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采摘裝置的制作方法

文檔序號(hào):11710725閱讀:268來(lái)源:國(guó)知局

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域,尤其涉及一種采摘裝置。



背景技術(shù):

番木瓜,又稱木瓜、乳瓜、萬(wàn)壽果,為熱帶、亞熱帶常綠軟木質(zhì)大型多年生草本植物,常綠軟木質(zhì)小喬木,高達(dá)8-10米,具乳汁;莖不分枝或有時(shí)于損傷處分枝,具螺旋狀排列的托葉痕。果實(shí)長(zhǎng)于樹上,外形像瓜,故名之木瓜。番木瓜的乳汁是制作松肉粉的主要成份。花果期全年。

木瓜含豐富的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值,產(chǎn)區(qū)都有多個(gè)上規(guī)模的木瓜種植園,一到收獲時(shí),采摘到的木瓜數(shù)量眾多,具有較高的種植價(jià)值。但是,由于采用人工采摘木瓜效率低下,如果使用機(jī)械采摘木瓜,要面臨兩個(gè)問(wèn)題,一個(gè)是木瓜種植園內(nèi)地段較為復(fù)雜,一般的機(jī)械平臺(tái)很難跨越全園,另一個(gè)是木瓜的甜度和采摘點(diǎn)難以控制。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

為了解決上述問(wèn)題,本發(fā)明提供了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng),引入了包括的路障清除設(shè)備的可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)作為采摘平坦,基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色,基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度,當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí),發(fā)出木瓜采擷信號(hào),還基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條,并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn),將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn),基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置,從而對(duì)每一株木瓜樹中的各個(gè)較甜木瓜進(jìn)行自適應(yīng)采摘。

由此可見(jiàn),本發(fā)明具有以下幾個(gè)重要發(fā)明點(diǎn):(1)具有路障清除設(shè)備的可移動(dòng)式采摘平坦的搭建;(2)木瓜水分甜度的智能化檢測(cè);(3)基于木瓜形態(tài)分析的木瓜切割點(diǎn)的準(zhǔn)確判斷。

根據(jù)本發(fā)明的一方面,提供了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng),所述系統(tǒng)包括路線規(guī)劃設(shè)備、可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備,路線規(guī)劃設(shè)備、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備都設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,路線規(guī)劃設(shè)備用于根據(jù)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當(dāng)前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線,可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹;

其中,障礙物高度檢測(cè)設(shè)備用于檢測(cè)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)行駛過(guò)程中的前方障礙物的高度,路障清除設(shè)備,與障礙物高度檢測(cè)設(shè)備連接,用于在前方障礙物的高度大于等于預(yù)設(shè)目標(biāo)高度時(shí),對(duì)前方障礙物進(jìn)行清除,位置識(shí)別設(shè)備用于在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹時(shí),對(duì)該木瓜樹上的木瓜位置進(jìn)行識(shí)別,采擷執(zhí)行設(shè)備與位置識(shí)別設(shè)備連接,用于對(duì)識(shí)別到的木瓜位置處的木瓜進(jìn)行采擷。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:定位設(shè)備,設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,用于獲取可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù);

其中,該系統(tǒng)當(dāng)前位置即可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)確定的位置;

其中,位置識(shí)別設(shè)備確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹包括:當(dāng)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時(shí),則確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:mmc存儲(chǔ)設(shè)備,設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,分別與路障清除設(shè)備和路線規(guī)劃設(shè)備連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和預(yù)設(shè)目標(biāo)高度。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中:

路障清除設(shè)備包括鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和動(dòng)臂油缸,鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸接,用以清除路障,動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸接,用以升降鏟斗;

其中,鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱方式。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:

無(wú)線通信接口,包括無(wú)線接收器、無(wú)線發(fā)送器和解密器,無(wú)線接收器用于從遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器處接收加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖,解碼器分別與無(wú)線接收器和mmc存儲(chǔ)設(shè)備連接,用于對(duì)加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖進(jìn)行解密,并將獲取的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖存儲(chǔ)到mmc存儲(chǔ)設(shè)備中;

在所述位置識(shí)別設(shè)備中,包括高清圖像捕獲設(shè)備、自適應(yīng)濾波設(shè)備、木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備、甜度分析設(shè)備、木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備,高清圖像捕獲設(shè)備用于向待采擷木瓜樹的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清木瓜樹圖像,自適應(yīng)濾波設(shè)備與高清圖像捕獲設(shè)備連接,用于接收高清木瓜樹圖像并對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行干擾類型檢測(cè),基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像,木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接,用于接收高清濾波圖像,并基于各種木瓜類型的基準(zhǔn)木瓜圖案對(duì)高清濾波圖像進(jìn)行木瓜識(shí)別以獲得木瓜子圖像以及對(duì)應(yīng)的木瓜類型;

