本發(fā)明涉及導引鞘和與導引鞘一起使用的腔內(nèi)設備，諸如擴張器、治療和診斷導管以及經(jīng)中隔針。

背景技術：

1、心律失常是由異常電信號引起的心臟不規(guī)則跳動。心律失?？山档蜕钯|(zhì)量并增加中風和心力衰竭的風險。心律不齊可以經(jīng)由診斷導管被定位和識別。這些導管可用于創(chuàng)建電解剖標測圖以幫助電生理學家理解病理并計劃和遞送治療，該治療可包括經(jīng)由治療導管的消融。

2、電生理學(ep)導管，無論是診斷的還是治療的，都由導引鞘導引，該導引鞘眾所周知用于促進患者脈管系統(tǒng)內(nèi)的通路，通常通過股動脈和主動脈以最終獲得到心臟的四個室的通路。例如，biosense?webster,inc.,irvine,california的carto.雙向?qū)б试试S經(jīng)由成像電磁系統(tǒng)(諸如biosense?webster,inc.irvine,california的3系統(tǒng))在實時三維標測圖中使鞘可視化。該系統(tǒng)使得電生理學家能夠構建心臟的精確3-d電解剖標測圖，并且被設計成通過在診斷和治療規(guī)程期間瞄準這些ep血管器械的遠側端部的精確位置(定位和取向)來幫助電生理學家在心臟內(nèi)部導航ep血管器械(諸如鞘、導管、擴張器和其他探針設備)。

3、為了使具有3系統(tǒng)的ep血管器械可視化，該器械在其遠側端部中或其遠側端部附近承載具有三個線圈的電磁位置傳感器，每個線圈響應于定位在患者床下的相應磁場發(fā)生器。每個線圈生成信號，該信號由從器械的遠側端部沿其整個長度延伸的相應引線傳輸?shù)讲⒋┻^器械的控制手柄并進入電連接器中，該電連接器與用于在顯示心臟的3-d解剖標測圖的監(jiān)測器上處理和生成器械的描繪的系統(tǒng)連接。代替電磁位置感測或除了電磁位置感測之外，通常使用熒光透視法。電離輻射對必須穿重的鉛填充衣服的患者和電生理學家造成風險。此外，所提供的視圖限于2d。

4、ep血管器械的軸和遠側末端必須很小，因此它們的構造和組裝需要高度熟練的工人。此外，隨著心臟電生理學領域的發(fā)展，越來越多的部件被容納或承載在器械的遠側端部上，其中空間已經(jīng)是非常寶貴的。此外，因為遠側端部被推進到心臟中，所以醫(yī)療安全要求是嚴格的，以便使部件從遠側末端的無意分離或?qū)π呐K組織的其他可避免的創(chuàng)傷性損傷的風險最小化。并且，在遠側端部中的電氣部件連接到引線的情況下，引線的破損導致器械故障。

5、對于腔內(nèi)設備，諸如推進到患者脈管系統(tǒng)中的擴張器和經(jīng)中隔針，通常不可獲得可視化。因此，擴張器和經(jīng)中隔針的位置主要基于操作這些設備的操作者的猜測和最佳估計。盡管這些設備的識別可以通過利用超聲進行確認的熒光透視法來實現(xiàn)，但是減少總的熒光透視法時間是為了患者的健康。

6、因此，申請人認識到需要提供ep血管器械，尤其是那些與導引鞘一起使用的ep血管器械，其允許以對構造、組裝努力和使用遠側端部空間的較少需求來進行位置感測和可視化，同時還使對沿著器械的長度延伸的引線的需要最小化，并且理解到腔內(nèi)設備在心臟中的不當接近會導致組織損傷和疾病，諸如心臟穿孔和心臟壓塞。

技術實現(xiàn)思路

1、在一些實施方案中，用于導管鞘中的導管軸包括大致管狀構件和發(fā)射器。大致管狀構件沿著縱向軸線從近側端部延伸到遠側端部。近側端部包括近側部分，發(fā)射器固定在近側部分上，并且遠側端部包括端部執(zhí)行器。

