一種自動充電移動平臺的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動充電移動平臺，包括：充電系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及處理器；所述充電系統(tǒng)包括蓄電池；當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時：所述定位系統(tǒng)用于與充電裝置進行通信連接，判斷充電裝置的方位；所述處理器用于獲取移動路線，根據(jù)所述移動路線生成驅(qū)動指令；所述驅(qū)動系統(tǒng)用于根據(jù)所述驅(qū)動指令帶動所述自動充電移動平臺從當前位置移動到所述充電裝置所在的充電位置；當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置為所述充電系統(tǒng)供電，進而為所述蓄電池充電?？梢詫崿F(xiàn)為智能家居電子設(shè)備的自動充電。
【專利說明】
一種自動充電移動平臺
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電子設(shè)備自動充電技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種自動充電移動平臺O
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國民經(jīng)濟和科學技術(shù)水平的提高，特別是計算機技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)的迅猛發(fā)展與提高，人們對自身生活質(zhì)量要求也不斷提高。這一現(xiàn)象促使了室內(nèi)生活向著自動化、智能化、舒適化和安全化發(fā)展，進而促使很多公司向著室內(nèi)智能化發(fā)展，研發(fā)室內(nèi)智能產(chǎn)品，如智能機械人、智能掃地機等一系列智能家居電子設(shè)備。
[0003]現(xiàn)有的智能家居電子設(shè)備在電量不足時都需要人為輔助充電，沒有實現(xiàn)家居生活的真正自動化和智能化。因此，研發(fā)一種為智能家居電子設(shè)備進行自動充電的裝置，實現(xiàn)家居生活的真正自動化和智能化勢在必行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種自動充電移動平臺，該自動充電移動平臺能夠為智能家居電子設(shè)備進行自動充電，實現(xiàn)了家居生活的真正自動化和智能化。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:
[0006]—種自動充電移動平臺，該自動充電移動平臺包括:充電系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及處理器;所述充電系統(tǒng)包括蓄電池；
[0007]當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時:
[0008]所述定位系統(tǒng)用于與充電裝置進行通信連接，判斷充電裝置的方位；
[0009]所述處理器用于獲取移動路線，根據(jù)所述移動路線生成驅(qū)動指令；
[0010]所述驅(qū)動系統(tǒng)用于根據(jù)所述驅(qū)動指令帶動所述自動充電移動平臺從當前位置移動到所述充電裝置所在的充電位置；
[0011]當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置為所述充電系統(tǒng)供電，進而為所述蓄電池充電。
[0012]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述定位系統(tǒng)包括:無線路由器、信息交流模塊、第一發(fā)射/接收模塊、第二發(fā)射/接收模塊、超聲波定位模塊以及數(shù)字羅盤傳感器；
[0013]所述無線路由器通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0014]所述信息交流模塊與所述第一發(fā)射/接收模塊連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0015]所述超聲波定位模塊與所述第二發(fā)射/接收模塊連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0016]所述數(shù)字羅盤傳感器通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接。
[0017]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述充電系統(tǒng)包括:電磁耦合接收線圈以及電能接收充電模塊;所述電磁耦合接收線圈通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0018]其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述電能接收充電模塊通過所述電磁耦合接收線圈與所述充電裝置通過電磁耦合獲取所述充電裝置的電能，為所述蓄電池充電。
