機(jī)器人、機(jī)器人用抵接部件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人、機(jī)器人用抵接部件。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I中公開了一種懸掛式作業(yè)機(jī)器人，該懸掛式作業(yè)機(jī)器人具備:攝像單元；至少一條作業(yè)臂，其具有以能夠反向輸入的方式驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部的關(guān)節(jié)；軀體部，其支承作業(yè)臂；支承部件，其將基部能夠裝卸地固定于作業(yè)場(chǎng)所的棚頂或墻壁而懸掛，并通過前端部支承軀體部與攝像單元；動(dòng)作控制單元，其根據(jù)攝像單元所拍攝的圖像來識(shí)別作業(yè)對(duì)象物與作業(yè)機(jī)器人在作業(yè)場(chǎng)所中的相對(duì)位置，并根據(jù)該相對(duì)位置使作業(yè)臂進(jìn)行針對(duì)作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)；以及輸出控制單元，若其識(shí)別為作業(yè)是與人共存、協(xié)調(diào)而進(jìn)行的作業(yè)，則降低使作業(yè)臂的關(guān)節(jié)動(dòng)作的馬達(dá)的輸出。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-51056號(hào)公報(bào)
[0004]專利文獻(xiàn)I中記載的發(fā)明通過手動(dòng)操作來使懸掛機(jī)器人的支柱伸縮，從而能夠容易地改變機(jī)器人的作業(yè)位置的高度、水平位置。然而，對(duì)專利文獻(xiàn)I中記載的發(fā)明而言，每次使機(jī)器人向不同的工作臺(tái)移動(dòng)，都需要用戶通過手動(dòng)操作對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)的距離進(jìn)行定位，存在無法準(zhǔn)確定位的可能性，在這種情況下，存在無法進(jìn)行由臂進(jìn)行的所希望的作業(yè)的情況。
[0005]特別是在未進(jìn)行用于取得機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的校準(zhǔn)(calibrat1n，也稱為校正)的情況下、或雖進(jìn)行了校準(zhǔn)但不充分的情況下，通過機(jī)器人被設(shè)置的位置、姿勢(shì)無法確保精度。因此，存在例如把持對(duì)象物的手意外與對(duì)象物接觸、或是對(duì)象物、手本身破損的擔(dān)憂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠容易且準(zhǔn)確地對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位的機(jī)器人、機(jī)器人用抵接部件。
[0007]用于解決上述課題的第一實(shí)施方式的機(jī)器人的特征在于，具備:機(jī)器人主體；臂，其設(shè)置于上述機(jī)器人主體，并具有多個(gè)臂部件和將兩個(gè)臂部件以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的多個(gè)軸；以及抵接部件，其設(shè)置于上述機(jī)器人主體的正面，并具有與工作臺(tái)抵接的抵接部，該工作臺(tái)載置由上述臂進(jìn)行作業(yè)的對(duì)象物。
[0008]根據(jù)第一實(shí)施方式，在機(jī)器人主體的正面設(shè)置有具有與工作臺(tái)抵接的抵接部的抵接部件，該工作臺(tái)載置由臂進(jìn)行作業(yè)的對(duì)象物。由此，能夠容易且準(zhǔn)確地對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位。
[0009]這里，優(yōu)選，上述抵接部件通過彎折板狀部件而形成，在從上述機(jī)器人主體的上側(cè)觀察上述抵接部件安裝于上述機(jī)器人主體的狀態(tài)時(shí)，上述抵接部件以及上述機(jī)器人主體的正面所構(gòu)成的形狀為大致多邊形，上述抵接部件的橫向?qū)挾茸顚挼牟糠直壬鲜鰴C(jī)器人主體的橫向?qū)挾葘?。由此，抵接部件作為彈性部件而發(fā)揮作用。另外，抵接部件在吸收沖擊之后形狀復(fù)原，所以能夠?qū)C(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位。
[0010]這里，優(yōu)選，上述抵接部件以及上述機(jī)器人主體的正面所構(gòu)成的形狀為大致梯形，上述抵接部是上述抵接部件的橫向?qū)挾茸顚挼牟糠?。由此，能夠相?duì)于位于機(jī)器人的正面的工作臺(tái)在允許精度內(nèi)對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位。
