本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域。更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種連接支撐桿的自適應(yīng)夾具。

背景技術(shù)：

廣義的夾持，這里特別是指對(duì)不規(guī)則形狀的異形體的夾持，應(yīng)包括至少以下兩個(gè)方面：

一方面，是在支撐平臺(tái)上對(duì)未定位的異形工件進(jìn)行裝夾，此時(shí)夾具位于支撐平臺(tái)上，常見(jiàn)于機(jī)械加工行業(yè)中，經(jīng)常需要工裝夾具來(lái)裝夾一些不規(guī)則的異形工件，如果采用傳統(tǒng)夾具如平口鉗或臺(tái)虎鉗等進(jìn)行裝夾，其裝夾不穩(wěn)定甚至無(wú)法裝夾；如制作專(zhuān)用工具進(jìn)行裝夾，也只能裝夾同一規(guī)格同一類(lèi)型的工件，如需裝夾其它類(lèi)型的異形工件，就需要另外制作工具進(jìn)行裝夾，這些專(zhuān)用工具的制作必然導(dǎo)致適用范圍窄，成本極高；此時(shí)往往要通過(guò)操作手或機(jī)器人進(jìn)行裝夾，經(jīng)常的使用也使得能耗大成本高，而且人工夾具因其比智能機(jī)器廉價(jià)且還能應(yīng)急使用、占地小等優(yōu)點(diǎn)而成為必備工具，因此造成使用兩種夾具解決夾持同一種工件的冗余問(wèn)題；

另一方面，是將尚未定位的動(dòng)平臺(tái)固定到不規(guī)則形狀的支撐物上，此時(shí)夾具位于動(dòng)平臺(tái)上，常見(jiàn)于野外作業(yè)、戶(hù)外探索、或不適合人工夾持等過(guò)程中，用人工夾持往往出現(xiàn)夾偏、夾歪或夾持不穩(wěn)、甚至因距離遠(yuǎn)不能夾持等問(wèn)題，而非人工夾持則往往需要另外制作一個(gè)與動(dòng)平臺(tái)大小匹配的智能夾持系統(tǒng)，其成本高、難度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是解決至少上述問(wèn)題，并提供至少后面將說(shuō)明的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明還有一個(gè)目的是提供一種兼顧了人工夾持和電動(dòng)夾持兩種方式、能夠滿(mǎn)足對(duì)不規(guī)則邊框夾持、并且能分而治之地在符合規(guī)則夾持時(shí)設(shè)為關(guān)閉自適應(yīng)狀態(tài)以及在不規(guī)則夾持時(shí)設(shè)為開(kāi)啟自適應(yīng)狀態(tài)的連接支撐桿的自適應(yīng)夾具，其屬于一種可實(shí)現(xiàn)“一機(jī)多用”、利于簡(jiǎn)化夾持系統(tǒng)設(shè)計(jì)的裝置。

為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種連接支撐桿的自適應(yīng)夾具，所述支撐桿垂直于被夾物體的被夾邊框，所述支撐桿靠近所述被夾邊框的一端設(shè)有銷(xiāo)孔，所述被夾邊框的正前方設(shè)有至少兩個(gè)相互固定連接的所述支撐桿，任意一個(gè)所述支撐桿通過(guò)其自身的所述銷(xiāo)孔與所述自適應(yīng)夾具連接，所述自適應(yīng)夾具用于夾持所述被夾邊框，所述自適應(yīng)夾具包括基礎(chǔ)組件，所述基礎(chǔ)組件包括：

定位銷(xiāo)，其與所述銷(xiāo)孔匹配；以及

平鍵構(gòu)件，其包括平鍵和套設(shè)所述定位銷(xiāo)的第二通孔；以及

支座，其通過(guò)所述定位銷(xiāo)和套設(shè)所述支撐桿的套筒與所述銷(xiāo)孔連接，其外側(cè)設(shè)置與所述平鍵匹配的第一鍵槽，所述套筒同軸連接一其外側(cè)面粗糙以用于摩擦傳動(dòng)的第一摩擦環(huán)；以及

轉(zhuǎn)盤(pán)，其位于所述支座的下方，其上端的中部通過(guò)第一軸承與所述套筒同軸連接，其下端設(shè)有垂直于所述套筒的螺桿和與所述螺桿匹配的螺母，其上端的外側(cè)環(huán)向設(shè)置多個(gè)與所述平鍵匹配的第二鍵槽，所述螺母與所述轉(zhuǎn)盤(pán)固定連接；以及