[0019]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述充電系統(tǒng)包括:光伏組件以及電能接收充電模塊;所述光伏組件通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0020]其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置通過可見光照射所述光伏組件，使得所述光伏組件進行光電轉(zhuǎn)換;所述電能接收充電模塊通過所述光伏組件轉(zhuǎn)換的電能為所述蓄電池充電。
[0021]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述充電系統(tǒng)包括:第一接觸端以及電能接收充電模塊;所述第一接觸端通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接；
[0022]其中，所述充電裝置具有與電網(wǎng)連接的第二接觸端；當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述第一接觸端與所述第二接觸端接觸連接，使得所述電能接收充電模塊與電網(wǎng)連接，獲取所述電網(wǎng)的電能為所述蓄電池充電。
[0023]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時，所述處理器還用于通過定位系統(tǒng)向所述充電裝置發(fā)送充電請求信息；
[0024]其中，所述充電裝置還用于響應(yīng)所述充電請求信息，與所述自動充電移動平臺進行通信連接。
[0025]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述充電請求信息為請求所述充電裝置發(fā)射超聲波信號的無線電信號指令;所述充電裝置根據(jù)無線電信號指令規(guī)定的超聲波頻率、編碼、功率以及時間參數(shù)向空間發(fā)射超聲波信號；
[0026]所述定位系統(tǒng)還用于接收所述超聲波信號；
[0027]所述處理器還用于根據(jù)所述超聲波信號計算所述移動路線。
[0028]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述充電請求信息為請求所述充電裝置接收超聲波信號的無線電信號指令;所述充電裝置按照所述無線電指令等待接收所述自動充電移動平臺發(fā)射的超聲波信號；
[0029]所述充電裝置檢測到所述超聲波信號后，并根據(jù)接收到的聲波計算所述移動路線，計算結(jié)果緩存于充電裝置的內(nèi)存，同時充電裝置將計算的結(jié)果通過無線電發(fā)送給所述自動充電移動平臺。
[0030]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述處理器通過所述定位系統(tǒng)發(fā)送所述無線電信號指令的方法包括:
[0031 ]步驟SI I:初始化，確定指令加載頻點；
[0032]步驟S12:無線電頻率檢測；
[0033]步驟S13:判斷是否有干擾信號；
[0034]步驟S14:如果是，在預(yù)設(shè)頻段范圍內(nèi)選擇其他頻點作為指令加載頻點，然后進入步驟SI 2;
[0035]步驟S15:如果否，在指令加載頻點對應(yīng)的無線電信號上加載指令后發(fā)射。
[0036]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，還包括:電壓檢測模塊;所述電壓檢測模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接，并與所述蓄電池連接；
[0037]所述電壓檢測模塊用于在所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時向所述處理器發(fā)送欠壓提示信息；
[0038]所述處理器還用于根據(jù)所述提示信息驅(qū)動所述定位系統(tǒng)與所述充電裝置進行通信連接。
[0039]優(yōu)選的，在上述自動充電移動平臺中，所述電壓檢測模塊還用于在所述蓄電池的電壓大于第二設(shè)定閾值時向所述處理器發(fā)送充電已滿提示信息。
[0040]通過上述描述可知，本發(fā)明提供的自動充電移動平臺包括:充電系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及處理器;所述充電系統(tǒng)包括蓄電池；當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時:所述定位系統(tǒng)用于與充電裝置進行通信連接，判斷充電裝置的方位;所述處理器用于獲取移動路線，根據(jù)所述移動路線生成驅(qū)動指令;所述驅(qū)動系統(tǒng)用于根據(jù)所述驅(qū)動指令帶動所述自動充電移動平臺從當前位置移動到所述充電裝置所在的充電位置;當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置為所述充電系統(tǒng)供電，進而為所述蓄電池充電。
