国产淫片久久久久久久久| 欧美人与善性xxx| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 少妇熟女欧美另类| 国产免费福利视频在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美人与善性xxx| av又黄又爽大尺度在线免费看| 啦啦啦啦在线视频资源| a级毛片在线看网站| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 精品午夜福利在线看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲性久久影院| 亚洲精品乱久久久久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 日韩av免费高清视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产在视频线精品| 99re6热这里在线精品视频| 国产男人的电影天堂91| 内地一区二区视频在线| 亚洲av国产av综合av卡| 色婷婷久久久亚洲欧美| 最近中文字幕2019免费版| 搡老乐熟女国产| 伊人久久国产一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产成人a∨麻豆精品| 少妇的逼水好多| 久久久久久久久大av| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国国产精品蜜臀av免费| 国产免费又黄又爽又色| 少妇人妻 视频| 国产视频内射| 亚洲精品视频女| 插阴视频在线观看视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 多毛熟女@视频| 又爽又黄a免费视频| 国产一区二区三区av在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 女人久久www免费人成看片| 成人影院久久| 国产欧美日韩精品一区二区| 成人国产av品久久久| 春色校园在线视频观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 激情五月婷婷亚洲| 在线观看一区二区三区激情| 少妇人妻久久综合中文| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美日韩视频精品一区| 日韩欧美精品免费久久| 伊人久久精品亚洲午夜| 观看美女的网站| 国产在线男女| 精品久久国产蜜桃| 日韩视频在线欧美| 爱豆传媒免费全集在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 人人妻人人澡人人看| 国产视频内射| 2022亚洲国产成人精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| av天堂久久9| 精品久久久噜噜| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 三级国产精品片| 午夜福利网站1000一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 国产在线免费精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 在线播放无遮挡| 午夜激情久久久久久久| 一个人免费看片子| 久久久久久久久大av| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 一级片'在线观看视频| 久久久久久久久久久丰满| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 久久97久久精品| 国产精品不卡视频一区二区| 大片电影免费在线观看免费| 99热这里只有是精品50| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 免费黄网站久久成人精品| 久久99精品国语久久久| 国产中年淑女户外野战色| 欧美xxⅹ黑人| av不卡在线播放| 亚洲国产日韩一区二区| 久久影院123| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产亚洲91精品色在线| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲怡红院男人天堂| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费观看的影片在线观看| h日本视频在线播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品久久国产蜜桃| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久 成人 亚洲| 国产成人一区二区在线| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 少妇的逼水好多| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久国产乱子免费精品| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 久久久久久久久久久丰满| 欧美bdsm另类| 香蕉精品网在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲成人av在线免费| 热re99久久国产66热| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 激情五月婷婷亚洲| 国产精品人妻久久久久久| 国产精品欧美亚洲77777| 男女无遮挡免费网站观看| 大码成人一级视频| 免费人成在线观看视频色| 黑人高潮一二区| 精品亚洲成国产av| 中国三级夫妇交换| 久久久久久久亚洲中文字幕| 一本色道久久久久久精品综合| 日日啪夜夜爽| 各种免费的搞黄视频| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 桃花免费在线播放| 国产高清三级在线| 亚洲自偷自拍三级| 一级毛片aaaaaa免费看小| 2018国产大陆天天弄谢| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 少妇精品久久久久久久| 大片电影免费在线观看免费| 国产成人精品一,二区| 亚洲精品乱久久久久久| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 日韩av在线免费看完整版不卡| av女优亚洲男人天堂| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 在线 av 中文字幕| 久久热精品热| 人妻系列 视频| 一区二区三区精品91| 国产亚洲一区二区精品| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品蜜桃在线观看| 视频区图区小说| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产成人91sexporn| av黄色大香蕉| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产色婷婷99| 成人特级av手机在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 日本与韩国留学比较| 妹子高潮喷水视频| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 97超碰精品成人国产| 18禁在线播放成人免费| 岛国毛片在线播放| 99九九在线精品视频 | 免费黄色在线免费观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲精品456在线播放app| 日本色播在线视频| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲综合色惰| 