本發(fā)明屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，具體講是一種具有輔助停車功能的智能車位及其控制方法。

背景技術(shù)：

倒車入庫(kù)作為機(jī)動(dòng)車駕駛證考核項(xiàng)目之一，是每一位駕駛員必備的技能，也是在日常生活中應(yīng)用最為廣泛的一種泊車方式。但是駕駛員的駕駛水平參差不齊，不少駕駛員都無(wú)法做到對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確控制，同時(shí)由于駕駛員操作不熟練、尚未完全熟悉車輛的特性、缺乏對(duì)車輛周圍環(huán)境的認(rèn)真觀察、不能準(zhǔn)確判斷車輛與障礙物之間的距離和空間的限制等，在駕駛員倒車入庫(kù)時(shí)，車輛難免會(huì)偏離駕駛員的理想軌跡，使駕駛員無(wú)法通過(guò)一次倒車直接將車輛停在車位中。即使一些經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員可以一次性將車輛停在車位中，也可能因?yàn)檐囕v偏離車位的中間位置，給乘員上下車造成不便。在這些情況下，駕駛員就需要使車輛前進(jìn)一段距離之后，再次倒車，甚至多次重復(fù)上述操作，以對(duì)車輛停車位置進(jìn)行調(diào)整，這不但會(huì)加劇輪胎的磨損、縮短汽車的使用壽命、增加車輛的燃油消耗和排放污染，而且可能造成道路的擁堵，甚至因?yàn)轳{駛員的緊張和焦慮而造成事故?，F(xiàn)有技術(shù)通過(guò)車輛自動(dòng)泊車功能實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛員的輔助，但是自動(dòng)泊車功能主要應(yīng)用于側(cè)向停車，而像倒車入庫(kù)這種垂直停車入位的實(shí)現(xiàn)則比較困難，另外目標(biāo)車位兩側(cè)車輛泊車時(shí)停車位置偏差依然會(huì)對(duì)具有自動(dòng)泊車功能的車輛的泊車造成困難，并給乘員帶來(lái)不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是實(shí)現(xiàn)在倒車入庫(kù)時(shí)對(duì)駕駛員的輔助，并使駕駛員將車輛準(zhǔn)確地停在車位中間位置，而提供的一種具有輔助停車功能的智能車位及其控制方法，在倒車入庫(kù)的過(guò)程中，利用橫移模塊對(duì)運(yùn)動(dòng)中車輛的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)橫向調(diào)整，使車輛前軸和后軸的中點(diǎn)始終位于車位的中間位置，從而減輕駕駛員的疲勞，提高駕駛員通過(guò)一次倒車完成車輛停車入位的幾率，并最終使車輛準(zhǔn)確地停在車位中間位置。

本發(fā)明的技術(shù)方案是采用一種具有輔助停車功能的智能車位，主要包括：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、無(wú)線通信單元和控制單元；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括第一橫移模塊和第二橫移模塊；所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊的結(jié)構(gòu)相同尺寸相等，用于對(duì)橫移模塊上車軸的位置進(jìn)行橫向調(diào)整，以使所述車軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置；橫移模塊包括殼體、基座、電動(dòng)機(jī)、第一帶輪、聯(lián)軸器、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪、第五帶輪、傳動(dòng)帶和滾筒；所述電動(dòng)機(jī)根據(jù)電動(dòng)機(jī)控制指令驅(qū)動(dòng)所述橫移模塊運(yùn)動(dòng)；所述第一帶輪通過(guò)所述聯(lián)軸器與所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，并作為主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)帶運(yùn)動(dòng)；所述第一帶輪的表面上有花紋，以增大與所述傳動(dòng)帶之間的摩擦力；所述電動(dòng)機(jī)固定安裝在所述基座上；所述第一帶輪通過(guò)軸承與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述基座的一邊與所述殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述基座的轉(zhuǎn)軸與所述第一帶輪的軸線平行；所述基座的另一邊通過(guò)螺栓和壓縮狀態(tài)的彈簧對(duì)其施加下壓力并限制其上極限位置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述傳動(dòng)帶的張緊；所述第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪和第五帶輪的結(jié)構(gòu)相同尺寸相等；所述第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪和第五帶輪均通過(guò)軸承與所述殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪和第五帶輪的軸線均與所述第一帶輪的軸線平行；所述第二帶輪和所述第三帶輪用于增大所述傳動(dòng)帶與所述第一帶輪的接觸面積；所述第四帶輪和所述第五帶輪用于保證所述橫移模塊的工作面近似為水平面；所述工作面為所述傳動(dòng)帶在所述殼體外的部分；所述工作面的縱向長(zhǎng)度應(yīng)小于大部分乘用車的軸距，以保證車輛的前輪和后輪可以分別位于所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊上；所述工作面的縱向長(zhǎng)度可取為2100mm；所述滾筒的軸線均與所述第一帶輪的軸線平行；所述滾筒用于在所述傳動(dòng)帶運(yùn)動(dòng)時(shí)減小所述傳動(dòng)帶與所述殼體之間的摩擦力；所述第一橫移模塊安裝在車位的前部；所述第二橫移模塊安裝在車位的后部；所述第一橫移模塊的安裝方向應(yīng)保證所述第一橫移模塊的電動(dòng)機(jī)在所述第一橫移模塊的前方，所述第二橫移模塊的安裝方向應(yīng)保證所述第二橫移模塊的電動(dòng)機(jī)在所述第二橫移模塊的后方，使所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊的電動(dòng)機(jī)均不在兩個(gè)橫移模塊的中間位置，以減小兩個(gè)橫移模塊的工作面之間的距離；