[0041]在所述蓄電池電量不足時，所述處理器可以驅(qū)動所述自動充電移動平臺移動至充電位置與所述充電裝置進行匹配，在匹配完成后，通過所述充電裝置為所述蓄電池充電，實現(xiàn)為蓄電池的自動充電?？梢酝ㄟ^所述自動充電移動平臺搭載智能家居電子設(shè)備，進而通過所述自動充電移動平臺的蓄電池為所述智能家居電子設(shè)備供電，可以實現(xiàn)為智能家居電子設(shè)備的自動充電。所述智能家居電子設(shè)備包括但不限于機械人、掃地機、移動攝像機等設(shè)備。
【附圖說明】
[0042]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0043]圖1為本申請實施例提供的一種自動充電移動平臺；
[0044]圖2為本申請實施例提供的一種無線電信號指令發(fā)送方法的流程示意圖；
[0045]圖3為本申請實施例提供的一種超聲波信號發(fā)送方法的流程示意圖；
[0046]圖4為本申請實施例提供的一種充電系統(tǒng)的電路圖；
[0047]圖5為本申請實施例提供的一種電路圖；
[0048]圖6為本申請實施例提供的一種超聲波定位模塊的電路圖。
【具體實施方式】
[0049]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0050]現(xiàn)有的智能家居電子設(shè)備，如智能機械人、智能掃地機等，當其電量不足時，需要人為手動的進行充電，沒有實現(xiàn)家居生活的真正自動化和智能化。
[0051]為了解決上述問題，實現(xiàn)智能家居電子設(shè)備的自動充電，本申請實施例提供了一種智能充電系統(tǒng)，所述智能充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。
[0052]參考圖1，圖1為本申請實施例提供的一種自動充電移動平臺，該自動充電移動平臺包括:充電系統(tǒng)11、定位系統(tǒng)12、驅(qū)動系統(tǒng)13以及處理器14;所述充電系統(tǒng)包括蓄電池111。
[0053]當所述蓄電池111的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時:
[0054]所述定位系統(tǒng)12用于與充電裝置B進行通信連接，判斷充電裝置B的方位；
[0055]所述處理器14用于獲取移動路線，根據(jù)所述移動路線生成驅(qū)動指令；
[0056]所述驅(qū)動系統(tǒng)13用于根據(jù)所述驅(qū)動指令帶動所述自動充電移動平臺從當前位置移動到所述充電裝置B所在的充電位置；
[0057]當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置B配對后，所述充電裝置B為所述充電系統(tǒng)供電，進而為所述蓄電池111充電。
[0058]在所述蓄電池111電量不足時，所述處理器14可以驅(qū)動所述自動充電移動平臺移動至充電位置與所述充電裝置B進行匹配，在匹配完成后，通過所述充電裝置B為所述蓄電池111充電，實現(xiàn)為蓄電池111的自動充電。所述自動充電移動平臺用于搭載電子設(shè)備，通過所述蓄電池111為所述電子設(shè)備供電。所述電子設(shè)備可以為智能家居電子設(shè)備，通過所述自動充電移動平臺的蓄電池111為所述智能家居電子設(shè)備供電，可以實現(xiàn)為智能家居電子設(shè)備的自動充電。
[0059]如圖1所示，所述定位系統(tǒng)12包括:無線路由器121、信息交流模塊122、第一發(fā)射/接收模塊123、第二發(fā)射/接收模塊124、超聲波定位模塊125以及數(shù)字羅盤傳感器126。
[0060]所述無線路由器121通過數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接。所述信息交流模塊122與所述第一發(fā)射/接收模塊123連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接。所述超聲波定位模塊125與所述第二發(fā)射/接收模塊124連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接。所述數(shù)字羅盤傳感器126通過所述數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接。
[0061]所述自動充電移動平臺通過所述無線路由器121與所述充電裝置進行通信連接。所述第一發(fā)射/接收模塊123用于接收或是發(fā)送無線電信號。所述第二發(fā)射/接收模塊124用于接收或是發(fā)送超聲波信號。
[0062]所述定位系統(tǒng)12通過超聲定位尋找充電裝置12所在的充電位置，并向該充電位置移動。當自動充電移動平臺移動到該位置以后，通過數(shù)字羅盤傳感器126與設(shè)置在充電裝置B上匹配的數(shù)字羅盤傳感器進行精確對位，進而實現(xiàn)二者的匹配對接。
[0063]如圖1所示，所述充電系統(tǒng)11包括:電磁耦合接收線圈112以及電能接收充電模塊113;所述電磁耦合接收線圈112通過所述電能接收充電模塊113與所述蓄電池111連接;所述電能接收充電模塊113通過數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接。
