一種清淤機(jī)器人及其使用方法與流程

本發(fā)明涉及的是智能機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說(shuō)是一種清淤機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)：

涵洞是指在公路工程建設(shè)中，為了使公路順利通過(guò)水渠不妨礙交通，設(shè)于路基下修筑于路面以下的排水孔道(過(guò)水通道)，通過(guò)這種結(jié)構(gòu)可以讓水從公路的下面流過(guò)。陰溝是把排水溝上面蓋上蓋子，這樣的排水溝就叫陰溝。通常指至地表面距離較小的排水溝。涵洞、陰溝、明渠在使用過(guò)程中，會(huì)混入塑料袋、布料、樹(shù)枝、毛發(fā)等雜物，并伴隨著泥沙沉降，導(dǎo)致排水通道的堵塞，堵塞后不能發(fā)揮正常功能，涵洞和陰溝內(nèi)的水流無(wú)法正常排出，會(huì)造成公路的損壞，明渠的水位過(guò)高溢出渠道，影響人們正常出行和生活。公路涵洞、陰溝和小型明渠等過(guò)水通道，在堵塞的情況下大型設(shè)備是無(wú)法進(jìn)行疏通操作，清理比較困難，常常采用人工加簡(jiǎn)易設(shè)備的方式進(jìn)行清理，消耗大量人力，且存在一定的危險(xiǎn)性。

現(xiàn)有的吸淤車(chē)進(jìn)行涵洞、陰溝、明渠清淤作業(yè)時(shí)，沙子容易沉積，無(wú)法抽吸干凈，而且需要人工拿著吸淤口進(jìn)行作業(yè)，在進(jìn)行清淤時(shí)將存在很大的風(fēng)險(xiǎn)隱患而且清理效果不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開(kāi)的是一種清淤機(jī)器人及其使用方法，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)，提供一種智能化的清淤機(jī)器人，它不僅可以代替人工進(jìn)行清淤作業(yè)，將涵洞、陰溝、明渠內(nèi)的淤塞物運(yùn)送出來(lái)，而且可以實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)操作，其工作效率更高，操作更方便。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種清淤機(jī)器人，包括車(chē)體、一用于淤積物破碎及收集的工作裝置和一用于活動(dòng)調(diào)整所述工作裝置工作安裝位置的提升機(jī)構(gòu)，所述提升機(jī)構(gòu)裝設(shè)在所述車(chē)體的前端處，所述工作裝置配合可活動(dòng)裝設(shè)在所述提升機(jī)構(gòu)上；所述車(chē)體的前端側(cè)壁上設(shè)有一進(jìn)泥口，該車(chē)體的后端側(cè)壁上設(shè)有一輸送管，該車(chē)體內(nèi)部設(shè)有一貫穿輸送管，該貫穿輸送管的前端與所述進(jìn)泥口相連通，該貫穿輸送管的后端與所述輸送管相連通，該進(jìn)泥口的前端與所述工作裝置相連通設(shè)置，所述輸送管與一用于吸起及輸送淤積物的吸污泵相連接；所述車(chē)體的左、右兩側(cè)壁以及所述工作裝置的左、右兩側(cè)壁上分別裝設(shè)有若干組對(duì)稱(chēng)設(shè)置的導(dǎo)輪，該導(dǎo)輪用于避免車(chē)體與其內(nèi)壁發(fā)生直接碰撞或卡死，所述車(chē)體的側(cè)壁上還設(shè)有若干個(gè)用于監(jiān)測(cè)車(chē)體與涵洞距離的傳感器，該車(chē)體的頂部設(shè)有一可360度全景攝像的攝像頭，車(chē)體的尾部設(shè)有一用于對(duì)工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè)和三維建模的激光雷達(dá)。

