本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有減震功能的可分離排爆機器人。

背景技術(shù)：

隨著社會科學(xué)技術(shù)的不斷提高，機器人逐步進入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。排爆機器人是代替現(xiàn)場安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險環(huán)境中實地勘察，實時傳輸現(xiàn)場圖像；搬運、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。

但是目前的排爆機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價昂貴，使用成本過高，而機器人又是在較為復(fù)雜的環(huán)境中工作，經(jīng)常會出現(xiàn)爆炸等危險情況，一旦出現(xiàn)則機器人整體毀壞，而且機器人不能在排爆工作的同時對周圍環(huán)境進行進一步排查，所以，現(xiàn)今社會中排爆機器人的使用得不到推廣。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中排爆機器人由于毀壞而造成損失過大的問題。

本實用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種具有減震功能的可分離排爆機器人，包括主動車廂和從動車廂，所述主動車廂和從動車廂通過電磁吸盤以磁力連接，所述電磁磁盤通過減震橫梁與所述主動車體固定連接，所述電磁吸盤通過磁力與所述從動車體連接；

所述減震橫梁包括彈簧、套筒、活塞桿、活塞和兩個的固定部，所述活塞和活塞桿固定連接，所述活塞設(shè)置于所述套筒內(nèi)，所述彈簧套設(shè)于所述活塞桿和套筒上，所述固定部一個與所述電磁吸盤連接，一個與所述套筒連接；

所述主動車廂包括車體、機械手臂、紅外線掃描儀和控制箱，所述控制箱固定在車體上，所述機械手臂和紅外線掃描儀安裝于所述控制箱上；

所述從動車廂包括機械臂、機械手、車廂、固定于所述車廂底部的滑輪、固定于所述車廂上的兩組第一滑軌、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊、與所述第一滑軌相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊，所述機械臂固定于所述第二滑塊上，所述機械手安裝于所述機械臂末端。

作為本實用新型的進一步說明，所述機械手臂包括底座、固定安裝于所述底座上的底座電機、與所述底座連接的連接臂、與所述連接臂連接的機械手爪，所述底座固定安裝于所述控制箱上，所述主動車廂和從動車廂通過所述機械手爪抓住所述連接環(huán)連接。

作為本實用新型的進一步說明，所述車體包括底盤、左履帶、右履帶、左電機和右電機，所述底盤由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，所述左履帶和右履帶分別安裝在兩側(cè)履帶架上，所述左履帶與所述左電機聯(lián)動，所述右履帶與所述右電機聯(lián)動，所述控制箱固定于所述中間橫梁上。

作為本實用新型的進一步說明，所述主動車廂和所述從動車廂上均安裝有高清攝像頭，且通過數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。

作為本實用新型的進一步說明，所述滑輪為萬向滑輪，且數(shù)量至少為四個。

本實用新型取得的有益效果：

1.排爆機器人的主動車廂與從動車廂通過通過電磁吸盤以磁力連接，可隨時將主動車廂與從動車廂分離，而且主動車廂上設(shè)置的紅外線掃描儀，能夠?qū)χ車h(huán)境進行排查，兩車廂同時工作提高了排爆機器人的工作效率，并且電磁吸盤通過減震橫梁與主動車體連接，所以在機器人主動車體帶動從動車體行走時，能夠有效避免振動對機器人帶來的損傷。

2.機器人從動車廂上安裝有滑軌和滑塊，即使主動車廂離開，從動車廂失去動力，機械手臂也可以通過滑軌滑塊向前后左右移動，調(diào)節(jié)工作時與目標物的距離。

3．機器人從動車廂底部安裝有四個萬向滑輪，在主動車廂轉(zhuǎn)彎時，從動車廂也可以跟隨主動車廂一起轉(zhuǎn)向，避免從動車廂轉(zhuǎn)彎時翻車。

以下將結(jié)合附圖及實施例對本實用新型做進一步詳細說明。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種具有減震功能的可分離排爆機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的一種具有減震功能的可分離排爆機器人主動車廂和從動車廂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型的一種具有減震功能的可分離排爆機器人從動車廂機械臂和機械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底盤；2、左履帶；3、右履帶；4、左電機；5、右電機；6、機械臂；7、機械手；8、電磁吸盤；9、第二滑軌；10、第二滑塊；11、第一滑軌；12、第一滑塊； 13、滑輪；14、機械手臂；15、車廂；16、紅外線掃描儀；17、控制箱；18、減震橫梁；6-1、肩關(guān)節(jié)；6-2、底座臂；6-3、底座關(guān)節(jié)；6-4、第一驅(qū)動電機；6-5、第二驅(qū)動電機；6-6、大臂；6-7、側(cè)板；6-8、第三驅(qū)動電機；6-9、肘關(guān)節(jié)；6-10、小臂；6-11、第四驅(qū)動電機；6-12、腕關(guān)節(jié)；14-1、底座電機；14-2、底座；14-3、連接臂；14-4、機械手爪；18-1、彈簧；18-2、套筒；18-3、活塞桿；18-4、活塞；18-5、固定部。

具體實施方式

為進一步闡述本實用新型達成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的具體實施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細說明如下。

如圖1、圖2所示，一種具有減震功能的可分離排爆機器人，包括主動車廂和從動車廂，主動車廂和從動車廂通過電磁吸盤8以磁力連接，電磁磁盤通過減震橫梁與主動車體固定連接，電磁吸盤8通過磁力與從動車體連接。