框型構(gòu)件，其位于所述轉(zhuǎn)盤(pán)的下方，其包括平行于所述螺桿的導(dǎo)軌和垂直于所述導(dǎo)軌且用于夾持所述被夾邊框的夾持塊，所述夾持塊通過(guò)同軸于所述螺桿的第二軸承與所述螺桿連接，所述框型構(gòu)件通過(guò)所述導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)盤(pán)滑動(dòng)連接。

優(yōu)選地，任意兩個(gè)所述自適應(yīng)夾具之間可以通過(guò)一承載索或連接柱連接，所述支座的上端設(shè)有一用于對(duì)所述承載索或所述連接柱作上下限位的限位環(huán)。

優(yōu)選地，所述第一鍵槽的上方設(shè)有用于停泊所述平鍵的停泊位。

優(yōu)選地，還包括設(shè)置在所述基礎(chǔ)組件上、用于代替人工進(jìn)行夾持的可分離組件，所述可分離組件包括：

第一齒輪，其通過(guò)第一銷(xiāo)軸可分離地與所述螺桿的遠(yuǎn)離所述第二軸承的一端同軸連接；以及

壓電傳感器，其夾設(shè)在第二軸承與所述夾持塊之間，其用于測(cè)量所述夾持塊受到外界抵觸所產(chǎn)生的反作用力；以及

電動(dòng)部，其包括向第一摩擦環(huán)傳動(dòng)的第一電機(jī)和向所述第一齒輪傳動(dòng)的第二電機(jī)以及承載所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)的電機(jī)支座，所述電機(jī)支座的中部設(shè)置穿設(shè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)的第四通孔，所述電機(jī)支座通過(guò)第二銷(xiāo)軸與所述轉(zhuǎn)盤(pán)可分離地連接，所述電機(jī)支座上設(shè)置一其測(cè)量方向平行于所述螺桿的長(zhǎng)度方向、用于測(cè)量所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心與所述被夾邊框的最近面之間距離的測(cè)距傳感器；

其中，所述第一電機(jī)與所述測(cè)距傳感器連接，所述第二電機(jī)與所述壓電傳感器連接。

優(yōu)選地，所述第二電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)一長(zhǎng)齒輪與所述第一齒輪嚙合傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)一第二摩擦環(huán)與所述第一摩擦環(huán)傳動(dòng)，所述第二摩擦環(huán)的外側(cè)面粗糙以用于摩擦傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一電機(jī)通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三銷(xiāo)軸與所述電機(jī)支座鉸接在所述第一電機(jī)的下方，所述第三銷(xiāo)軸垂直于所述第一摩擦環(huán)的環(huán)心與第二摩擦環(huán)的環(huán)心的連心線，所述第一電機(jī)的上方設(shè)置一平行于所述連心線的彈簧，所述彈簧具有預(yù)壓力且其兩端分別抵觸所述第一電機(jī)與所述電機(jī)支座，所述支座上設(shè)置一套設(shè)所述彈簧的限位槽。

本發(fā)明至少包括以下有益效果：本裝置采用可沿自身通孔旋轉(zhuǎn)的平鍵構(gòu)件對(duì)與所述支撐桿同軸連接的轉(zhuǎn)盤(pán)實(shí)施徑向限位或不實(shí)施限位，相應(yīng)地使得設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(pán)上且通過(guò)螺桿調(diào)節(jié)夾持力的夾持塊既能以固定方向?qū)嵤┏Ｒ?guī)的夾持、也能在夾持過(guò)程中與外界抵觸時(shí)自適應(yīng)地旋轉(zhuǎn)至使夾持狀態(tài)逐漸穩(wěn)定的夾持方向，對(duì)于不規(guī)則邊框進(jìn)行夾持，自然可通過(guò)增加所述支撐桿到合適數(shù)目并為每個(gè)所述支撐桿安裝本裝置予以?shī)A持，本裝置還通過(guò)可分離地設(shè)置包括：用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)和驅(qū)動(dòng)所述螺桿的電動(dòng)部、固定連接在所述電動(dòng)部上的用于測(cè)量所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心與所述被夾邊框的最近面之間距離的測(cè)距傳感器、以及用于測(cè)量所述夾持塊受到外界抵觸所產(chǎn)生的反作用力的壓電傳感器，等等用于代替人工進(jìn)行夾持的可分離組件，進(jìn)而使得本裝置既能人工進(jìn)行夾持又能通過(guò)電驅(qū)動(dòng)進(jìn)行夾持，使裝置的拓展性和實(shí)用性大大增加。