所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)所述橫移模塊上的車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離，并將距離信息傳送到所述控制單元；所述左側(cè)距離為所述車軸的左側(cè)車輪與左側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述右側(cè)距離為所述車軸的右側(cè)車輪與右側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述距離信息包括左側(cè)距離信息和右側(cè)距離信息；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)根據(jù)開(kāi)關(guān)指令開(kāi)啟或關(guān)閉，以降低所述智能車位的待機(jī)能耗；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為關(guān)閉狀態(tài)；

所述無(wú)線通信單元采用zigbee網(wǎng)絡(luò)，包括第一zigbee通信模塊、第二zigbee通信模塊；所述第一zigbee通信模塊安裝在車輛上；所述第一zigbee通信模塊在車輛鑰匙為off檔時(shí)停止工作；所述第一zigbee通信模塊接收車輛can總線上的車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，并將信息傳送到所述第二zigbee通信模塊；所述第二zigbee通信模塊安轉(zhuǎn)在所述智能車位上；所述第二zigbee通信模塊接收所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，并將信息傳送到所述控制單元；

所述控制單元包括開(kāi)關(guān)控制單元和電動(dòng)機(jī)控制單元；所述開(kāi)關(guān)控制單元包括開(kāi)關(guān)控制輸入模塊、開(kāi)關(guān)控制運(yùn)算模塊、開(kāi)關(guān)指令生成模塊和開(kāi)關(guān)控制輸出模塊；所述開(kāi)關(guān)控制單元根據(jù)所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息控制所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的開(kāi)啟或關(guān)閉；所述開(kāi)關(guān)控制單元在接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零、檔位為倒擋時(shí)，即車輛正在泊車時(shí)，使所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于開(kāi)啟狀態(tài)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)為所述控制單元提供所述距離信息；所述開(kāi)關(guān)控制單元在無(wú)法接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息或所述檔位信息時(shí)，即沒(méi)有車輛泊車或車輛完成泊車時(shí)，使所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于關(guān)閉狀態(tài)，以節(jié)約電能；所述開(kāi)關(guān)控制輸入模塊接收所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，并將信息傳送到所述開(kāi)關(guān)控制運(yùn)算模塊；所述開(kāi)關(guān)控制運(yùn)算模塊判斷是否接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，若接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，再根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息判斷是否所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零且所述檔位為倒擋；所述開(kāi)關(guān)控制運(yùn)算模塊將判定結(jié)果傳送到所述開(kāi)關(guān)指令生成模塊；所述開(kāi)關(guān)指令生成模塊根據(jù)所述判定結(jié)果生成所述開(kāi)關(guān)指令，并將指令傳送到所述開(kāi)關(guān)控制輸出模塊；所述開(kāi)關(guān)控制輸出模塊與所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，并根據(jù)所述開(kāi)關(guān)指令控制所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的開(kāi)啟或關(guān)閉；所述電動(dòng)機(jī)控制單元包括電動(dòng)機(jī)控制輸入模塊、電動(dòng)機(jī)控制運(yùn)算模塊、電動(dòng)機(jī)控制模塊和電動(dòng)機(jī)控制輸出模塊；所述電動(dòng)機(jī)控制單元根據(jù)所述車速信息和所述距離信息控制所述電動(dòng)機(jī)工作，以對(duì)運(yùn)動(dòng)中車輛的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)橫向調(diào