技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型涉及一種協(xié)作機(jī)器人模塊化串聯(lián)關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)殼體以及置于其內(nèi)的中空電機(jī)、諧波減速器、輸入軸、輸出軸、力矩傳感器、制動(dòng)器、絕對(duì)值編碼器、驅(qū)動(dòng)器，且諧波減速器、中空電機(jī)、制動(dòng)器、絕對(duì)值編碼器與驅(qū)動(dòng)器依次串聯(lián)在輸入軸上。本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)更加緊湊，成本低，安全可靠性更高，靈巧，模塊化，集成化；制動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，便于安裝，制動(dòng)性能可靠，穩(wěn)定；力反饋系統(tǒng)性能靈敏、穩(wěn)定、可靠性高；另外，走線布置采用中孔走線，使得布線更加合理、走線更加方便。

技術(shù)研發(fā)人員：聶鵬;戴軍;王宏軍;林睿;厲茂海
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州元謀智能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
文檔號(hào)碼：201620958502
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.26
技術(shù)公布日：2017.03.15