技術(shù)編號：6307776
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明提供了一種基于LabVIEW圖形化編程軟件，設(shè)計Delta機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)控制器的方法，用于改善系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能，提高跟蹤的精度，屬于機(jī)器人控制。首先基于Delta機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，求解機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)關(guān)系，構(gòu)建末端執(zhí)行器到運(yùn)動各軸的逆運(yùn)動學(xué)方程；利用五次多項式曲線擬合各軸的運(yùn)動路徑；由伺服電機(jī)的編碼器反饋得到的信息，經(jīng)FPGA模塊處理得到位置偏差e，輸入到模糊PI控制器內(nèi)，控制器輸出速度的脈沖信號；通過NI的PCI-7842R板卡上的FPGA模塊驅(qū)動伺服...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。