[0064]其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置B配對后，所述電能接收充電模塊113通過所述電磁耦合接收線圈112與所述充電裝置B通過電磁耦合獲取所述充電裝置B的電能，為所述蓄電池111充電。具體的，所述充電裝置B設(shè)置有與所述電磁耦合接收線圈112相匹配的電磁耦合發(fā)送線圈，通過兩個線圈的電磁耦合使得電能接收充電模塊113獲取電能，從而為蓄電池111充電。
[0065]在其他實施方式中，所述充電系統(tǒng)包括:光伏組件以及電能接收充電模塊;所述光伏組件通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接。
[0066]其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置通過可見光照射所述光伏組件，使得所述光伏組件進行光電轉(zhuǎn)換;所述電能接收充電模塊通過所述光伏組件轉(zhuǎn)換的電能為所述蓄電池充電。具體的，所述充電裝置B設(shè)置有用于照射所述光伏組件的發(fā)光裝置，所述發(fā)光裝置對所述光伏組件進行光照，使得所述光伏組件發(fā)電，進而使得所述電能接收充電模塊獲取電能為蓄電池充電。
[0067]在其他實施方式中，所述充電系統(tǒng)包括:第一接觸端以及電能接收充電模塊;所述第一接觸端通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接。
[0068]其中，所述充電裝置具有與電網(wǎng)連接的第二接觸端；當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述第一接觸端與所述第二接觸端接觸連接，使得所述電能接收充電模塊與電網(wǎng)連接，獲取所述電網(wǎng)的電能為所述蓄電池充電。
[0069]當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時，所述處理器14還用于通過定位系統(tǒng)12向所述充電裝置B發(fā)送充電請求信息。其中，所述充電裝置B還用于響應(yīng)所述充電請求信息，與所述自動充電移動平臺進行通信連接。
[0070]所述充電請求信息為加載有指令的無線電信號?？梢酝ㄟ^第一發(fā)射/接收模塊123發(fā)射該無線電信號。
[0071]所述充電請求信息為請求所述充電裝置發(fā)射超聲波信號的無線電信號指令。所述充電裝置B根據(jù)無線電信號中加載的指令規(guī)定的超聲波頻率、編碼、功率以及時間參數(shù)向空間發(fā)射超聲波信號。所述定位系統(tǒng)12還用于接收所述超聲波信號。具體的，通過第二發(fā)射/接收模塊124接收所述超聲波信號。所述處理器14還用于根據(jù)所述超聲波信號計算所述移動路線。該實施方式中，通過充電裝置B發(fā)送超聲波信號，所述自動充電移動平臺根據(jù)充電裝置B發(fā)送的超聲波信號計算所述移動路線。
[0072]在其他實施方式中，所述充電請求信息為請求所述充電裝置接收超聲波信號的無線電信號指令。所述充電裝置B按照所述無線電信號中加載的電指令等待接收所述自動充電移動平臺發(fā)射的超聲波信號。
[0073]所述充電裝置B檢測到所述超聲波信號后，并根據(jù)接收到的聲波計算所述移動路線，計算結(jié)果緩存于充電裝置的內(nèi)存，同時充電裝置B將計算的結(jié)果通過無線電發(fā)送給所述自動充電移動平臺。該實施方式中，通過自動充電移動平臺發(fā)送超聲波信號，所述充電裝置B根據(jù)自動充電移動平臺發(fā)送的超聲波信號計算所述移動路線，然后將所述路線信息發(fā)送給所述自動充電移動平臺。
[0074]可選的，圖1所示自動充電移動平臺還包括:電壓檢測模塊16。所述電壓檢測模塊16通過數(shù)據(jù)總線15與所述處理器14連接，并與所述蓄電池111連接。
[0075]所述電壓檢測模塊16用于在所述蓄電池111的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時向所述處理器14發(fā)送欠壓提示信息;所述處理器14還用于根據(jù)所述提示信息驅(qū)動所述定位系統(tǒng)12與所述充電裝置B進行通信連接。所述處理器14在收到所述欠壓提示信息時，通過第一發(fā)射/接收模塊123向充電裝置發(fā)射充電請求信息。
[0076]所述電壓檢測模塊16還用于在所述蓄電池的電壓大于第二設(shè)定閾值時向所述處理器14發(fā)送充電已滿提示信息。所述處理器14將該充電已滿提示信息發(fā)送給所述充電裝置。所述充電裝置接收到該充電已滿提示信息以后，執(zhí)行斷電操作，停止向蓄電池充電，自動充電移動平臺用于裝載智能家居電子設(shè)備。當停止向蓄電池充電以后，自動充電移動平臺根據(jù)設(shè)定控制信號搭載智能家居電子執(zhí)行設(shè)定功能。其中，第二設(shè)定閾值大于第一設(shè)定閾值。
[0077]處理器通過所述定位系統(tǒng)12發(fā)送所述無線電信號指令的方法如圖2所示，圖2為本申請實施例提供的一種無線電信號指令發(fā)送方法的流程示意圖，該方法包括:
[0078]步驟SII:初始化，確定指令加載頻點。
[0079]本申請中，在433.05MHZ-434.79MHz頻段內(nèi)選擇用于加載指令的無線電信號頻點。一般的，初始化后，將433.05MHz作為初始的指令加載頻點。