)整，使所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離相等，即使所述車軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置，并在車輛停止運(yùn)動(dòng)時(shí)使所述電動(dòng)機(jī)停止工作，避免車輛與所述橫移模塊的運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉；所述電動(dòng)機(jī)控制輸入模塊接收所述車速信息和所述距離信息，并將信息傳送到所述電動(dòng)機(jī)控制運(yùn)算模塊；所述電動(dòng)機(jī)控制運(yùn)算模塊根據(jù)所述車速信息判斷車速是否等于零，若車速不等于零，根據(jù)所述距離信息判斷當(dāng)前位于所述橫移模塊上的車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離是否相等，即判斷所述車軸的中點(diǎn)是否位于車位的中間位置，若所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離不相等，即所述車軸的中點(diǎn)偏離車位的中間位置，再判斷所述左側(cè)距離是否大于所述右側(cè)距離，即判斷所述車軸中點(diǎn)的偏離方向；所述電動(dòng)機(jī)控制運(yùn)算模塊將判定結(jié)果傳送到所述電動(dòng)機(jī)控制模塊；所述電動(dòng)機(jī)控制模塊根據(jù)所述判定結(jié)果生成所述電動(dòng)機(jī)控制指令，并將指令傳送到所述電動(dòng)機(jī)控制輸出模塊；所述電動(dòng)機(jī)控制輸出模塊與所述電動(dòng)機(jī)連接，并根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)控制指令控制所述電動(dòng)機(jī)工作。

發(fā)明提供一種具有輔助停車功能的智能車位的控制方法，包括如下步驟：

步驟101，根據(jù)車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，判斷是否接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息；

步驟102，如果沒(méi)有接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，即沒(méi)有車輛泊車或車輛已完成泊車，則檢測(cè)機(jī)構(gòu)關(guān)閉，以降低所述智能車位的待機(jī)能耗；

步驟103，如果接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，則根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，判斷是否發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零且檔位為倒擋；

步驟104，如果發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零且檔位為倒擋，即車輛正在泊車，則檢測(cè)機(jī)構(gòu)開(kāi)啟；

步驟105，根據(jù)所述車速信息，判斷車速是否等于零；

步驟106，如果車速等于零，則電動(dòng)機(jī)停止工作，避免車輛與橫移模塊的運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉；

步驟107，如果車速不等于零，則根據(jù)所述距離信息，判斷當(dāng)前位于橫移模塊上車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離是否相等；

步驟108，如果左側(cè)距離和右側(cè)距離相等，即所述車軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置，則電動(dòng)機(jī)停止工作；

步驟109，如果左側(cè)距離和右側(cè)距離不相等，即所述車軸的中點(diǎn)偏離車位的中間位置，則根據(jù)所述距離信息，判斷左側(cè)距離是否大于右側(cè)距離，即判斷所述車軸中點(diǎn)的偏離方向；

步驟110，如果左側(cè)距離大于右側(cè)距離，則電動(dòng)機(jī)向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述電動(dòng)機(jī)向所述第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述橫移模塊的工作面向左運(yùn)動(dòng)；

步驟111，如果左側(cè)距離不大于右側(cè)距離，則電動(dòng)機(jī)向第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述電動(dòng)機(jī)向所述第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述橫移模塊的工作面向右運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：

1)在駕駛員倒車入庫(kù)的過(guò)程中，根據(jù)車軸的中點(diǎn)和車位的中間位置，對(duì)運(yùn)動(dòng)中車輛的位置進(jìn)行橫向調(diào)整，避免了車身參數(shù)和造型可能造成的調(diào)整誤差，保證了對(duì)車輛位置進(jìn)行調(diào)整的準(zhǔn)確性。