更進(jìn)一步，所述工作裝置包括一工作斗，該工作斗內(nèi)裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)軸及其配合的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該旋轉(zhuǎn)軸上固定裝設(shè)有兩組旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)葉片體，該兩組旋轉(zhuǎn)葉片體對(duì)稱(chēng)裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸的左、右兩側(cè)，該旋轉(zhuǎn)葉片體用于破碎、打散淤積物及將淤積化導(dǎo)向輸送到該工作斗的中底部；所述工作斗的左、右兩外側(cè)壁上沿分別斜向上延伸，形成一斜面劃割板，所述工作斗的上側(cè)壁的中部上端固定架設(shè)有一工作攝像頭，該工作攝像頭用于監(jiān)測(cè)該工作裝置的工作狀態(tài)和前端淤積物的狀態(tài)，該工作斗上側(cè)壁的左、右兩側(cè)對(duì)稱(chēng)裝設(shè)有一擋物板體；所述工作斗的底部呈漏斗狀，該漏斗狀的工作斗底部設(shè)有一出泥口，該出泥口與所述車(chē)體前端側(cè)壁上的進(jìn)泥口相配合連通設(shè)置，該工作斗底部的左、右兩側(cè)裝設(shè)有一與所述提升機(jī)構(gòu)相配合安裝的安裝軸。

更進(jìn)一步，所述斜面劃割板上設(shè)有鋸齒。

更進(jìn)一步，所述安裝軸上還配合套設(shè)有減震彈簧體。

更進(jìn)一步，所述每組旋轉(zhuǎn)葉片體由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)葉片組成。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體的底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)車(chē)輪和從動(dòng)車(chē)輪，該驅(qū)動(dòng)車(chē)輪有兩組，分別對(duì)稱(chēng)裝設(shè)在所述車(chē)體底部的前、后位置，該從動(dòng)車(chē)輪有一組，裝設(shè)在所述兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的中間位置。

更進(jìn)一步，所述從動(dòng)車(chē)輪的底部高于所述驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的底部。

一種清淤機(jī)器人的使用方法，所述清淤機(jī)器人的使用方法包括以下具體步驟：

步驟一：將所述清淤機(jī)器人駛?cè)胄枰謇淼暮?、陰溝或明渠中，該?chē)體頂部的全景攝像頭以及車(chē)體尾部的激光雷達(dá)采集工作環(huán)境信息，并進(jìn)行三維創(chuàng)模，然后所述提升機(jī)構(gòu)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制信息活動(dòng)調(diào)整所述工作裝置的高度位置，使之適應(yīng)清理的工作環(huán)境；

步驟二：?jiǎn)?dòng)旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)葉片體開(kāi)始破碎、打散機(jī)器人前方的淤積物，同時(shí)，由于兩組旋轉(zhuǎn)葉體的旋轉(zhuǎn)方向相反，且都是向中部導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)，使得破碎、打散的淤積物可以同時(shí)向該工作斗的中底部進(jìn)行導(dǎo)入輸送，這時(shí)通過(guò)貫穿式輸送結(jié)構(gòu)的出泥口、進(jìn)泥口、貫穿輸送管、輸送管以及吸污泵的輸送，直接將導(dǎo)入的淤積物輸出清除；

步驟三：根據(jù)全景攝像頭、激光雷達(dá)以及傳感器的時(shí)時(shí)位置信息監(jiān)控，駕駛該清淤機(jī)器人繼續(xù)前行工作，保證淤積物清除完全。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體包括一上部敞空的框架車(chē)架，所述框架車(chē)架前側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有進(jìn)泥口，所述框架車(chē)架后側(cè)壁下部開(kāi)設(shè)有輸送管，后側(cè)壁上部固定裝設(shè)有一對(duì)稱(chēng)設(shè)置的吊耳以及一用于固定裝設(shè)激光雷達(dá)的安裝架；所述框架車(chē)架的左、右兩側(cè)壁的底部分別對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪安裝座和一從動(dòng)車(chē)輪安裝座，該左、右兩側(cè)壁中部分別開(kāi)設(shè)有一鏈條托輪安裝座，該鏈條托輪安裝座用于安裝鏈條張緊輪，該左、右兩側(cè)壁前上部分別裝設(shè)有用于安裝清淤機(jī)器人提升機(jī)構(gòu)的提升機(jī)構(gòu)安裝座。