[0080]步驟SI 2:無線電頻率檢測。
[0081 ] 在檢測環(huán)境中433.05MHz-434.79MHz頻段內(nèi)的無線電信號時，可以從433.05MHz開始檢測。每次檢測可以步長加0.01，即首次檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有頻點433.05MHz的干擾，如果需要進行下次檢測的，則檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有頻點433.06MHz的干擾，再次檢測的是否有頻點433.07MHz的干擾，依次類推。
[0082]步驟S13:判斷是否有干擾信號。
[0083]干擾信號為頻段在433.05MHz-434.79MHz頻段內(nèi)的無線電信號。根據(jù)獲取的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的無線電頻段判斷該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有433.05MHz-434.79MHz頻段內(nèi)的信號。如果是，進入步驟S14;如果否進入步驟S15。
[0084]步驟S14:如果是，在預(yù)設(shè)頻段范圍內(nèi)選擇其他頻點作為指令加載頻點，然后進入步驟SI 2。
[0085]如果存在干擾信號，則將初始的指令加載頻點頻率加0.01，返回步驟S12，進行第二次檢測，檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在433.06，MHz的干擾，直到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在最終確定的指令加載頻點的干擾信號，在該最終確定的指令加載頻點上加載指令。假如最終確定的指令加載頻點為433.07MHz，則在頻點433.07MHz加載指令發(fā)送。
[0086]步驟S15:如果否，在指令加載頻點對應(yīng)的無線電信號上加載指令后發(fā)射。
[0087]假如初始化后第一次檢測不存在頻點433.05MHz的干擾，則在頻點433.05MHz加載指令。
[0088]通過圖2所述方法可以避免環(huán)境中無線電信號的干擾，保證信息的安全以及指令的正確傳輸，使得系統(tǒng)正常運行。
[0089]當自動充電移動平臺發(fā)送超聲波信號，所述處理器14通過所述定位系統(tǒng)12發(fā)送超聲波信號。超聲波信號的發(fā)送方法與圖2所示無線電信號的發(fā)送方法原理相同。
[0090]此時，所述處理器14通過所述定位系統(tǒng)12發(fā)送超聲波信號的方法如圖3所示，圖3為本申請實施例提供的一種超聲波信號發(fā)送方法的流程示意圖，該方法包括:
[0091 ]步驟S21:初始化，確定指令加載頻點。
[0092]本申請中，在20KHz-50KHz頻段內(nèi)選擇用于加載指令的超聲波信號頻點。一般的，初始化后，將20KHz作為初始的指令加載頻點。
[0093]步驟S22:超聲波頻率檢測。
[0094]在檢測環(huán)境中20KHz-50KHz頻段內(nèi)的超聲波信號時，可以從20KHz開始檢測。每次檢測可以步長加I，即首次檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有頻點20KHz的干擾，如果需要進行下次檢測的，表明預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在20KHz頻點的干擾，則檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有頻點21KHz的干擾，如果需要進行下次檢測的，表明預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在21KHz頻點的干擾，再次檢測的是否有頻點22KHz的干擾，依次類推。
[0095]步驟S23:判斷是否有干擾信號。
[0096]干擾信號為頻段在20KHz-50KHz頻段內(nèi)的超聲波信號。根據(jù)獲取的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的超聲波頻段判斷該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有20KHz-50KHz頻段內(nèi)的信號。如果是，進入步驟S24;如果否，進入步驟S25。
[0097]步驟S24:如果是，在預(yù)設(shè)頻段范圍內(nèi)選擇其他頻點作為指令加載頻點，然后進入步驟S22。
[0098]如果存在干擾信號，則將初始的超聲波信號頻率加I，返回步驟S22，進行第二次檢測，直到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在最終確定的指令加載頻點的干擾信號，在該最終確定的指令加載頻點上加載指令。假如最終確定的指令加載頻點為23KHz，則在頻點23KHz加載指令發(fā)送。所述指令包括但不局限于通信協(xié)議或是通信規(guī)則。
[0099]步驟S25:如果否，在指令加載頻點對應(yīng)的超聲波信號上加載指令后發(fā)射。