2)考慮到車輛的前輪為轉(zhuǎn)向輪，在倒車時(shí)駕駛員需要通過(guò)前輪對(duì)后輪的位置進(jìn)行調(diào)整，且調(diào)整范圍有限，而駕駛員無(wú)法通過(guò)一次倒車直接將車輛停入車位通常是因?yàn)楹筝喌奈恢闷x超出調(diào)整范圍，本發(fā)明中，當(dāng)車輛的后輪駛上第一橫移模塊時(shí)，利用橫移模塊對(duì)后軸的位置進(jìn)行橫向調(diào)整，并使后軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置，同時(shí)駕駛員不再需要考慮后輪的運(yùn)動(dòng)，只需要調(diào)整前輪的位置，從而減輕了駕駛員的疲勞，提高駕駛員通過(guò)一次倒車完成停車入位的幾率。

3)當(dāng)車輛的前輪駛上第一橫移模塊時(shí)，此時(shí)車輛的前軸和后軸分別在第一橫移模塊和第二橫移模塊上，利用第一橫移模塊和第二橫移模塊分別對(duì)前軸和后軸的位置進(jìn)行橫向調(diào)整，并使前軸和后軸的中點(diǎn)均位于車位的中間位置，同時(shí)駕駛員不再需要對(duì)方向盤進(jìn)行調(diào)整，只需要保證前輪指向正前方，并控制車速，就可以使車輛準(zhǔn)確地停在車位中間位置，從而進(jìn)一步減輕了駕駛員的疲勞，并避免車輛因?yàn)轳{駛員的操縱不當(dāng)而偏離車位的中間位置，進(jìn)而避免車輛與兩側(cè)車輛或者障礙物發(fā)生剮蹭，同時(shí)方便乘員上下車。

4)根據(jù)車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息控制檢測(cè)機(jī)構(gòu)的開(kāi)啟或關(guān)閉，當(dāng)車輛正在泊車時(shí)，使檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于開(kāi)啟狀態(tài)，當(dāng)沒(méi)有車輛泊車或車輛完成泊車時(shí)，使檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于關(guān)閉狀態(tài)，降低智能車位的待機(jī)能耗，節(jié)約電能。

5)考慮到車輛運(yùn)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)差速器連接，非驅(qū)動(dòng)輪可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，本發(fā)明中，電動(dòng)機(jī)控制單元接收車速信息，使橫移模塊在車速不等于零時(shí)，即在車輛運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)車輛的位置進(jìn)行橫向調(diào)整，當(dāng)車輛停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，使橫移模塊停止運(yùn)動(dòng)，從而避免車輛與橫移模塊的運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉。

6)利用智能車位使目標(biāo)車位兩側(cè)的車輛分別停在兩側(cè)車位的中間位置，從而避免了兩側(cè)車輛泊車時(shí)的停車位置偏差對(duì)目標(biāo)車位的影響。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明中橫移模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中殼體、基座、電動(dòng)機(jī)、第一帶輪和聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中第二帶輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中車位的俯視圖；

圖5是本發(fā)明中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)構(gòu)的安裝位置示意圖；

圖7是本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例中第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8的左視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明的步驟流程圖。