更進(jìn)一步，所述框架車(chē)架的左、右兩側(cè)壁的后上部分別開(kāi)設(shè)有拖耳。

更進(jìn)一步，所述框架車(chē)架的左、右兩側(cè)壁上還開(kāi)設(shè)有若干個(gè)用于安裝傳感器的傳感器安裝孔。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體內(nèi)裝設(shè)有一內(nèi)部安裝結(jié)構(gòu)，該內(nèi)部安裝結(jié)構(gòu)包括上安裝板、下安裝板以及若干個(gè)配合架設(shè)在該上安裝板與下安裝板之間的支柱，所述上安裝板的前部左側(cè)裝設(shè)有一減速器安裝座，該上安裝板的下部左側(cè)裝設(shè)有一電動(dòng)推缸安裝座，該上安裝板的下部右側(cè)裝設(shè)有一驅(qū)動(dòng)器安裝座；所述下安裝板的上部右側(cè)裝設(shè)有一固定座，該下安裝板的中部裝設(shè)有一控制器安裝座。

更進(jìn)一步，所述上安裝板的下部底端還裝設(shè)有兩對(duì)稱(chēng)設(shè)置的吊耳。

更進(jìn)一步，所述上安裝板的下部還裝設(shè)有一折彎立板，該折彎立板的上部與所述上安裝板相固定支撐連接，該折彎立板的下部折面固定裝設(shè)在所述下安裝板上。

更進(jìn)一步，所述折彎立板上裝設(shè)有一開(kāi)關(guān)電源安裝座。

更進(jìn)一步，所述提升機(jī)構(gòu)包括兩對(duì)稱(chēng)設(shè)置的立板、連接該立板的連接筋以及用于調(diào)節(jié)該提升機(jī)構(gòu)松緊度的張緊輪，所述立板包括一體成型的橫向立板和豎向立板，所述橫向立板的前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔，該立板通過(guò)該第一安裝孔旋轉(zhuǎn)裝設(shè)設(shè)置，所述橫向立板的后端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔，所述豎立板上滑動(dòng)裝設(shè)有一導(dǎo)向塊，所述張緊輪裝設(shè)在所述豎向立板的上部；所述連接筋包括上連接筋和下連接筋，該上連接筋呈管體狀，且該上連接筋配合固定裝設(shè)在所述第二安裝孔上，所述下連接筋呈條板狀，該下連接筋配合連接裝設(shè)在所述豎向立板的下端。

更進(jìn)一步，所述橫向立板與豎向立板構(gòu)成一“7”字結(jié)構(gòu)設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)向塊包括一連接部和一套接管部，所述連接部與套接管部相固定連接設(shè)置，所述連接部與所述豎立板相配合滑動(dòng)裝設(shè)，所述套接管部用于活動(dòng)套設(shè)連接外部構(gòu)件。

更進(jìn)一步，所述連接部呈“n”字形結(jié)構(gòu)設(shè)置。

通過(guò)上述對(duì)本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1：本發(fā)明通過(guò)對(duì)清淤機(jī)器人的整體部件結(jié)構(gòu)的布局設(shè)計(jì)，使得該機(jī)器人更好地適用于涵洞、陰溝、明渠內(nèi)的淤塞物的運(yùn)送清理工作中，不僅可以代替人工進(jìn)行清淤作業(yè)，而且可以實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)操作，其工作效率更高，操作更方便。

2：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置工作裝置與輸送管的組合結(jié)構(gòu)，利用工作裝置自動(dòng)對(duì)淤塞物進(jìn)行判斷、定位、建模，然后自動(dòng)進(jìn)行破碎、打散和自動(dòng)導(dǎo)入輸送，同時(shí)利用貫穿式的輸送管體結(jié)構(gòu)，將導(dǎo)入的淤積物直接利用吸泵體進(jìn)行壓力輸出和排除，使得該清淤機(jī)器人可以干凈、高效、方便地將淤積物快速清除，具有較高的實(shí)質(zhì)應(yīng)用效果。