減震橫梁包括彈簧18-1、套筒18-2、活塞桿18-3、活塞18-4和兩個的固定部18-5，活塞18-4和活塞桿18-3固定連接，活塞18-4設(shè)置于套筒18-2內(nèi)，彈簧18-1套設(shè)于活塞桿18-3和套筒18-2上，固定部18-5一個與電磁吸盤8連接，一個與套筒18-2連接。

主動車廂包括車體、機械手臂14和紅外線掃描儀16，從動車廂包括機械臂6、機械手7、車廂15、固定于車廂底部的滑輪13、固定于車廂上的兩組第一滑軌11、與第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊12、與第一滑軌11相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌9、與第二滑軌配合連接的第二滑塊10，機械臂6固定于第二滑塊10上，機械手7安裝于機械臂6末端；主動車廂和從動車廂通過機械手臂14和連接環(huán)8機械連接。

主動車廂中車體包括底盤1、左履帶2、右履帶3、左電機4和右電機5，底盤1由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，左履帶2和右履帶3分別安裝在兩側(cè)履帶架上，左履帶2與左電機4聯(lián)動，右履帶3與右電機5聯(lián)動，中間橫梁上設(shè)置有控制機構(gòu)。

主動車廂中機械手臂14包括底座14-2、固定安裝于底座14-2上的底座電機14-1、與底座14-2連接的連接臂14-3、與連接臂14-3連接的機械手爪14-4，所述底座14-2固定安裝于底盤1上。

如圖3所示，一種具有減震功能的可分離排爆機器人從動車廂機械臂和機械手結(jié)構(gòu)示意圖，機械臂6包括底座關(guān)節(jié)6-3、肩關(guān)節(jié)6-1、肘關(guān)節(jié)6-9和腕關(guān)節(jié)6-12，底座關(guān)節(jié)6-3包括與底座關(guān)節(jié)6-3相連的第一驅(qū)動電機6-4，與底座關(guān)節(jié)6-3固定連接的底座臂6-2；肩關(guān)節(jié)6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驅(qū)動電機6-5，與底座臂6-2連接的大臂6-6；肘關(guān)節(jié)6-9包括側(cè)板6-7，固定于側(cè)板6-7上的第三驅(qū)動電機6-8，與側(cè)板6-7連接的小臂6-10，側(cè)板6-7與大臂6-6固定連接；腕關(guān)節(jié)6-12包括固定于小臂6-10上的第四驅(qū)動電機6-11，機械手7通過腕關(guān)節(jié)6-12與小臂6-10連接。

主動車廂和從動車廂通過電磁吸盤8以磁力連接，主動車廂帶動從動車廂一起運動，當需要機器人工作時，由主動車廂帶動從動車廂進入工作現(xiàn)場。

在運動過程中，通過控制主動車廂電動機轉(zhuǎn)速，可以實現(xiàn)機器人的變速運動；控制左電機4和右電機5，使其速度相同、方向相反，形成差動，使主動車廂繞機身軸心線轉(zhuǎn)動，完成轉(zhuǎn)彎；主動車廂上裝有高清攝像頭，操控人員可以隨時控制機器人的行進方向，當主動車廂轉(zhuǎn)彎時，為避免轉(zhuǎn)彎過程中，從動車廂翻車的情況發(fā)生，將從動車廂安裝的滑輪13設(shè)置為萬向滑輪，以達到平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎的效果。

到達工作現(xiàn)場后，將電磁吸盤8斷電，使兩車相分離，從動車廂因喪失動力導(dǎo)致無法移動，工作人員通過攝像頭觀察目標物體，通過第一滑軌滑塊和第二滑軌滑塊調(diào)節(jié)機械臂與目標物體的距離，進行排爆工作，當機械手臂與目標之間距離調(diào)節(jié)合適后，通過控制第一驅(qū)動電機6-4驅(qū)動底座關(guān)節(jié)6-3轉(zhuǎn)動，使機械臂正對目標物體；控制第二驅(qū)動電機6-5驅(qū)動肩關(guān)節(jié)6-1轉(zhuǎn)動，從而控制大臂6-6的俯仰姿勢；控制第三驅(qū)動電機6-8驅(qū)動肘關(guān)節(jié)6-9轉(zhuǎn)動，從而控制小臂6-10的俯仰姿勢；通過肩關(guān)節(jié)6-1和肘關(guān)節(jié)6-9的相互配合，調(diào)整機械臂大臂6-6和小臂6-10的位置，使機械手臂的姿勢更加靠近目標物體；控制第四驅(qū)動電機6-11驅(qū)動腕關(guān)節(jié)6-12旋轉(zhuǎn)，從而控制機械手7轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)合適的角度，進行排爆工作。

從動車廂進行排爆工作的同時，主動車廂可以通過紅外線掃描儀16在周圍進行排查，在發(fā)現(xiàn)可以物體時，可通過機械手臂14來確定是否具有危險，而且機械手臂14可進行簡單的排爆工作，對一些危險系數(shù)較低的情況，機械手臂即可處理，如果發(fā)現(xiàn)重大安全隱患，則控制主動車體到達從動車體的地點，并帶從動車體至危險目的地進行處理，當排爆以及排查工作完成后，工作人員方可進入現(xiàn)場進行后續(xù)工作。

以上例舉僅僅是對本實用新型的舉例說明，并不構(gòu)成對本實用新型的保護范圍的限制，凡是與本實用新型相同或相似的設(shè)計均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。