圖中，1、殼體；2、基座；3、電動(dòng)機(jī)；4、第一帶輪；5、聯(lián)軸器；6、第二帶輪；7、第三帶輪；8、第四帶輪；9、第五帶輪；10、傳動(dòng)帶；11、滾筒；1201、安裝桿；1202、攝像機(jī)；1301、導(dǎo)桿；1302、復(fù)位彈簧；1303、觸頭；1304、第一導(dǎo)線；1305、條形電阻；1306、第二導(dǎo)線；1307、信號(hào)轉(zhuǎn)換單元。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明中橫移模塊包括殼體1、基座2、電動(dòng)機(jī)3、第一帶輪4、聯(lián)軸器5、第二帶輪6、第三帶輪7、第四帶輪8、第五帶輪9、傳動(dòng)帶10和滾筒11；所述電動(dòng)機(jī)3根據(jù)電動(dòng)機(jī)控制指令驅(qū)動(dòng)所述橫移模塊運(yùn)動(dòng)；所述第一帶輪4通過(guò)所述聯(lián)軸器5與所述電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)軸連接，并作為主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)帶10運(yùn)動(dòng)；所述第一帶輪4的表面上有花紋，以增大與所述傳動(dòng)帶10之間的摩擦力；所述電動(dòng)機(jī)3固定安裝在所述基座2上；所述第一帶輪4通過(guò)軸承與所述基座2轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述基座2的一端與所述殼體1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述基座2的轉(zhuǎn)軸與所述第一帶輪4的軸線平行；所述基座2的另一端通過(guò)螺栓和壓縮狀態(tài)的彈簧對(duì)其施加下壓力并限制其上極限位置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述傳動(dòng)帶10的張緊；所述第二帶輪6、第三帶輪7、第四帶輪8和第五帶輪9的結(jié)構(gòu)相同尺寸相等；所述第二帶輪6、第三帶輪7、第四帶輪8和第五帶輪9均通過(guò)軸承與所述殼體1轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二帶輪6、第三帶輪7、第四帶輪8和第五帶輪9的軸線均與所述第一帶輪4的軸線平行；所述第二帶輪6和所述第三帶輪7用于增大所述傳動(dòng)帶10與所述第一帶輪4的接觸面積；所述第四帶輪8和所述第五帶輪9用于保證所述橫移模塊的工作面近似為水平面；所述工作面為所述傳動(dòng)帶10在所述殼體1外的部分；所述工作面的縱向長(zhǎng)度應(yīng)小于大部分乘用車的軸距，以保證車輛的前輪和后輪可以分別位于所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊上；所述工作面的縱向長(zhǎng)度可取為2100mm；所述滾筒11的軸線均與所述第一帶輪4的軸線平行；所述滾筒11用于在所述傳動(dòng)帶10運(yùn)動(dòng)時(shí)減小所述傳動(dòng)帶10與所述殼體1之間的摩擦力。

如圖4所示，本發(fā)明中車位的俯視圖，所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊的結(jié)構(gòu)相同尺寸相等；所述第一橫移模塊安裝在車位的前部；所述第二橫移模塊安裝在車位的后部；所述第一橫移模塊的安裝方向應(yīng)保證所述第一橫移模塊的電動(dòng)機(jī)3在所述第一橫移模塊的前方，所述第二橫移模塊的安裝方向應(yīng)保證所述第二橫移模塊的電動(dòng)機(jī)3在所述第二橫移模塊的后方，即使所述第一橫移模塊和所述第二橫移模塊的電動(dòng)機(jī)3均不在兩個(gè)橫移模塊的中間位置，以減小兩個(gè)橫移模塊的工作面之間的距離。

如圖5所示，本發(fā)明中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)所述橫移模塊上的車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離，并將距離信息傳送到所述控制單元；所述左側(cè)距離為所述車軸的左側(cè)車輪與左側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述右側(cè)距離為所述車軸的右側(cè)車輪與右側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述距離信息包括左側(cè)距離信息和右側(cè)距離信息；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)根據(jù)開(kāi)關(guān)指令開(kāi)啟或關(guān)閉，以降低所述智能車位的待機(jī)能耗；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為關(guān)閉狀態(tài)；所述無(wú)線通信單元采用zigbee網(wǎng)絡(luò)，包括第一zigbee通信模塊、第二zigbee通信模塊；所述第一zigbee通信模塊安裝在車輛上；所述第一zigbee通信模塊在車輛鑰匙為off檔時(shí)停止工作；所述第一zigbee通信模塊接收車輛can總線上的車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，并將信息傳送到所述第二zigbee通信模塊；所述第二zigbee通信模塊安轉(zhuǎn)在所述智能車位上；所述第二zigbee通信模塊接收所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，并將信息傳送到所述控制單元；所述控制單元包括開(kāi)關(guān)控制單元和電動(dòng)機(jī)控制單元；所述開(kāi)關(guān)控制單元包括開(kāi)關(guān)控制輸入模塊、開(kāi)關(guān)控制運(yùn)算模塊、開(kāi)關(guān)指令生成模塊和開(kāi)關(guān)控制輸出模塊；所述開(kāi)關(guān)控制單元根據(jù)所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息控制所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的開(kāi)啟或關(guān)閉；所述開(kāi)關(guān)控制單元在接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零、檔位為倒擋時(shí)，即車輛正在泊車時(shí)，使所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于開(kāi)啟狀態(tài)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)為所述控制單元提供所述距離信息；所述開(kāi)關(guān)控制單元在無(wú)法接收到所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息或所述檔位信息時(shí)，即沒(méi)有車輛泊車或車輛完成泊車時(shí)，使所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)處于關(guān)閉狀態(tài)，以節(jié)約電能；所述電動(dòng)機(jī)控制單元包括電動(dòng)機(jī)控制輸入模塊、電動(dòng)機(jī)控制運(yùn)算模塊、電動(dòng)機(jī)控制模塊和電動(dòng)機(jī)控制輸出模塊；所述電動(dòng)機(jī)控制單元根據(jù)所述車速信息和所述距離信息控制所述電動(dòng)機(jī)3工作，以對(duì)運(yùn)動(dòng)中車輛的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)橫向調(diào)整，使所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離相等，即使所述車軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置，并在車輛停止運(yùn)動(dòng)時(shí)使所述電動(dòng)機(jī)3停止工作，避免車輛與所述橫移模塊的運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉。