本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過(guò)下面的說(shuō)明體現(xiàn)，部分還將通過(guò)對(duì)本發(fā)明的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明中所述基礎(chǔ)組件的爆炸視圖；

圖2為本發(fā)明中所述基礎(chǔ)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明對(duì)四邊形邊框進(jìn)行夾持的示意圖；

圖4為本發(fā)明對(duì)不規(guī)則邊框進(jìn)行夾持的示意圖；

圖5為本發(fā)明中所述可分離組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。

需要說(shuō)明的是，下述實(shí)施方案中所述實(shí)驗(yàn)方法，如無(wú)特殊說(shuō)明，均為常規(guī)方法，所述試劑和材料，如無(wú)特殊說(shuō)明，均可從商業(yè)途徑獲得；在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“橫向”、“縱向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，并不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，本發(fā)明提供一種連接支撐桿的自適應(yīng)夾具，所述支撐桿1001垂直于被夾物體的被夾邊框1002，所述支撐桿靠近所述被夾邊框的一端設(shè)有一銷(xiāo)孔，所述被夾邊框的正前方設(shè)有至少兩個(gè)相互固定連接的所述支撐桿，任意一個(gè)所述支撐桿通過(guò)其自身的所述銷(xiāo)孔與所述自適應(yīng)夾具連接，所述自適應(yīng)夾具用于夾持所述被夾邊框。其中，所述自適應(yīng)夾具包括基礎(chǔ)組件，所述基礎(chǔ)組件包括：

定位銷(xiāo)1，其與所述銷(xiāo)孔匹配，所述自適應(yīng)夾具通過(guò)所述定位銷(xiāo)與所述支撐桿連接；以及

平鍵構(gòu)件3，其上端設(shè)有套設(shè)所述定位銷(xiāo)的第二通孔301，其下端設(shè)為平鍵302，所述平鍵可沿所述第二通孔的軸向旋轉(zhuǎn)；以及

支座4，其通過(guò)所述定位銷(xiāo)和套設(shè)所述支撐桿的套筒2與所述銷(xiāo)孔連接，其中部設(shè)有套設(shè)所述套筒的第三通孔401，其外側(cè)設(shè)置與所述平鍵匹配的第一鍵槽402，所述套筒的上端設(shè)有與所述定位銷(xiāo)匹配的第一通孔201，所述套筒同軸連接一其外側(cè)面粗糙以用于摩擦傳動(dòng)的第一摩擦環(huán)403，所述第一鍵槽的上方設(shè)有用于停泊所述平鍵的停泊位404；以及

轉(zhuǎn)盤(pán)5，其位于所述支座的下方，其上端的中部通過(guò)第一軸承6與所述套筒同軸連接，其下端設(shè)有垂直于所述套筒的螺桿7和與所述螺桿匹配的螺母8，其上端的外側(cè)環(huán)向設(shè)置四個(gè)可以與所述平鍵匹配的第二鍵槽501，所述螺母的外圈與所述轉(zhuǎn)盤(pán)固定連接，所述第一軸承的內(nèi)圈與所述套筒固定連接，所述第一軸承的外圈與所述轉(zhuǎn)盤(pán)固定連接；以及

框型構(gòu)件9，其位于所述轉(zhuǎn)盤(pán)的下方，其包括兩條平行于所述螺桿的導(dǎo)軌10和垂直于所述導(dǎo)軌且用于夾持所述被夾邊框的夾持塊11，所述夾持塊的內(nèi)側(cè)通過(guò)同軸于所述螺桿的第二軸承12與所述螺桿連接，所述框型構(gòu)件通過(guò)所述導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)盤(pán)滑動(dòng)連接。

本實(shí)施例的工作流程如下：所述定位銷(xiāo)同時(shí)穿設(shè)所述銷(xiāo)孔、所述套筒、所述支座和所述平鍵構(gòu)件，一方面使得所述支座固定連接所述支撐桿，另一方面，所述轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)所述第一軸承與所述套筒同軸連接，使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)可沿所述套筒的軸向旋轉(zhuǎn)，從而為所述夾持塊與被夾邊框的最近面通過(guò)相互抵觸使得所述夾持塊能自動(dòng)調(diào)整自身轉(zhuǎn)角，即為實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)地夾持所述被夾邊框提供了基礎(chǔ)。