2、在一些實施方案中，端部執(zhí)行器包括隔膜針。

3、在一些實施方案中，端部執(zhí)行器包括被構造成標測器官的電極組件。

4、在一些實施方案中，端部執(zhí)行器包括消融電極組件。

5、在一些實施方案中，發(fā)射器包括磁性構件。

6、在一些實施方案中，發(fā)射器包括光學可讀圖案。

7、在一些實施方案中，供導管鞘使用的控制手柄包括沿著控制手柄的縱向軸線的通路。該通路被構造成接納具有發(fā)射器的大致管狀構件的近側部分?？刂剖直ㄑ刂饭潭ǖ闹辽僖粋€傳感器，并且傳感器響應于發(fā)射器。

8、在一些實施方案中，控制手柄包括沿著通路固定的光源。傳感器包括光傳感器并且發(fā)射器包括光學可讀圖案。光源被構造成照射光學可讀圖案，并且光傳感器被構造成在被光源照射時檢測光學可讀圖案。

9、在一些實施方案中，光傳感器包括光電二極管，并且光源包括led。

10、在一些實施方案中，發(fā)射器包括磁性構件，并且傳感器包括磁性傳感器。

11、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備位置感測系統(tǒng)包括具有軸和控制手柄的導管鞘。軸包括內(nèi)腔，并且控制手柄包括沿著縱向軸線的通路，并且通路和內(nèi)腔彼此連通。該系統(tǒng)中還包括第一腔內(nèi)設備、第一發(fā)射器和傳感器。第一腔內(nèi)設備被構造成具有預定幾何形狀并且包括近側部分和遠側部分，該遠側部分被構造成延伸穿過鞘的內(nèi)腔，并且該近側部分被構造成延伸穿過控制手柄的通路。第一發(fā)射器位于第一腔內(nèi)設備的近側部分上，并且傳感器位于控制手柄的通路中，被構造成響應于第一腔內(nèi)設備的近側部分上的第一發(fā)射器而生成信號。該信號代表第一腔內(nèi)設備的遠側部分的位置。

12、在一些實施方案中，第一發(fā)射器包括磁性構件，并且傳感器包括磁性傳感器。

13、在一些實施方案中，第一發(fā)射器包括光學可讀圖案，使得當被照射時發(fā)射光學信號，并且傳感器包括具有至少光學檢測器的光學單元。

14、在一些實施方案中，光學單元包括光源。

15、在一些實施方案中，第一腔內(nèi)設備包括擴張器。

16、在一些實施方案中，第一腔內(nèi)設備包括被構造成接納第二腔內(nèi)設備的內(nèi)腔。

17、在一些實施方案中，第二發(fā)射器位于第二腔內(nèi)設備的近側部分上，該第二腔內(nèi)設備的近側部分被構造成與第一腔內(nèi)設備的近側部分大致共同延伸。

18、在一些實施方案中，第二腔內(nèi)設備包括經(jīng)中隔針。

19、在一些實施方案中，預定幾何形狀包括從腔內(nèi)設備的遠側端部朝近側測量的第一腔內(nèi)設備的插入長度(lin1)，該插入長度(lin1)被構造成穿過導引鞘的控制手柄的通路和軸的內(nèi)腔并且比內(nèi)腔和通路的組合長度(lt)大預定距離(dd1)。

20、在一些實施方案中，傳感器沿著控制手柄的通路位于從導引鞘的內(nèi)腔的遠側端部測量的預定距離(ls1)處。第一發(fā)射器位于第一腔內(nèi)設備上從第一腔內(nèi)設備的遠側端部朝近側測量的預定距離lm1處，其中l(wèi)m1＝ls1+dd1，并且由傳感器響應于第一發(fā)射器而生成的信號代表腔內(nèi)設備的遠側端部遠離軸的內(nèi)腔的遠側端部距離dd1。