3：本發(fā)明的車(chē)體上通過(guò)裝設(shè)各種感應(yīng)器、全景攝像頭以及激光雷達(dá)等時(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、感應(yīng)裝置，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人車(chē)體的智能化自動(dòng)操作，提高了機(jī)器人車(chē)體的越障能力，避免其因操作不當(dāng)或其它異常情況下車(chē)體與內(nèi)壁發(fā)生直接碰撞或卡死，同時(shí)確保機(jī)器人的正常先進(jìn)或倒退，具有較高的智能化水平。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明第一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明第二角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明車(chē)體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明車(chē)體內(nèi)部的安裝結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明提升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說(shuō)明來(lái)進(jìn)一步地說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1至圖5所示，一種清淤機(jī)器人，包括車(chē)體1、一用于淤積物破碎及收集的工作裝置2和一用于活動(dòng)調(diào)整所述工作裝置2工作安裝位置的提升機(jī)構(gòu)3，所述提升機(jī)構(gòu)3裝設(shè)在所述車(chē)體1的前端處，所述工作裝置2配合可活動(dòng)裝設(shè)在所述提升機(jī)構(gòu)3上；所述車(chē)體1的前端側(cè)壁上設(shè)有一進(jìn)泥口11，該車(chē)體1的后端側(cè)壁上設(shè)有一輸送管12，該車(chē)體1內(nèi)部設(shè)有一貫穿輸送管（由于視角原因，圖中未畫(huà)出），該貫穿輸送管的前端與所述進(jìn)泥口11相連通，該貫穿輸送管的后端與所述輸送管12相連通，該進(jìn)泥口11的前端與所述工作裝置2相連通設(shè)置，所述輸送管12與一用于吸起及輸送淤積物的吸污泵相連接。

所述車(chē)體1的左、右兩側(cè)壁以及所述工作裝置2的左、右兩側(cè)壁上分別裝設(shè)有若干組對(duì)稱(chēng)設(shè)置的導(dǎo)輪4，該導(dǎo)輪4用于避免車(chē)體1與其內(nèi)壁發(fā)生直接碰撞或卡死，所述車(chē)體1的側(cè)壁上還設(shè)有若干個(gè)用于監(jiān)測(cè)車(chē)體與涵洞距離的傳感器5，該車(chē)體1的頂部設(shè)有一可360度全景攝像的攝像頭6，車(chē)體1的尾部設(shè)有一用于對(duì)工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè)和三維建模的激光雷達(dá)7。

更進(jìn)一步，所述工作裝置2包括一工作斗21，該工作斗21內(nèi)裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)軸22及其配合的驅(qū)動(dòng)電機(jī)（由于視角原因，圖中未畫(huà)出），該旋轉(zhuǎn)軸22上固定裝設(shè)有兩組旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)葉片體23，該兩組旋轉(zhuǎn)葉片體23對(duì)稱(chēng)裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸22的左、右兩側(cè)，該旋轉(zhuǎn)葉片體23用于破碎、打散淤積物及將淤積化導(dǎo)向輸送到該工作斗21的中底部；所述工作斗21的左、右兩外側(cè)壁上沿分別斜向上延伸，形成一斜面劃割板24，所述工作斗21的上側(cè)壁的中部上端固定架設(shè)有一工作攝像頭25，該工作攝像頭25用于監(jiān)測(cè)該工作裝置2的工作狀態(tài)和前端淤積物的狀態(tài)，該工作斗21上側(cè)壁的左、右兩側(cè)對(duì)稱(chēng)裝設(shè)有一擋物板體26；所述工作斗21的底部呈漏斗狀，該漏斗狀的工作斗21底部設(shè)有一出泥口（由于視角原因，圖中未畫(huà)出），該出泥口與所述車(chē)體1前端側(cè)壁上的進(jìn)泥口11相配合連通設(shè)置，該工作斗21底部的左、右兩側(cè)裝設(shè)有一與所述提升機(jī)構(gòu)3相配合安裝的安裝軸27。