在另一實(shí)施例中，所述定位銷(xiāo)與所述支座通過(guò)螺紋可拆卸地連接。

在另一實(shí)施例中，所述導(dǎo)軌的數(shù)目可以是1個(gè)或多個(gè)，當(dāng)所述導(dǎo)軌的數(shù)目為1時(shí)，所述導(dǎo)軌的橫截面設(shè)為U型，且所述導(dǎo)軌的的中部與所述螺桿重合，這樣設(shè)置有效增強(qiáng)了夾持塊的平衡性；當(dāng)導(dǎo)軌的數(shù)目為大于1時(shí)，多個(gè)所述導(dǎo)軌對(duì)稱(chēng)設(shè)在所述螺桿的兩側(cè)。

在另一實(shí)施例中，所述第二軸承設(shè)為平面軸承，使得第二軸承相比其他種類(lèi)軸承能在夾持狀態(tài)中承受的更大的反作用力。

在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖2-4所示(其中，圖2為所述基礎(chǔ)組件的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3下為對(duì)四邊形邊框進(jìn)行夾持的俯視圖，圖3上為對(duì)四邊形邊框進(jìn)行夾持的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4左側(cè)為對(duì)不規(guī)則邊框的外框進(jìn)行夾持的俯視圖，圖4右側(cè)為對(duì)不規(guī)則邊框的內(nèi)框進(jìn)行夾持的俯視圖)，本發(fā)明包括兩種工作方式，第一種是關(guān)閉自適應(yīng)狀態(tài)，人工旋轉(zhuǎn)所述平鍵構(gòu)件，使所述平鍵302同時(shí)落入所述第一鍵槽402和所述第二鍵槽501，從而使得所述支座與所述轉(zhuǎn)盤(pán)構(gòu)成固定連接關(guān)系，人工調(diào)節(jié)螺桿使得所述夾持塊與被夾邊框的最近面發(fā)生抵觸，此時(shí)所述轉(zhuǎn)盤(pán)因被固定而不能沿自身旋轉(zhuǎn)，此工作方式屬于常規(guī)夾持，通常用于夾持橫截面為四邊形的被夾邊框；第二種是開(kāi)啟自適應(yīng)狀態(tài)，人工旋轉(zhuǎn)所述平鍵構(gòu)件，使所述平鍵302落入所述停泊位404，由于所述平鍵未對(duì)所述轉(zhuǎn)盤(pán)進(jìn)行限位，使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)可沿所述套筒的軸向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)調(diào)節(jié)螺桿使得所述夾持塊與被夾邊框的最近面發(fā)生抵觸，進(jìn)而使得所述夾持塊自動(dòng)調(diào)整自身轉(zhuǎn)角且逐漸處于穩(wěn)定的夾持位置，此工作方式適用于需要自動(dòng)找正夾持方向的、被夾持的橫截面為任意形狀的被夾邊框，所述橫截面如三角形、圓形、橢圓形、菱形、不規(guī)則形等等；

在另一實(shí)施例中，當(dāng)所述夾持塊與被夾邊框的最近面之間的夾持方向和位置關(guān)系明顯符合規(guī)則邊框夾持時(shí)【實(shí)際上，不規(guī)則形狀部分和規(guī)則形狀部分都可存在于同一個(gè)被夾邊框中】，優(yōu)選地將本裝置設(shè)置為關(guān)閉自適應(yīng)狀態(tài)，當(dāng)設(shè)為關(guān)閉自適應(yīng)狀態(tài)明顯不能進(jìn)行穩(wěn)定夾持時(shí)，尤其是不規(guī)則夾持時(shí)，則設(shè)置為開(kāi)啟自適應(yīng)狀態(tài)，通過(guò)這樣分而治之的技術(shù)手段使得夾持效率更高、穩(wěn)定性更佳。

在另一實(shí)施例中，任意兩個(gè)所述自適應(yīng)夾具之間可以通過(guò)一承載索1301或連接柱1302連接，所述支座的上端設(shè)有一用于對(duì)所述承載索或所述連接柱作上下限位的限位環(huán)405，所述承載索或所述連接柱的作用是有效抵消夾持塊受到被夾邊框抵觸時(shí)產(chǎn)生的反作用力，使得支撐桿在夾持狀態(tài)下不至于因?yàn)榉较虼怪庇谒鲋螚U的反作用力導(dǎo)致所述支撐桿彎曲變形，有效增強(qiáng)了夾持的穩(wěn)定性。