在所述位置識(shí)別設(shè)備中:甜度分析設(shè)備與木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備連接,用于基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色,并基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度,當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí),發(fā)出木瓜采擷信號(hào),否則,發(fā)出木瓜保留信號(hào),木瓜位置分析設(shè)備與甜度分析設(shè)備連接,用于在接收到木瓜采擷信號(hào)時(shí),基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前木瓜位置,采擷位置提取設(shè)備與木瓜位置分析設(shè)備連接,用于基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條,并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn),將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn),基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置;

其中,所述采擷執(zhí)行設(shè)備包括采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)和采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備連接,用于基于當(dāng)前木瓜位置驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往與當(dāng)前木瓜位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采擷位,還用于基于木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)所在的預(yù)定采擷位驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置以實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷;

其中,所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與位置識(shí)別設(shè)備連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值和預(yù)設(shè)距離;

其中,無(wú)線發(fā)送器分別與定位設(shè)備和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接,用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí),將采摘木瓜數(shù)自動(dòng)加1后,將采摘木瓜數(shù)和可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)一起發(fā)送給遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:采擷網(wǎng)設(shè)備,設(shè)置在所述采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方且設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí),以網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)兜住下墜的木瓜。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:

重量傳感設(shè)備,設(shè)置在采擷網(wǎng)設(shè)備上,用于檢測(cè)網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量,并在網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量大于等于預(yù)設(shè)重量閾值時(shí),發(fā)出超重控制信號(hào);

推送設(shè)備,分別與網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)和重量傳感設(shè)備連接,用于在接收到超重控制信號(hào)時(shí),將網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜推送到儲(chǔ)藏盒內(nèi)。

更具體地,在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中,還包括:儲(chǔ)藏盒,位于可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)中;

其中,所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與重量傳感器連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)重量閾值。

附圖說(shuō)明

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述,其中:

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。

附圖標(biāo)記:1路線規(guī)劃設(shè)備;2可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu);3障礙物高度檢測(cè)設(shè)備;4路障清除設(shè)備;5位置識(shí)別設(shè)備;6采擷執(zhí)行設(shè)備

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

木瓜的生長(zhǎng)習(xí)性如下。生物學(xué)特性喜高溫多濕熱帶氣候,不耐寒,遇霜即凋寒,因根系較淺,忌大風(fēng),忌積水。對(duì)地?zé)嵋蟛粐?yán),丘陵、山地都可栽培,對(duì)土壤適應(yīng)性較強(qiáng),但以疏松肥沃的砂質(zhì)壤土或者壤土生長(zhǎng)為好。

木瓜最適于年均溫度22~25℃、年降雨量1500~2000毫米的溫暖地區(qū)種植,適宜生長(zhǎng)的溫度是25~32℃,氣溫10℃左右生長(zhǎng)趨向緩慢,5℃幼嫩器官開始出現(xiàn)凍害,0℃葉片枯萎。溫度過(guò)高對(duì)生長(zhǎng)發(fā)育也不利。土壤適應(yīng)性較強(qiáng),但以酸性至中性為宜。

為了克服當(dāng)前對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園進(jìn)行全自動(dòng)采摘的技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明搭建了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng),具體結(jié)構(gòu)如下。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖,所述系統(tǒng)包括路線規(guī)劃設(shè)備、可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備,路線規(guī)劃設(shè)備、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備都設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,路線規(guī)劃設(shè)備用于根據(jù)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當(dāng)前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線,可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹;

其中,障礙物高度檢測(cè)設(shè)備用于檢測(cè)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)行駛過(guò)程中的前方障礙物的高度,路障清除設(shè)備,與障礙物高度檢測(cè)設(shè)備連接,用于在前方障礙物的高度大于等于預(yù)設(shè)目標(biāo)高度時(shí),對(duì)前方障礙物進(jìn)行清除,位置識(shí)別設(shè)備用于在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹時(shí),對(duì)該木瓜樹上的木瓜位置進(jìn)行識(shí)別,采擷執(zhí)行設(shè)備與位置識(shí)別設(shè)備連接,用于對(duì)識(shí)別到的木瓜位置處的木瓜進(jìn)行采擷。

接著,繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括:定位設(shè)備,設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,用于獲取可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù);

其中,該系統(tǒng)當(dāng)前位置即可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)確定的位置;

其中,位置識(shí)別設(shè)備確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹包括:當(dāng)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時(shí),則確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括mmc存儲(chǔ)設(shè)備,設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,分別與路障清除設(shè)備和路線規(guī)劃設(shè)備連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和預(yù)設(shè)目標(biāo)高度。

