一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)的制作方法

本實用新型涉及一種動力單元組合機(jī)構(gòu)，具體涉及一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

棕櫚油是重要的工業(yè)和民生原料，主要產(chǎn)于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產(chǎn)原料——棕櫚果，大部分生長高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農(nóng)的勞動強(qiáng)度和難度較大，勞動效率低，因而造成棕櫚果采摘勞動力供應(yīng)嚴(yán)重不足，成為制約棕櫚油產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素。

研發(fā)一臺自動化的采果機(jī)是勢在必行的，由于采果機(jī)涉及高空作業(yè)，需要將所有操作劃分為行進(jìn)單元和摘果單元，兩個單元分別操作，以確保采果作業(yè)安全有效的完成。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述問題提出了一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，將行進(jìn)單元和摘果單元區(qū)分開來單獨(dú)操作，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

具體的技術(shù)方案如下：

一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，包括底座、機(jī)械臂、行進(jìn)操作工作臺、行進(jìn)控制箱、采果操作工作臺、采果控制箱；所述機(jī)械臂通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在底座上，行進(jìn)操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機(jī)械臂上，行進(jìn)控制箱通過支架固定在底座上，位于行進(jìn)操作工作臺一側(cè)，采果控制箱固定在采果操作工作臺上。

上述一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，其中，所述機(jī)械臂包括第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉(zhuǎn)支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上；

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱、第五油缸和轉(zhuǎn)接盤，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第五油缸一端通過第一卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

上述一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，其中，所述行進(jìn)操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進(jìn)操作工作臺包括頂部開口的第一框體和頂部開口的第二框體，第一框體與第二框體相互連通，所述第一框體包括兩個第一框體側(cè)板和第一框體底板，第一框體側(cè)板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側(cè)板相連接，第一框體側(cè)板上設(shè)有開口槽，開口槽內(nèi)設(shè)有移動拉門，移動拉門滑動式的固定在第一框體側(cè)板上，移動拉門頂部設(shè)有固定凸塊，與移動拉門相接觸的第二框體側(cè)板頂部通過活頁連接設(shè)有卡接板，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定；

所述第一框體底板上還設(shè)有連接機(jī)構(gòu)，連接機(jī)構(gòu)包括連接桿和連接板，連接桿固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板底部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設(shè)有兩個第一卡接桿，第一卡接桿卡入式的設(shè)置在第一卡接腔中，并通過第一卡接機(jī)構(gòu)加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結(jié)構(gòu)，第一卡接腔上方設(shè)有第一調(diào)節(jié)腔，第一調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有一圈第一限位板，所述第一卡接機(jī)構(gòu)包括第二卡接桿、撥桿、第二限位板和彈簧，第二卡接桿貫穿第一調(diào)節(jié)腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調(diào)節(jié)腔，與第一調(diào)節(jié)腔壁上的第二導(dǎo)槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結(jié)構(gòu)，所述第二卡接桿底部設(shè)有一個截面為三角形結(jié)構(gòu)的卡接凸塊，所述連接板底部設(shè)有搭接條，所述第二框體側(cè)板上設(shè)有水平固定板，水平固定板上可轉(zhuǎn)動的設(shè)有坐墊，坐墊上設(shè)有第三限位板。

上述一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，其中，所述采果操作工作臺底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺包括采果底板、第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板、第四縱向固定板，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸固定連接，另一側(cè)通過插銷加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設(shè)有搭接板，搭接板位于第三縱向固定板下方，所述行進(jìn)操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

上述一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，其中，所述行進(jìn)控制箱用于控制采果機(jī)整體進(jìn)行移動。

上述一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，其中，所述采果控制箱用于控制采果機(jī)的機(jī)械臂進(jìn)行伸縮和轉(zhuǎn)動。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型用于采果機(jī)，采果機(jī)處于初始狀態(tài)時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進(jìn)入行進(jìn)操作工作臺內(nèi)，通過行進(jìn)控制箱控制采果機(jī)行進(jìn)操作，當(dāng)需要進(jìn)行采果操作時，翻轉(zhuǎn)連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進(jìn)入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動，從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，完成采果操作；

當(dāng)操作人員進(jìn)入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運(yùn)動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護(hù)，操作人員在工作臺上對棕櫚果進(jìn)行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩(wěn)定性好

本實用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，第一支撐座在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下能夠旋轉(zhuǎn)240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進(jìn)入第一框體后關(guān)閉移動拉門，需要進(jìn)行行進(jìn)操作時，進(jìn)入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進(jìn)行操作，如果需要進(jìn)行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機(jī)構(gòu)打開，再將轉(zhuǎn)動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7的搭接板8上，即可轉(zhuǎn)移至采果操作工作臺中。

本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，便于操作人員進(jìn)行采果機(jī)的行進(jìn)系列動作的操作，安全性能好，穩(wěn)定性好。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本實用新型機(jī)械臂初始狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本實用新型機(jī)械臂伸展?fàn)顟B(tài)結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本實用新型機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)支承裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本實用新型機(jī)械臂的轉(zhuǎn)接盤結(jié)構(gòu)圖。

圖6本實用新型機(jī)械臂的第五油缸俯視圖

圖7為本實用新型行進(jìn)操作工作臺結(jié)構(gòu)圖。

圖8為本實用新型行進(jìn)操作工作臺俯視圖。

圖9為本實用新型行進(jìn)操作工作臺左視圖。

圖10為本實用新型行進(jìn)操作工作臺A‐A方向剖視圖。

圖11為本實用新型行進(jìn)操作工作臺B向剖視圖。

圖12為本實用新型水平固定板和坐墊連接側(cè)視圖。

圖13為本實用新型行進(jìn)操作工作臺C部放大圖。

圖14為本實用新型采果操作工作臺結(jié)構(gòu)圖。

圖15為本實用新型采果操作工作臺俯視圖。

圖16為本實用新型采果操作工作臺右視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的技術(shù)方案更加清晰明確，下面結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述，任何對本實用新型技術(shù)方案的技術(shù)特征進(jìn)行等價替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本實用新型保護(hù)范圍。