在另一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)于任意不規(guī)則邊框的夾持，無(wú)論是夾持外框、還是夾持內(nèi)框，都可以通過(guò)增加所述支撐桿到合適數(shù)目并為每個(gè)所述支撐桿安裝本裝置予以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)找正夾持方向的自適應(yīng)夾持，尤其避免出現(xiàn)夾偏、夾歪或夾持不穩(wěn)等問(wèn)題，本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾持方便，效果好。

在另一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明還包括設(shè)置在所述基礎(chǔ)組件上、用于代替人工進(jìn)行夾持的可分離組件，如圖5所示，圖中右側(cè)為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中左側(cè)為所述可分離組件的結(jié)構(gòu)示意圖，所述可分離組件包括：

第一齒輪15，其通過(guò)第一銷(xiāo)軸16可分離地與所述螺桿的遠(yuǎn)離所述第二軸承的一端同軸連接；以及

壓電傳感器14，其夾設(shè)在第二軸承與所述夾持塊之間，其用于測(cè)量所述夾持塊受到外界抵觸所產(chǎn)生的反作用力；以及

電動(dòng)部，其包括向第一摩擦環(huán)403傳動(dòng)的第一電機(jī)17和向所述第一齒輪傳動(dòng)的第二電機(jī)18以及承載所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)的電機(jī)支座19，所述電機(jī)支座的中部設(shè)置穿設(shè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)的第四通孔1901，所述電機(jī)支座通過(guò)第二銷(xiāo)軸20與所述轉(zhuǎn)盤(pán)可分離地連接，所述電機(jī)支座上設(shè)置一其測(cè)量方向平行于所述螺桿的長(zhǎng)度方向、用于測(cè)量所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心與所述被夾邊框的最近面之間距離的測(cè)距傳感器21，所述測(cè)距傳感器可以是超聲波測(cè)距模塊；

其中，所述第一電機(jī)與所述測(cè)距傳感器連接，所述第二電機(jī)與所述壓電傳感器連接，所述第二電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)一長(zhǎng)齒輪22與所述第一齒輪嚙合傳動(dòng)，所述第一電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)一第二摩擦環(huán)23與所述第一摩擦環(huán)傳動(dòng)，所述第二摩擦環(huán)的外側(cè)面粗糙以用于摩擦傳動(dòng)；

本實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)方式，包括三步：

第一步，首先將本夾具設(shè)置為開(kāi)啟自適應(yīng)狀態(tài)，即使得所述平鍵302落入所述停泊位404，由于所述平鍵未對(duì)所述轉(zhuǎn)盤(pán)進(jìn)行限位，使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)可沿所述套筒的軸向旋轉(zhuǎn)，

第二步，控制所述第一電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)第二摩擦環(huán)23與所述第一摩擦環(huán)403傳動(dòng)，從而使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)沿著所述支撐桿的軸向旋轉(zhuǎn)，所述電機(jī)支座也跟隨所述轉(zhuǎn)盤(pán)做相同的運(yùn)動(dòng)，一方面，通過(guò)所述測(cè)距傳感器可以測(cè)量所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心與所述被夾邊框的最近面之間距離，即可以通過(guò)360度地旋轉(zhuǎn)所述測(cè)距傳感器并記錄所述距離，當(dāng)旋轉(zhuǎn)一周后即可獲得多個(gè)距離中的最小距離，繼續(xù)控制第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)，直到所述測(cè)距傳感器測(cè)量的距離近似等于所述最小距離時(shí)，停止第一電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)【當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)為可控地輸出角位移的電機(jī)，如伺服電機(jī)、舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等等，可以在一邊獲得所述距離的同時(shí)記錄對(duì)應(yīng)的所述角位移，從而當(dāng)旋轉(zhuǎn)一周后，控制第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)至所述最小距離對(duì)應(yīng)的角位移，停止第一電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)】，