亚洲三级黄色毛片| 成人影院久久| 看免费成人av毛片| 一级毛片我不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| av女优亚洲男人天堂| 久久免费观看电影| 久久精品久久久久久久性| 国产熟女午夜一区二区三区 | 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜91福利影院| 全区人妻精品视频| 国产 精品1| 国产黄色免费在线视频| 国产精品久久久久久久久免| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 少妇的逼水好多| 青春草亚洲视频在线观看| 日韩成人伦理影院| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲高清免费不卡视频| 色94色欧美一区二区| 一级毛片我不卡| 永久免费av网站大全| 秋霞在线观看毛片| 日本午夜av视频| av线在线观看网站| 2018国产大陆天天弄谢| 高清视频免费观看一区二区| 久久久久久久精品精品| 波野结衣二区三区在线| 曰老女人黄片| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 亚洲人成网站在线观看播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 青春草亚洲视频在线观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 免费观看的影片在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| a级毛色黄片| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 男男h啪啪无遮挡| 欧美三级亚洲精品| 精品一区二区三区视频在线| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 国产精品人妻久久久久久| 国产黄片视频在线免费观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 老司机影院成人| 久久久午夜欧美精品| 欧美成人精品欧美一级黄| 少妇人妻久久综合中文| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲精品国产成人久久av| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲国产最新在线播放| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 国产精品人妻久久久久久| 亚洲色图综合在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 日韩一区二区三区影片| www.色视频.com| 国产色婷婷99| 日本av手机在线免费观看| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美日韩在线观看h| 极品少妇高潮喷水抽搐| 91久久精品国产一区二区三区| 国产一区二区三区综合在线观看 | av在线播放精品| a级片在线免费高清观看视频| 只有这里有精品99| 亚洲怡红院男人天堂| 桃花免费在线播放| 9色porny在线观看| av卡一久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产亚洲一区二区精品| 日韩电影二区| 国产成人a∨麻豆精品| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲成人手机| 伊人久久国产一区二区| 日韩视频在线欧美| 18禁动态无遮挡网站| 免费人成在线观看视频色| 美女脱内裤让男人舔精品视频| av有码第一页| 中国三级夫妇交换| 免费大片18禁| 三级国产精品片| 亚洲性久久影院| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 大话2 男鬼变身卡| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国模一区二区三区四区视频| 黄色欧美视频在线观看| 最黄视频免费看| 久久青草综合色| 丝袜喷水一区| 不卡视频在线观看欧美| 大话2 男鬼变身卡| 国国产精品蜜臀av免费| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 日韩欧美 国产精品| 在线观看美女被高潮喷水网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久久久国产网址| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产成人aa在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 九九在线视频观看精品| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美3d第一页| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 午夜老司机福利剧场| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产成人91sexporn| 六月丁香七月| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久国产一区二区| 亚洲国产精品国产精品| 精华霜和精华液先用哪个| 少妇人妻精品综合一区二区| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久久久久久精品精品| 欧美高清成人免费视频www| 2018国产大陆天天弄谢| 久久久久久久久久久丰满| 婷婷色综合大香蕉| 少妇 在线观看| 日本免费在线观看一区| av在线播放精品| 99国产精品免费福利视频| 久久ye,这里只有精品| 国产日韩欧美在线精品| 十分钟在线观看高清视频www | 黄色欧美视频在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 日日摸夜夜添夜夜爱| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 精品国产一区二区久久| 久久97久久精品| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲久久久国产精品| 我的女老师完整版在线观看| 婷婷色综合www| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲久久久国产精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 午夜91福利影院| 国产精品久久久久久精品古装| 少妇的逼水好多| 丰满人妻一区二区三区视频av| 老司机亚洲免费影院| 国产高清不卡午夜福利| √禁漫天堂资源中文www| 久久精品国产亚洲网站| 日韩欧美 国产精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲四区av| 久久亚洲国产成人精品v| 啦啦啦在线观看免费高清www| 天堂俺去俺来也www色官网| 三级国产精品欧美在线观看| 免费大片18禁| 一个人看视频在线观看www免费| 免费av中文字幕在线| 免费看日本二区| 国产黄色免费在线视频| 青青草视频在线视频观看| 青春草视频在线免费观看| 高清黄色对白视频在线免费看 | 女人精品久久久久毛片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久久久久人妻| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | av免费观看日本| 亚洲va在线va天堂va国产| 黄色配什么色好看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产精品国产精品|