附圖標(biāo)記

底座1、機(jī)械臂2、行進(jìn)操作工作臺3、行進(jìn)控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7、支架8、轉(zhuǎn)接板9、扶梯10、第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210、回轉(zhuǎn)支承裝置211、第一支撐板212、上支撐板213、下支撐板214、第一轉(zhuǎn)接塊215、第四油缸217、回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219、轉(zhuǎn)接盤220、第一轉(zhuǎn)軸221、轉(zhuǎn)接板222、第二轉(zhuǎn)軸223、第一卡環(huán)224、第二卡環(huán)225、第一框體31、第二框體32、水平固定板33、坐墊34、第三限位板35、第一框體側(cè)板36、第一框體底板37、移動拉門38、固定凸塊39、卡接板310、連接機(jī)構(gòu)311、連接桿312、連接板313、第一卡接桿314、第一卡接腔315、第一卡接機(jī)構(gòu)316、第一調(diào)節(jié)腔317、第一限位板318、第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321、彈簧322、卡接凸塊323、搭接條324、采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55、落果通道57、門板58、第三轉(zhuǎn)軸59、插銷510、搭接板511。

如圖所示一種自動采果機(jī)的動力單元組合機(jī)構(gòu)，包括底座1、機(jī)械臂2、行進(jìn)操作工作臺3、行進(jìn)控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6；所述機(jī)械臂通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7固定在底座上，行進(jìn)操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機(jī)械臂上，行進(jìn)控制箱通過支架8固定在底座上，位于行進(jìn)操作工作臺一側(cè)，采果控制箱固定在采果操作工作臺上；行進(jìn)控制箱用于控制采果機(jī)整體進(jìn)行移動，采果控制箱用于控制采果機(jī)的機(jī)械臂進(jìn)行伸縮和轉(zhuǎn)動。

所述機(jī)械臂包括第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210和回轉(zhuǎn)支承裝置211，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板212相對組成，第一支撐板包括上支撐板213和下支撐板214，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊215，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動的固定在底座上，第一支撐座上設(shè)有扶梯10，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸217相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219和轉(zhuǎn)接盤220，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸221，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板222上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸223，第五油缸一端通過第一卡環(huán)224可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)225可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

所述行進(jìn)操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進(jìn)操作工作臺包括頂部開口的第一框體31和頂部開口的第二框體32，第一框體與第二框體相互連通，第二框體側(cè)板上設(shè)有水平固定板33，水平固定板上可轉(zhuǎn)動的設(shè)有坐墊34，坐墊上設(shè)有第三限位板35，所述第一框體包括兩個第一框體側(cè)板36和第一框體底板37，第一框體側(cè)板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側(cè)板相連接，第一框體側(cè)板上設(shè)有開口槽，開口槽內(nèi)設(shè)有移動拉門38，移動拉門滑動式的固定在第一框體側(cè)板上，移動拉門頂部設(shè)有固定凸塊39，與移動拉門相接觸的第二框體側(cè)板頂部通過活頁連接設(shè)有卡接板310，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定。

所述第一框體底板上還設(shè)有連接機(jī)構(gòu)311，連接機(jī)構(gòu)包括連接桿312和連接板313，連接桿固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板底部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設(shè)有兩個第一卡接桿314，第一卡接桿卡入式的設(shè)置在第一卡接腔315中，并通過第一卡接機(jī)構(gòu)316加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結(jié)構(gòu)，第一卡接腔上方設(shè)有第一調(diào)節(jié)腔317，第一調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有一圈第一限位板318，所述第一卡接機(jī)構(gòu)包括第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321和彈簧322，第二卡接桿貫穿第一調(diào)節(jié)腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調(diào)節(jié)腔，與第一調(diào)節(jié)腔壁上的第二導(dǎo)槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結(jié)構(gòu)，所述第二卡接桿底部設(shè)有一個截面為三角形結(jié)構(gòu)的卡接凸塊323，所述連接板底部設(shè)有搭接條324。

所述采果操作工作臺底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板9，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺包括采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道57，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板58，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸59固定連接，另一側(cè)通過插銷510加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設(shè)有搭接板511，搭接板位于第三縱向固定板下方，行進(jìn)操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

本實用新型用于采果機(jī)，采果機(jī)處于初始狀態(tài)時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進(jìn)入行進(jìn)操作工作臺內(nèi)，通過行進(jìn)控制箱控制采果機(jī)行進(jìn)操作，當(dāng)需要進(jìn)行采果操作時，翻轉(zhuǎn)連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進(jìn)入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動，從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，完成采果操作；

當(dāng)操作人員進(jìn)入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運(yùn)動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護(hù)，操作人員在工作臺上對棕櫚果進(jìn)行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩(wěn)定性好

本實用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，第一支撐座在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下能夠旋轉(zhuǎn)240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進(jìn)入第一框體后關(guān)閉移動拉門，需要進(jìn)行行進(jìn)操作時，進(jìn)入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進(jìn)行操作，如果需要進(jìn)行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機(jī)構(gòu)打開，再將轉(zhuǎn)動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7 的搭接板8上，即可轉(zhuǎn)移至采果操作工作臺中。

本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，便于操作人員進(jìn)行采果機(jī)的行進(jìn)系列動作的操作，安全性能好，穩(wěn)定性好。