另外,所述的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中:路障清除設(shè)備包括鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和動(dòng)臂油缸,鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸接,用以清除路障,動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸接,用以升降鏟斗;

其中,鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱方式。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括:

無(wú)線通信接口,包括無(wú)線接收器、無(wú)線發(fā)送器和解密器,無(wú)線接收器用于從遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器處接收加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖,解碼器分別與無(wú)線接收器和mmc存儲(chǔ)設(shè)備連接,用于對(duì)加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖進(jìn)行解密,并將獲取的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖存儲(chǔ)到mmc存儲(chǔ)設(shè)備中;

在所述位置識(shí)別設(shè)備中,包括高清圖像捕獲設(shè)備、自適應(yīng)濾波設(shè)備、木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備、甜度分析設(shè)備、木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備,高清圖像捕獲設(shè)備用于向待采擷木瓜樹的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清木瓜樹圖像,自適應(yīng)濾波設(shè)備與高清圖像捕獲設(shè)備連接,用于接收高清木瓜樹圖像并對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行干擾類型檢測(cè),基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像,木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接,用于接收高清濾波圖像,并基于各種木瓜類型的基準(zhǔn)木瓜圖案對(duì)高清濾波圖像進(jìn)行木瓜識(shí)別以獲得木瓜子圖像以及對(duì)應(yīng)的木瓜類型;

在所述位置識(shí)別設(shè)備中:甜度分析設(shè)備與木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備連接,用于基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色,并基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度,當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí),發(fā)出木瓜采擷信號(hào),否則,發(fā)出木瓜保留信號(hào),木瓜位置分析設(shè)備與甜度分析設(shè)備連接,用于在接收到木瓜采擷信號(hào)時(shí),基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前木瓜位置,采擷位置提取設(shè)備與木瓜位置分析設(shè)備連接,用于基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條,并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn),將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn),基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置;

其中,所述采擷執(zhí)行設(shè)備包括采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)和采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備連接,用于基于當(dāng)前木瓜位置驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往與當(dāng)前木瓜位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采擷位,還用于基于木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)所在的預(yù)定采擷位驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置以實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷;

其中,所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與位置識(shí)別設(shè)備連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值和預(yù)設(shè)距離;

其中,無(wú)線發(fā)送器分別與定位設(shè)備和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接,用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí),將采摘木瓜數(shù)自動(dòng)加1后,將采摘木瓜數(shù)和可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)一起發(fā)送給遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括:采擷網(wǎng)設(shè)備,設(shè)置在所述采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方且設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上,用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí),以網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)兜住下墜的木瓜。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括:

重量傳感設(shè)備,設(shè)置在采擷網(wǎng)設(shè)備上,用于檢測(cè)網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量,并在網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量大于等于預(yù)設(shè)重量閾值時(shí),發(fā)出超重控制信號(hào);

推送設(shè)備,分別與網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)和重量傳感設(shè)備連接,用于在接收到超重控制信號(hào)時(shí),將網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜推送到儲(chǔ)藏盒內(nèi)。

所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括:

儲(chǔ)藏盒,位于可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)中;

其中,所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與重量傳感器連接,用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)重量閾值。

另外,基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像包括,采用相應(yīng)的小波濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理。

小波(wavelet)這一術(shù)語(yǔ),顧名思義,“小波”就是小的波形。所謂“小”是指他具有衰減性;而稱之為“波”則是指它的波動(dòng)性,其振幅正負(fù)相間的震蕩形式。與fourier變換相比,小波變換是時(shí)間(空間)頻率的局部化分析,他通過(guò)伸縮平移運(yùn)算對(duì)信號(hào)(函數(shù))逐步進(jìn)行多尺度細(xì)化,最終達(dá)到高頻處時(shí)間細(xì)分,低頻處頻率細(xì)分,能自動(dòng)適應(yīng)時(shí)頻信號(hào)分析的要求,從而可聚焦到信號(hào)的任意細(xì)節(jié),解決了fourier變換的困難問(wèn)題,成為繼fourier變換以來(lái)在科學(xué)方法上的重大突破。有人把小波變換稱為“數(shù)學(xué)顯微鏡”。

采用本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng),針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園進(jìn)行自動(dòng)采摘的技術(shù)問(wèn)題,通過(guò)對(duì)采摘平臺(tái)的改造,對(duì)每一個(gè)木瓜甜度的分析以及對(duì)每一個(gè)木瓜的采摘點(diǎn)的判斷,實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園內(nèi)各株木瓜樹上的甜木瓜的采摘。

可以理解的是,雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上,然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言,在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下,都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾,或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此,凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容,依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾,均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。

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