21、在一些實施方案中，接近距離ad被限定為從導引鞘的內(nèi)腔的遠側端部朝近側測量的預定距離。在第一發(fā)射器的遠側，第二發(fā)射器位于第一腔內(nèi)設備上從第一腔內(nèi)設備的遠側端部朝近側測量的預定距離lm2處，其中l(wèi)m2＝lm1–ad–dd1＝ls1–ad，并且由傳感器響應于第二發(fā)射器而生成的信號代表腔內(nèi)設備的遠側端部靠近軸的內(nèi)腔的遠側端部距離ad。

22、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括第三發(fā)射器，該第三發(fā)射器位于第一腔內(nèi)設備上，在第一發(fā)射器與第二發(fā)射器之間，在從第一腔內(nèi)設備的遠側端部朝近側測量的預定距離lm3處，其中l(wèi)m2＝ls1。由傳感器響應于第三發(fā)射器而生成的信號代表腔內(nèi)設備的遠側端部與軸的內(nèi)腔的遠側端部齊平。

23、在一些實施方案中，第一發(fā)射器包括磁性構件，傳感器包括第一磁性傳感器，并且系統(tǒng)還包括第二磁性傳感器，該第二磁性傳感器位于通路中與第一磁性傳感器相同的軸向定位處，但關于第一腔內(nèi)設備的縱向軸線位于不同的角度定位處。

24、在一些實施方案中，發(fā)射器包括磁性構件，并且傳感器包括磁性傳感器，并且磁性構件相對于第一腔內(nèi)設備的縱向軸線離軸定位。

25、在一些實施方案中，第一發(fā)射器具有第一磁性強度，并且第二發(fā)射器具有不同于第一磁性強度的第二磁性強度。

26、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括第二發(fā)射器，其中第一發(fā)射器生成第一磁場并且第二發(fā)射器生成與第一磁場正交的第二磁場。

27、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括第二發(fā)射器，其中第一發(fā)射器生成第一磁場并且第二發(fā)射器生成與第一磁場成角度的第二磁場。

28、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括多個第一發(fā)射器和多個傳感器，該多個第一發(fā)射器位于第一腔內(nèi)設備的近側部分上，形成第一發(fā)射器的第一線性陣列，第一發(fā)射器中的每一者位于沿第一腔內(nèi)設備的近側部分的不同軸向定位處，該多個傳感器位于控制手柄的通路中，形成傳感器的線性陣列，傳感器中的每一者位于沿通路的不同軸向定位處。

29、在一些實施方案中，第一腔內(nèi)設備被構造成使得遠側部分是可偏轉(zhuǎn)的。

30、在一些實施方案中，傳感器響應于第二發(fā)射器而生成的信號代表第二腔內(nèi)設備的遠側部分在展開經(jīng)過第一腔內(nèi)設備的遠側端部時的位置。

31、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備位置感測系統(tǒng)包括具有軸和控制手柄的導引鞘，該軸包括內(nèi)腔，并且該控制手柄在其中限定沿縱向軸線的通路，該通路和該內(nèi)腔彼此連通。該系統(tǒng)還包括具有預定幾何形狀的第一腔內(nèi)設備，該第一腔內(nèi)設備包括近側部分和遠側部分，該遠側部分被構造成延伸穿過鞘的內(nèi)腔，并且該近側部分被構造成延伸穿過控制手柄的通路。該系統(tǒng)還包括位于第一腔內(nèi)設備的近側部分上的第一光學可讀圖案，以及光源和光學傳感器，該光學傳感器位于該控制手柄的該通路中，該光源被構造成照射該第一光學可讀圖案，該光學傳感器被構造成響應于該光源對該第一光學可讀圖案的照射而生成信號，該信號代表該第一腔內(nèi)設備的遠側部分的位置。

32、在一些實施方案中，光源包括led。

33、在一些實施方案中，光學傳感器包括光電二極管。

34、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括第二光學可讀圖案，該第二光學可讀圖案位于第一腔內(nèi)設備的近側部分上不同于第一光學可讀圖案的第一定位的第二定位處。