如圖6所示，本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)構(gòu)的安裝位置示意圖，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在車位后部標(biāo)線與兩車位間標(biāo)線的交點(diǎn)處；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的總數(shù)量比車位的總數(shù)量多一個(gè)。

如圖7所示，本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括安裝桿1201和攝像機(jī)1202；所述安裝桿1201固定安裝在車位后部標(biāo)線與兩車位間標(biāo)線的交點(diǎn)處；所述攝像機(jī)1202安裝在所述安裝桿1201的上端；所述攝像機(jī)1202同時(shí)檢測(cè)左側(cè)車位橫移模塊上車軸的右側(cè)距離和右側(cè)車位橫移模塊上車軸的左側(cè)距離，并將距離信息傳送到所述控制單元；所述左側(cè)距離為所述車軸的左側(cè)車輪與左側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述右側(cè)距離為所述車軸的右側(cè)車輪與右側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述距離信息包括左側(cè)距離信息和右側(cè)距離信息；當(dāng)車輛泊車時(shí)，目標(biāo)車位兩側(cè)的所述攝像機(jī)1202同時(shí)工作，左側(cè)所述攝像機(jī)1202為所述控制單元提供所述左側(cè)距離信息，右側(cè)所述攝像機(jī)1202為所述控制單元提供所述右側(cè)距離信息。

如圖8和圖9所示，本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例中第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)、第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)、第三檢測(cè)機(jī)構(gòu)和第四檢測(cè)機(jī)構(gòu)；所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)、所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)、所述第三檢測(cè)機(jī)構(gòu)和所述第四檢測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同尺寸相等；所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)和所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述第一橫移模塊的左側(cè)和右側(cè)，用于檢測(cè)所述第一橫移模塊上車軸的所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離，并將所述距離信息傳送到所述控制單元；所述第三檢測(cè)機(jī)構(gòu)和所述第四檢測(cè)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述第二橫移模塊的左側(cè)和右側(cè)，用于檢測(cè)所述第二橫移模塊上車軸的所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離，并將所述距離信息傳送到所述控制單元；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)桿1301、復(fù)位彈簧1302、觸頭1303、第一導(dǎo)線1304、條形電阻1305、第二導(dǎo)線1306和信號(hào)轉(zhuǎn)換單元1307；所述導(dǎo)桿1301與所述滾筒11的軸連接，用于限制所述滾筒11的運(yùn)動(dòng)方向和上極限位置；所述導(dǎo)桿1301上有限位螺母、彈簧座和調(diào)整螺母；所述限位螺母用于限制所述導(dǎo)桿1301的上極限位置，即限制所述滾筒11的上極限位置；所述調(diào)整螺母用于調(diào)整所述彈簧座的位置；所述復(fù)位彈簧1302安裝在所述彈簧座與所述殼體1之間，并與所述導(dǎo)桿1301同軸布置；所述復(fù)位彈簧1302處于壓縮狀態(tài)；所述觸頭1303安裝在所述導(dǎo)桿1301的下端；所述觸頭1303均與所述第一導(dǎo)線1304接通；所述條形電阻1305安裝在所述殼體1上；所述條形電阻1305的安裝位置應(yīng)保證，當(dāng)所述滾筒11位于上極限位置時(shí)，即所述導(dǎo)桿1301位于上極限位置時(shí)，所述觸頭1303與所述條形電阻1305之間為斷開(kāi)狀態(tài)，當(dāng)車輪碾壓所述滾筒11，所述滾筒11向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，即所述導(dǎo)桿1301向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述觸頭1303與所述條形電阻1305之間為接通狀態(tài)；所述條形電阻1305與所述第二導(dǎo)線1306接通；所述信號(hào)轉(zhuǎn)換單元1307與所述第一導(dǎo)線1304和所述第二導(dǎo)線1306接通；所述信號(hào)轉(zhuǎn)換單元1307將所述第一導(dǎo)線1304和所述第二導(dǎo)線1306之間的電阻值轉(zhuǎn)換為距離信息，并將距離信息傳送到所述控制單元。