[0100]假如初始化后第一次檢測不存在頻點20KHz的干擾，則在頻點20KHz加載指令。
[0101]通過圖3所述方法可以避免環(huán)境中超聲波信號的干擾，保證信息的安全以及指令的正確傳輸，使得系統(tǒng)正常運行。
[0102]當通過充電裝置發(fā)送超聲波信號時，其超聲波信號發(fā)送方法與圖3所示方法相同，在此不再贅述。
[0103]如上述，充電系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，根據(jù)不同的充電裝置充電接口不同而靈活嵌入相對應(yīng)的電能接收充電模塊和充電接口。由于高頻電磁耦合感應(yīng)的充電結(jié)構(gòu)相對于其他充電方式更容易使充電接口離合和對位。因此本裝置采用電磁耦合充電。此時，充電系統(tǒng)的電路圖如圖4所示。
[0104]參考圖4，圖4為本申請實施例提供的一種充電系統(tǒng)的電路圖，包括:電容Cl、電容C2、電容C3、二極管D1、二極管D2、二極管D3、電阻R1、電阻R2以及芯片。其中，電容C2以及電容C3為電解電容。
[0105]可選的，電容Cl為273電容，電容C2規(guī)格為10yF/25V，電容C3規(guī)格為10yF/16V，二極管Dl為2A/60V的肖特基二極管，二極管D2為穩(wěn)壓管，二極管D3為IN5189二極管，芯片為T3168芯片(具有八個端口，包括端口 1-端口8)，電阻Rl的阻值為2K Ω，電阻R阻值為6.2K Ω。
[0106]電能接收充電模塊是將充電裝置發(fā)射出的電磁波通過電磁耦合向蓄電池充電。電能輸出端用于連接蓄電池。圖4所示電路由AC/DC轉(zhuǎn)換電路、整形電路、濾波電路，穩(wěn)壓電路、充電電路、輸出控制開關(guān)電路、共振線圈組成。
[0107]本申請實施例中，無線路由器、信息交流收發(fā)模塊都是采用無線電信號與充電裝置進行信息數(shù)據(jù)交換。無線路由器是通過互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議與充電裝置交換信息。信息交流收發(fā)模塊是采用無線電信號與充電裝置交換指令和數(shù)據(jù)。無線電波能穿透物理障礙物，因此自動充電移動平臺能夠可靠與充電裝置通信?？蛇x的，信息交流模塊為無線電波433MHZ信息交流模塊。
[0108]無線電波433MHZ信息交流模塊以及第一發(fā)射/接收模塊的電路結(jié)構(gòu)如下圖5所示。圖5為本申請實施例提供的一種電路圖。
[0109]第一發(fā)射/接收模塊包括:天線Antenna、電容C131、電容C124、電容C121、電容C122、電容C123、電容C125、電感L131、電感L122以及電感L123。第一發(fā)射/接收模塊通過信息交流模塊與數(shù)據(jù)總線連接。信息交流模塊包括芯片CC1100。
[0110]超聲波定位模塊是檢測充電裝置方位和避開障礙物，確保移動平臺裝置向充電裝置靠近行駛，通過應(yīng)答測算坐標位置和對周圍障礙物的檢測。超聲波定位模塊由2個及以上的圖6所示電路組成多通道收發(fā)結(jié)構(gòu)。圖6為本申請實施例提供的一種超聲波定位模塊的電路圖，超聲波定位模塊包括超聲波發(fā)射模塊以及超聲波接收模塊。
[0111]所述自動充電移動平臺還包括通過數(shù)據(jù)總線與處理器連接的視頻接收電路。當與所述充電裝置的距離小于預(yù)設(shè)距離時，處理器還用于開啟視頻接收電路;根據(jù)所述視頻接收電路采集的充電裝置的圖像信息與充電裝置進行充電對接，使得自動充電移動平臺的充電端與充電裝置的供電端對接。需要說明的是，圖1中未示出所述視頻接收電路。
[0112]本實施例所述自動充電移動平臺用于搭載智能家居電子設(shè)備，進而通過所述自動充電移動平臺的蓄電池為所述智能家居電子設(shè)備供電，可以實現(xiàn)為智能家居電子設(shè)備的自動充電。所述智能家居電子設(shè)備包括但不限于機械人、掃地機、移動攝像機等設(shè)備。
[0113]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種自動充電移動平臺，其特征在于，包括:充電系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及處理器;所述充電系統(tǒng)包括蓄電池； 當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時: 所述定位系統(tǒng)用于與充電裝置進行通信連接，判斷充電裝置的方位； 所述處理器用于獲取移動路線，根據(jù)所述移動路線生成驅(qū)動指令； 所述驅(qū)動系統(tǒng)用于根據(jù)所述驅(qū)動指令帶動所述自動充電移動平臺從當前位置移動到所述充電裝置所在的充電位置； 當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置為所述充電系統(tǒng)供電，進而為所述蓄電池充電。