35、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括第二光學可讀圖案，該第二光學可讀圖案位于第一腔內(nèi)設備的近側部分上與第一光學可讀圖案的第一定位徑向相對的第二定位處。

36、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括多個光學發(fā)射器和多個光學傳感器，多個光學發(fā)射器和多個光學傳感器形成相應成對的光學發(fā)射器和光學傳感器，每對光學發(fā)射器和光學傳感器位于沿通路的不同軸向定位處。

37、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備位置感測系統(tǒng)包括具有軸和控制手柄的導引鞘，該軸包括內(nèi)腔，并且該控制手柄限定在其中沿縱向軸線的通路，該通路和該內(nèi)腔彼此連通。該系統(tǒng)還包括具有預定幾何形狀的第一腔內(nèi)設備，該第一腔內(nèi)設備包括近側部分和遠側部分，該遠側部分被構造成延伸穿過鞘的內(nèi)腔，并且該近側部分被構造成延伸穿過控制手柄的通路。該系統(tǒng)還包括用于基于第一腔內(nèi)設備的近側部分在控制手柄通路中的位置確定第一腔內(nèi)設備的遠側部分的位置的裝置。

38、在一些實施方案中，遠側位置的位置包括遠側部分展開經(jīng)過導引鞘的軸的遠側端部的位置。

39、在一些實施方案中，用于確定位置的裝置包括電磁發(fā)射器和電磁傳感器。

40、在一些實施方案中，用于確定位置的裝置包括光源和光學傳感器。

41、在一些實施方案中，用于確定腔內(nèi)設備的位置的方法包括：確定包括軸和控制手柄的導引鞘的第一長度，該第一長度限定在鞘的遠側端部與控制手柄中的傳感器部位之間；以及確定鞘的遠側端部在患者體內(nèi)的位置。該方法還包括確定腔內(nèi)設備的第二長度，該第二長度構造成穿過導引鞘的軸和控制手柄，該第二長度限定在腔內(nèi)設備的遠側端部與腔內(nèi)設備的近側部分上的發(fā)射器部位之間，該發(fā)射器部位與控制手柄重合。該方法還包括確定腔內(nèi)設備的發(fā)射器部位相對于控制手柄的位置，以及基于腔內(nèi)設備的發(fā)射器部位的確定的定位來確定腔內(nèi)設備的遠側端部在患者體內(nèi)的位置。

42、在一些實施方案中，確定腔內(nèi)設備的發(fā)射器部位相對于控制手柄的位置包括電磁感測。

43、在一些實施方案中，確定腔內(nèi)設備的發(fā)射器部位相對于控制手柄的位置包括光學感測。

44、在一些實施方案中，確定鞘的遠側端部在患者體內(nèi)的位置包括電磁位置感測。

45、在一些實施方案中，該方法包括顯示腔內(nèi)設備的遠側端部位置的圖形表示。

46、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備的遠側端部的位置包括線性位置。

47、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備的遠側端部的位置包括旋轉(zhuǎn)位置。

48、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括：鞘，該鞘包括手柄和從手柄朝遠側延伸的導管；和腔內(nèi)設備，該腔內(nèi)設備包括軸，該軸被構造成具有預定的幾何形狀并且被構造成穿過手柄和導管。該系統(tǒng)還包括傳感器組件，該傳感器組件設置在手柄附近并且被構造成確定腔內(nèi)設備在鞘內(nèi)的插入長度，從而確定軸的遠側端部的位置。

49、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括處理器；和非暫時性計算機可讀介質(zhì)，該非暫時性計算機可讀介質(zhì)上具有指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備在鞘內(nèi)的插入長度，以及至少部分地基于腔內(nèi)設備在鞘內(nèi)的插入長度和軸的預定幾何形狀來確定軸的遠側端部的位置。

50、在一些實施方案中，鞘包括接近導管的遠側端部的導航傳感器。

51、在一些實施方案中，導管的遠側部分包括彎曲部，并且軸的遠側部分包括預成形彎曲部。

52、在一些實施方案中，導管的遠側部分是可偏轉(zhuǎn)的。

53、在一些實施方案中，軸的遠側部分沒有導航傳感器。

54、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括經(jīng)中隔穿刺試劑盒，該經(jīng)中隔穿刺試劑盒包括鞘和腔內(nèi)設備。