第三步，控制所述第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)帶動(dòng)長(zhǎng)齒輪22與所述第一齒輪15嚙合傳動(dòng)，使得所述螺桿一方面沿著自身軸向旋轉(zhuǎn)，另一方面所述螺桿同時(shí)沿著自身的軸向滑動(dòng)，此時(shí)所述第一齒輪也跟隨所述螺桿做所述軸向滑動(dòng)，由于所述長(zhǎng)齒輪的長(zhǎng)度相比所述第一齒輪的長(zhǎng)度更長(zhǎng)，使得所述第一齒輪與所述長(zhǎng)齒輪依然保持嚙合傳動(dòng)，從而帶動(dòng)所述螺桿依然沿著自身軸向滑動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述夾持塊11朝向被夾邊框移動(dòng)實(shí)施夾持動(dòng)作，當(dāng)所述夾持塊受到所述被夾邊框的抵觸，所述壓電傳感器14即可測(cè)量所述抵觸所產(chǎn)生的反作用力，當(dāng)所述反作用力達(dá)到既定力值，表示夾持工作完成，停止所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了通過(guò)電驅(qū)動(dòng)代替人工進(jìn)行夾持的目的；因此本發(fā)明也適用于代替人工進(jìn)行夾持，尤其適合無(wú)人臨場(chǎng)操作、安裝連接在機(jī)器人上、實(shí)施遠(yuǎn)程的自適應(yīng)夾持的場(chǎng)合。

在另一個(gè)實(shí)施例中，所述第一電機(jī)通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三銷(xiāo)軸24與所述電機(jī)支座鉸接在所述第一電機(jī)的下方，所述第三銷(xiāo)軸垂直于所述第一摩擦環(huán)的環(huán)心與第二摩擦環(huán)的環(huán)心的連心線，所述第一電機(jī)的上方設(shè)置一平行于所述連心線的彈簧25，所述彈簧具有預(yù)壓力且其兩端分別抵觸所述第一電機(jī)與所述電機(jī)支座，所述支座上設(shè)置一套設(shè)所述彈簧的限位槽1902；

本實(shí)施例的工作方式包括如下三個(gè)方面：一方面，通過(guò)所述彈簧使得所述第二摩擦環(huán)與所述第一摩擦環(huán)之間在依賴(lài)摩擦力進(jìn)行傳動(dòng)時(shí)始終保持良好的接觸，有效地防止了傳動(dòng)打滑，另一方面，當(dāng)自適應(yīng)夾持過(guò)程中的因外界抵觸所述夾持塊使得所述轉(zhuǎn)盤(pán)承受的轉(zhuǎn)矩大于兩個(gè)所述摩擦環(huán)的相互摩擦阻力時(shí)，所述第二摩擦環(huán)與所述第一摩擦環(huán)可彈性地打滑，使得轉(zhuǎn)盤(pán)依然能受外力旋轉(zhuǎn)至穩(wěn)定的夾持方向上，第三方面，因工作磨損超差，所述第二摩擦環(huán)和所述第一摩擦環(huán)都將發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的變形，這樣的設(shè)置顯然可以自動(dòng)地使得所述第二摩擦環(huán)和所述第一摩擦環(huán)始終保持接觸，從而有效地提高了傳動(dòng)的穩(wěn)定性。

本裝置采用可沿自身通孔旋轉(zhuǎn)的平鍵構(gòu)件對(duì)與所述支撐桿同軸連接的轉(zhuǎn)盤(pán)實(shí)施徑向限位或不實(shí)施限位，相應(yīng)地使得設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(pán)上且通過(guò)螺桿調(diào)節(jié)夾持力的夾持塊既能以固定方向?qū)嵤┏Ｒ?guī)的夾持、也能在夾持過(guò)程中與外界抵觸時(shí)自適應(yīng)地旋轉(zhuǎn)至使夾持狀態(tài)逐漸穩(wěn)定的夾持方向，對(duì)于不規(guī)則邊框進(jìn)行夾持，自然可通過(guò)增加所述支撐桿到合適數(shù)目并為每個(gè)所述支撐桿安裝本裝置予以?shī)A持，本裝置還通過(guò)可分離地設(shè)置包括：用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)和驅(qū)動(dòng)所述螺桿的電動(dòng)部、固定連接在所述電動(dòng)部上的用于測(cè)量所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心與所述被夾邊框的最近面之間距離的測(cè)距傳感器、以及用于測(cè)量所述夾持塊受到外界抵觸所產(chǎn)生的反作用力的壓電傳感器，等等用于代替人工進(jìn)行夾持的可分離組件，進(jìn)而使得本裝置既能人工進(jìn)行夾持又能通過(guò)電驅(qū)動(dòng)進(jìn)行夾持，使裝置的拓展性和實(shí)用性大大增加。盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。