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括:無線路由器、信息交流模塊、第一發(fā)射/接收模塊、第二發(fā)射/接收模塊、超聲波定位模塊以及數(shù)字羅盤傳感器； 所述無線路由器通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 所述信息交流模塊與所述第一發(fā)射/接收模塊連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 所述超聲波定位模塊與所述第二發(fā)射/接收模塊連接，并通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 所述數(shù)字羅盤傳感器通過所述數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述充電系統(tǒng)包括:電磁耦合接收線圈以及電能接收充電模塊;所述電磁耦合接收線圈通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述電能接收充電模塊通過所述電磁耦合接收線圈與所述充電裝置通過電磁耦合獲取所述充電裝置的電能，為所述蓄電池充電。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述充電系統(tǒng)包括:光伏組件以及電能接收充電模塊;所述光伏組件通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接；所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 其中，當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述充電裝置通過可見光照射所述光伏組件，使得所述光伏組件進行光電轉(zhuǎn)換;所述電能接收充電模塊通過所述光伏組件轉(zhuǎn)換的電能為所述蓄電池充電。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述充電系統(tǒng)包括:第一接觸端以及電能接收充電模塊;所述第一接觸端通過所述電能接收充電模塊與所述蓄電池連接;所述電能接收充電模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接； 其中，所述充電裝置具有與電網(wǎng)連接的第二接觸端；當所述自動充電移動平臺移動到所述充電位置與所述充電裝置配對后，所述第一接觸端與所述第二接觸端接觸連接，使得所述電能接收充電模塊與電網(wǎng)連接，獲取所述電網(wǎng)的電能為所述蓄電池充電。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動充電移動平臺，其特征在于，當所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時，所述處理器還用于通過定位系統(tǒng)向所述充電裝置發(fā)送充電請求信息； 其中，所述充電裝置還用于響應(yīng)所述充電請求信息，與所述自動充電移動平臺進行通信連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述充電請求信息為請求所述充電裝置發(fā)射超聲波信號的無線電信號指令;所述充電裝置根據(jù)無線電信號指令規(guī)定的超聲波頻率、編碼、功率以及時間參數(shù)向空間發(fā)射超聲波信號； 所述定位系統(tǒng)還用于接收所述超聲波信號； 所述處理器還用于根據(jù)所述超聲波信號計算所述移動路線。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述充電請求信息為請求所述充電裝置接收超聲波信號的無線電信號指令;所述充電裝置按照所述無線電指令等待接收所述自動充電移動平臺發(fā)射的超聲波信號； 所述充電裝置檢測到所述超聲波信號后，并根據(jù)接收到的聲波計算所述移動路線，計算結(jié)果緩存于充電裝置的內(nèi)存，同時充電裝置將計算的結(jié)果通過無線電發(fā)送給所述自動充電移動平臺。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動充電移動平臺，其特征在于，所述處理器通過所述定位系統(tǒng)發(fā)送所述無線電信號指令的方法包括: 步驟SI I:初始化，確定指令加載頻點； 步驟S12:無線電頻率檢測； 步驟S13:判斷是否有干擾信號； 步驟S14:如果是，在預(yù)設(shè)頻段范圍內(nèi)選擇其他頻點作為指令加載頻點，然后進入步驟S12； 步驟S15:如果否，在指令加載頻點對應(yīng)的無線電信號上加載指令后發(fā)射。10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項所述的自動充電移動平臺，其特征在于，還包括:電壓檢測模塊;所述電壓檢測模塊通過數(shù)據(jù)總線與所述處理器連接，并與所述蓄電池連接； 所述電壓檢測模塊用于在所述蓄電池的當前電壓小于第一設(shè)定閾值時向所述處理器發(fā)送欠壓提示信息； 所述處理器還用于根據(jù)所述提示信息驅(qū)動所述定位系統(tǒng)與所述充電裝置進行通信連接。
【文檔編號】H02J7/00GK105846504SQ201610323453
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】王貴有, 趙遠洋, 洪迦文
【申請人】四川儀島科技有限公司