55、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備包括經(jīng)中隔針。

56、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備包括擴張器。

57、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備的軸是不可偏轉(zhuǎn)的。

58、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備包括識別標記，并且手柄包括識別電路，該識別電路被構造成至少部分地基于識別標記來確定軸的預定幾何形狀。

59、在一些實施方案中，識別標記包括射頻識別(rfid)電路。

60、在一些實施方案中，傳感器組件包括位于鞘的手柄內(nèi)的傳感器陣列和設置在腔內(nèi)設備的軸的近側部分上的傳感器標記，該傳感器陣列被構造成確定傳感器標記在手柄內(nèi)的位置，從而確定軸的遠側端部的位置。

61、在一些實施方案中，傳感器陣列包括的長度近似等于軸的遠側部分的長度，當腔內(nèi)設備完全朝遠側插入到鞘中時，該遠側部分位于鞘的導管的遠側端部的遠側。

62、在一些實施方案中，傳感器標記包括鐵磁材料，并且傳感器陣列包括多個磁性傳感器。

63、在一些實施方案中，傳感器陣列包括多個傳感器，該多個傳感器沿著縱向軸線線性地布置并且與手柄內(nèi)的內(nèi)腔相鄰，該內(nèi)腔被構造成接納腔內(nèi)設備的軸。

64、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括處理器；和非暫時性計算機可讀介質(zhì)，該非暫時性計算機可讀介質(zhì)上具有指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)至少部分地基于來自傳感器陣列的電信號確定傳感器標記在手柄內(nèi)的位置，以及至少部分地基于來自傳感器陣列的電信號和軸的預定幾何形狀確定腔內(nèi)設備的軸的遠側端部的位置。

65、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的遠側端部在患者的身體內(nèi)的位置。

66、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的遠側端部在患者的心臟內(nèi)的位置。

67、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的遠側端部相對于患者的心臟內(nèi)的卵圓窩的位置。

68、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定設置在導管的遠側部分上的導航傳感器的位置，以及確定腔內(nèi)設備的遠側端部相對于導航傳感器的位置。

69、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)至少部分地基于腔內(nèi)設備上的識別標記來確定軸的預定幾何形狀。

70、在一些實施方案中，系統(tǒng)包括處理器；和非暫時性計算機可讀介質(zhì)，該非暫時性計算機可讀介質(zhì)上具有指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的軸在鞘內(nèi)的插入長度，該軸包括預定幾何形狀，該鞘包括手柄和從該手柄朝遠側延伸的導管，以及至少部分地基于腔內(nèi)設備在鞘內(nèi)的插入長度和軸的預定幾何形狀來確定軸的遠側端部的位置。

71、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定設置在導管的遠側部分上的導航傳感器的位置；以及確定腔內(nèi)設備的遠側端部相對于導航傳感器的位置。

72、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定導管的遠側部分在患者的身體內(nèi)的位置，以及至少部分地基于導管的遠側部分的位置、腔內(nèi)設備的插入長度以及軸的預定幾何形狀來確定軸的遠側端部在患者的身體內(nèi)的位置。

73、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)提供顯示輸出，該顯示輸出包括軸的遠側端部在身體內(nèi)的位置的圖形表示。

74、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的遠側端部在患者的心臟內(nèi)的位置。

75、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)確定腔內(nèi)設備的遠側端部相對于患者的心臟內(nèi)的卵圓窩的位置。

76、在一些實施方案中，計算機可讀介質(zhì)包括指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使系統(tǒng)至少部分地基于來自手柄內(nèi)的傳感器陣列的電信號來確定腔內(nèi)設備在鞘內(nèi)的插入長度。