如圖10所示，本發(fā)明提供一種具有輔助停車功能的智能車位的控制方法，包括如下步驟：

步驟101，根據(jù)車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，判斷是否接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息；所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息由所述第一zigbee通信模塊在車輛can總線上讀??；所述第一zigbee通信模塊安裝在車輛上；所述第一zigbee通信模塊在車輛鑰匙為off檔時(shí)停止工作；所述第一zigbee通信模塊將所述信息傳送到所述第二zigbee通信模塊；所述第二zigbee通信模塊安轉(zhuǎn)在所述智能車位上；所述第二zigbee通信模塊接收所述車速信息、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，并將信息傳送到所述控制單元；

步驟102，如果沒(méi)有接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，即沒(méi)有車輛泊車或車輛已完成泊車，則檢測(cè)機(jī)構(gòu)關(guān)閉，以降低所述智能車位的待機(jī)能耗；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為關(guān)閉狀態(tài)；

步驟103，如果接收到車速信息、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和檔位信息，則根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息和所述檔位信息，判斷是否發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零且檔位為倒擋；

步驟104，如果發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不為零且檔位為倒擋，即車輛正在泊車，則檢測(cè)機(jī)構(gòu)開(kāi)啟；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)開(kāi)啟時(shí)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)將檢測(cè)橫移模塊上車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離，并將距離信息傳送到所述控制單元；所述左側(cè)距離為所述車軸的左側(cè)車輪與左側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述右側(cè)距離為所述車軸的右側(cè)車輪與右側(cè)車位標(biāo)線之間的距離；所述距離信息包括左側(cè)距離信息和右側(cè)距離信息；

步驟105，根據(jù)所述車速信息，判斷車速是否等于零；

步驟106，如果車速等于零，則電動(dòng)機(jī)3停止工作，避免車輛與橫移模塊的運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉；

步驟107，如果車速不等于零，則根據(jù)所述距離信息，判斷當(dāng)前位于橫移模塊上車軸的左側(cè)距離和右側(cè)距離是否相等；

步驟108，如果左側(cè)距離和右側(cè)距離相等，即所述車軸的中點(diǎn)位于車位的中間位置，則電動(dòng)機(jī)3停止工作；

步驟109，如果左側(cè)距離和右側(cè)距離不相等，即所述車軸的中點(diǎn)偏離車位的中間位置，則根據(jù)所述距離信息，判斷左側(cè)距離是否大于右側(cè)距離，即判斷所述車軸中點(diǎn)的偏離方向；

步驟110，如果左側(cè)距離大于右側(cè)距離，則電動(dòng)機(jī)3向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述電動(dòng)機(jī)3向所述第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述橫移模塊的工作面向左運(yùn)動(dòng)；

步驟111，如果左側(cè)距離不大于右側(cè)距離，則電動(dòng)機(jī)3向第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述電動(dòng)機(jī)3向所述第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述橫移模塊的工作面向右運(yùn)動(dòng)。