更進(jìn)一步，所述斜面劃割板24上設(shè)有鋸齒。

更進(jìn)一步，所述安裝軸27上還配合套設(shè)有減震彈簧體28。

更進(jìn)一步，所述每組旋轉(zhuǎn)葉片體23由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)葉片組成。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體1的底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)車(chē)輪8和從動(dòng)車(chē)輪9，該驅(qū)動(dòng)車(chē)輪8有兩組，分別對(duì)稱(chēng)裝設(shè)在所述車(chē)體1底部的前、后位置，該從動(dòng)車(chē)輪9有一組，裝設(shè)在所述兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪8的中間位置。

更進(jìn)一步，所述從動(dòng)車(chē)輪9的底部高于所述驅(qū)動(dòng)車(chē)輪8的底部。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體1包括一上部敞空的框架車(chē)架13，所述框架車(chē)架13前側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有進(jìn)泥口11，所述框架車(chē)架13后側(cè)壁下部開(kāi)設(shè)有輸送管12，后側(cè)壁上部固定裝設(shè)有一對(duì)稱(chēng)設(shè)置的吊耳131以及一用于固定裝設(shè)激光雷達(dá)的安裝架132；所述框架車(chē)架13的左、右兩側(cè)壁的底部分別對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪安裝座133和一從動(dòng)車(chē)輪安裝座134，該左、右兩側(cè)壁中部分別開(kāi)設(shè)有一鏈條托輪安裝座135，該鏈條托輪安裝座135用于安裝鏈條張緊輪，該左、右兩側(cè)壁前上部分別裝設(shè)有用于安裝清淤機(jī)器人提升機(jī)構(gòu)3的提升機(jī)構(gòu)安裝座136。

更進(jìn)一步，所述框架車(chē)架13的左、右兩側(cè)壁的后上部分別開(kāi)設(shè)有拖耳137。

更進(jìn)一步，所述框架車(chē)架13的左、右兩側(cè)壁上還開(kāi)設(shè)有若干個(gè)用于安裝傳感器的傳感器安裝孔138。

更進(jìn)一步，所述車(chē)體1內(nèi)裝設(shè)有一內(nèi)部安裝結(jié)構(gòu)14，該內(nèi)部安裝結(jié)構(gòu)14包括上安裝板141、下安裝板142以及若干個(gè)配合架設(shè)在該上安裝板141與下安裝板142之間的支柱143，所述上安裝板141的前部左側(cè)裝設(shè)有一減速器安裝座144，該上安裝板141的下部左側(cè)裝設(shè)有一電動(dòng)推缸安裝座145，該上安裝板141的下部右側(cè)裝設(shè)有一驅(qū)動(dòng)器安裝座146；所述下安裝板142的上部右側(cè)裝設(shè)有一固定座147，該下安裝板142的中部裝設(shè)有一控制器安裝座148。

更進(jìn)一步，所述上安裝板141的下部底端還裝設(shè)有兩對(duì)稱(chēng)設(shè)置的吊耳131。

更進(jìn)一步，所述上安裝板141的下部還裝設(shè)有一折彎立板149，該折彎立板149的上部與所述上安裝板141相固定支撐連接，該折彎立板149的下部折面固定裝設(shè)在所述下安裝板142上。

更進(jìn)一步，所述折彎立板149上裝設(shè)有一開(kāi)關(guān)電源安裝座150。

更進(jìn)一步，所述提升機(jī)構(gòu)3包括兩對(duì)稱(chēng)設(shè)置的立板31、連接該立板31的連接筋32以及用于調(diào)節(jié)該提升機(jī)構(gòu)3松緊度的張緊輪33，所述立板31包括一體成型的橫向立板311和豎向立板312，所述橫向立板311的前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔313，該立板31通過(guò)該第一安裝孔313旋轉(zhuǎn)裝設(shè)設(shè)置，所述橫向立板311的后端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔314，所述豎立板312上滑動(dòng)裝設(shè)有一導(dǎo)向塊34，所述張緊輪33裝設(shè)在所述豎向立板312的上部；所述連接筋32包括上連接筋321和下連接筋322，該上連接筋321呈管體狀，且該上連接筋321配合固定裝設(shè)在所述第二安裝孔314上，所述下連接筋322呈條板狀，該下連接筋322配合連接裝設(shè)在所述豎向立板312的下端。