77、在一些實施方案中，用于使腔內(nèi)設備的遠側端部可視化的方法包括確定鞘的遠側部分在患者的身體內(nèi)的位置，以及確定構造有預定幾何形狀的軸在鞘內(nèi)的插入長度。該方法還包括至少部分地基于軸在鞘內(nèi)的插入長度、軸的預定幾何形狀和鞘的遠側部分的位置來確定軸的遠側端部在患者的身體內(nèi)的位置，以及提供軸的遠側端部在患者的身體內(nèi)的位置的圖形表示。

78、在一些實施方案中，用于確定位置的裝置包括沿通路設置的第一導電構件和第二導電構件、設置在腔內(nèi)設備的近側部分上并且被構造成當近側部分沿通路移動時接觸第一導電構件和第二導電構件以形成完成的電路的第三導電構件、以及被構造成檢測完成的電路的電路檢測器。

79、在一些實施方案中，第三導電構件包括設置在腔內(nèi)設備的近側部分上的環(huán)形電極。

80、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括被構造成測量完成的電路的阻抗的阻抗傳感器。

81、在一些實施方案中，用于確定位置的裝置包括沿通路設置的第一導電構件的第一陣列和第二導電構件的第二陣列、設置在腔內(nèi)設備的近側部分上的第三導電構件的第三陣列(每個第三導電構件被構造成當近側部分沿通路移動時接觸相應的一對第一導體和第二導體以形成相應的完成的電路)，以及被構造成檢測相應的完成的電路的電路檢測器。

82、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括阻抗傳感器以測量相應的完成的電路的阻抗。

83、在一些實施方案中，腔內(nèi)設備的近側部分包括設置在腔內(nèi)設備的外表面上的相鄰第三導電構件之間的視覺記號。

84、在一些實施方案中，視覺記號包括字母數(shù)字符號。

85、在一些實施方案中，視覺記號包括顏色。

86、在一些實施方案中，用于使腔內(nèi)設備可視化的系統(tǒng)包括具有第一預定幾何形狀并且包括第一近側部分和第一遠側部分的帶內(nèi)腔的設備以及具有第二預定幾何形狀的腔內(nèi)設備，該腔內(nèi)設備包括第二近側部分和第二遠側部分，該第二近側部分和該第二遠側部分被構造成朝遠側延伸穿過帶內(nèi)腔的設備的內(nèi)腔。該系統(tǒng)還包括處理器、顯示器；和非暫時性計算機可讀介質(zhì)，該非暫時性計算機可讀介質(zhì)上具有指令，該指令在由處理器執(zhí)行時致使顯示器利用圖形元件提供代表第一遠側部分的可視化，該圖形元件代表從第一遠側部分的遠側端部朝遠側延伸的第二遠側部分的暴露部分。

87、在一些實施方案中，圖形元件包括直徑基于暴露的遠側部分的長度的圓。

88、在一些實施方案中，當暴露的遠側部分沿著通路平移時，直徑基于暴露的遠側部分的長度實時地變化。

89、在一些實施方案中，帶內(nèi)腔的設備包括擴張器，并且腔內(nèi)設備包括導絲。

90、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括導引鞘和位置感測組件。導引鞘包括控制手柄和鞘，該鞘包括第三近側部分和第三遠側部分，該鞘構造有內(nèi)腔，帶內(nèi)腔的設備延伸穿過該內(nèi)腔。位置感測組件被構造成基于帶內(nèi)腔的設備的第一近側部分相對于導引鞘的第三近側部分的位置來確定帶內(nèi)腔的設備的第一遠側部分相對于導引鞘的第三遠側部分的位置。

91、在一些實施方案中，該系統(tǒng)還包括導引鞘和位置感測組件。導引鞘包括控制手柄和鞘，該鞘包括第三近側部分和第三遠側部分，該鞘構造有內(nèi)腔，帶內(nèi)腔的設備延伸穿過該內(nèi)腔。位置感測組件被構造成基于腔內(nèi)設備的第二近側部分相對于導引鞘的第三近側部分的位置來確定腔內(nèi)設備的第二遠側部分相對于導引鞘的第三遠側部分的位置。