更進(jìn)一步，所述橫向立板311與豎向立板312構(gòu)成一“7”字結(jié)構(gòu)設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)向塊34包括一連接部341和一套接管部342，所述連接部341與套接管部342相固定連接設(shè)置，所述連接部341與所述豎立板312相配合滑動(dòng)裝設(shè)，所述套接管部342用于活動(dòng)套設(shè)連接外部構(gòu)件。

更進(jìn)一步，所述連接部341呈“n”字形結(jié)構(gòu)設(shè)置。

一種清淤機(jī)器人的使用方法，所述清淤機(jī)器人的使用方法包括以下具體步驟：

步驟一：將所述清淤機(jī)器人駛?cè)胄枰謇淼暮?、陰溝或明渠中，該?chē)體頂部的全景攝像頭以及車(chē)體尾部的激光雷達(dá)采集工作環(huán)境信息，并進(jìn)行三維創(chuàng)模，然后所述提升機(jī)構(gòu)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制信息活動(dòng)調(diào)整所述工作裝置的高度位置，使之適應(yīng)清理的工作環(huán)境；

步驟二：?jiǎn)?dòng)旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)葉片體開(kāi)始破碎、打散機(jī)器人前方的淤積物，同時(shí)，由于兩組旋轉(zhuǎn)葉體的旋轉(zhuǎn)方向相反，且都是向中部導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)，使得破碎、打散的淤積物可以同時(shí)向該工作斗的中底部進(jìn)行導(dǎo)入輸送，這時(shí)通過(guò)貫穿式輸送結(jié)構(gòu)的出泥口、進(jìn)泥口、貫穿輸送管、輸送管以及吸污泵的輸送，直接將導(dǎo)入的淤積物輸出清除；

步驟三：根據(jù)全景攝像頭、激光雷達(dá)以及傳感器的時(shí)時(shí)位置信息監(jiān)控，駕駛該清淤機(jī)器人繼續(xù)前行工作，保證淤積物清除完全。

1：本發(fā)明通過(guò)對(duì)清淤機(jī)器人的整體部件結(jié)構(gòu)的布局設(shè)計(jì)，使得該機(jī)器人更好地適用于涵洞、陰溝、明渠內(nèi)的淤塞物的運(yùn)送清理工作中，不僅可以代替人工進(jìn)行清淤作業(yè)，而且可以實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)操作，其工作效率更高，操作更方便。

2：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置工作裝置與輸送管的組合結(jié)構(gòu)，利用工作裝置自動(dòng)對(duì)淤塞物進(jìn)行判斷、定位、建模，然后自動(dòng)進(jìn)行破碎、打散和自動(dòng)導(dǎo)入輸送，同時(shí)利用貫穿式的輸送管體結(jié)構(gòu)，將導(dǎo)入的淤積物直接利用吸泵體進(jìn)行壓力輸出和排除，使得該清淤機(jī)器人可以干凈、高效、方便地將淤積物快速清除，具有較高的實(shí)質(zhì)應(yīng)用效果。

3：本發(fā)明的車(chē)體上通過(guò)裝設(shè)各種感應(yīng)器、全景攝像頭以及激光雷達(dá)等時(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、感應(yīng)裝置，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人車(chē)體的智能化自動(dòng)操作，提高了機(jī)器人車(chē)體的越障能力，避免其因操作不當(dāng)或其它異常情況下車(chē)體與內(nèi)壁發(fā)生直接碰撞或卡死，同時(shí)確保機(jī)器人的正常先進(jìn)或倒退，具有較高的智能化水平。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不僅局限于此，凡是利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性地改進(jìn)，均應(yīng)該屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。