[0011]這里，優(yōu)選，上述抵接部件以及上述機(jī)器人主體的正面所構(gòu)成的形狀為大致六邊形。由此，能夠相對(duì)于位于機(jī)器人的正面以及偏斜的位置的工作臺(tái)對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位。
[0012]這里，優(yōu)選，上述抵接部件的設(shè)置于上述機(jī)器人主體的部分與上述抵接部通過相對(duì)于水平方向以大致45度的角度傾斜的傾斜面連結(jié)。由此，能夠有效地發(fā)揮沖擊吸收的效果與彎曲復(fù)原的效果。
[0013]這里，優(yōu)選，上述機(jī)器人主體具有框架和被設(shè)置為相對(duì)于該框架能夠移動(dòng)的部件，上述抵接部件固定于上述框架。由此，能夠防止在機(jī)器人的可動(dòng)部(相對(duì)于框架能夠移動(dòng)的部分)發(fā)生不良狀況。
[0014]這里，優(yōu)選，在上述框架的不同的高度位置形成有多個(gè)安裝上述抵接部件的安裝部。由此，能夠應(yīng)對(duì)不同高度的工作臺(tái)。
[0015]這里，優(yōu)選，上述安裝部中的設(shè)置于高度最低位置的安裝部形成于比上述機(jī)器人的重心位置高的位置。由此，即便移動(dòng)機(jī)器人而導(dǎo)致抵接部件與工作臺(tái)猛烈碰撞，也能夠利用該沖擊穩(wěn)定地推回機(jī)器人。
[0016]這里，優(yōu)選，具備調(diào)整上述抵接部件的高度的高度調(diào)整部。由此，能夠應(yīng)對(duì)不同高度的工作臺(tái)。
[0017]這里，優(yōu)選，上述抵接部具有沖擊吸收部。由此，能夠降低施加于機(jī)器人的沖擊。
[0018]這里，優(yōu)選，在上述機(jī)器人主體的背面，在比位于上述框架的內(nèi)部的重心高的位置且比上述抵接部件固定于上述框架的位置低的位置，設(shè)置有用于搬運(yùn)上述機(jī)器人的搬運(yùn)用手柄。由此，即便抵接部件與工作臺(tái)碰撞，也能夠減小作用于抵接部件的力矩，能夠降低機(jī)器人傾倒的風(fēng)險(xiǎn)。并且，能夠利用抵接部件與工作臺(tái)碰撞所產(chǎn)生的沖擊而穩(wěn)定地推回機(jī)器人。
[0019]用于解決上述課題的第二實(shí)施方式的機(jī)器人用抵接部件的特征在于，具備:抵接部，其與工作臺(tái)抵接，該工作臺(tái)載置由臂進(jìn)行作業(yè)的對(duì)象物；以及傾斜面，其一端與上述抵接部連結(jié)，并相對(duì)于水平方向以大致45度的角度傾斜，該機(jī)器人用抵接部件通過以橫向?qū)挾茸顚挼牟糠直壬鲜鰴C(jī)器人主體的橫向?qū)挾葘挼姆绞綇澱郯鍫畈考纬?。由此，使抵接部件作為彈性部件而發(fā)揮作用，從而能夠利用抵接部件對(duì)機(jī)器人與工作臺(tái)進(jìn)行定位。
【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人I的正面立體圖。
[0021]圖2是機(jī)器人I的背面立體圖。
[0022]圖3是機(jī)器人I的正面立體圖，其表示肩部1A(稍后詳述)相對(duì)于圖1所示的狀態(tài)上升后的狀態(tài)。
[0023]圖4是詳細(xì)表不緩沖件的圖，其中，(A)是俯視圖，(B)是側(cè)視圖。
[0024]圖5是從上方觀察機(jī)器人I的圖。
[0025]圖6是詳細(xì)表示緩沖件的變形例的圖，其中，(A)是俯視圖，(B)是側(cè)視圖。
[0026]圖7是從上方觀察機(jī)器人IA的圖。
[0027]圖8是說明緩沖件的安裝方法的圖，其中，㈧是實(shí)施方式，⑶是變形例。
【具體實(shí)施方式】
[0028]參照附圖對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0029]圖1是本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人I的正面立體圖。圖2是機(jī)器人I的背面立體圖。圖3是機(jī)器人I的正面立體圖，其表示肩部1A(稍后詳述)相對(duì)于圖1所示的狀態(tài)上升的狀態(tài)。
[0030]本實(shí)施方式的機(jī)器人I主要具備機(jī)器人主體10、臂11、觸摸面板監(jiān)視器12、搬運(yùn)用手柄14、電子相機(jī)15、信號(hào)燈16、電源開關(guān)17、外部I/F部18以及升降手柄19。機(jī)器人主體10主要具備肩部10A、軀體部10B、腿部10C、框架1Ba以及框架10Ca。機(jī)器人I是人形雙臂機(jī)器人，其根據(jù)來自控制部的控制信號(hào)進(jìn)行處理。該機(jī)器人I可以在例如制造手表之類的精密儀器等的制造工序中使用。此外，該制造作業(yè)通常在工作臺(tái)(未圖示)上進(jìn)行。
[0031]此外，在下文中，為了便于說明，將圖1、圖2、圖3中的上側(cè)稱為“上”或“上方”，將下側(cè)稱為“下”或“下方”。另外，將圖1的近前側(cè)稱為“正面?zhèn)取被颉罢妗?，將圖2的近前側(cè)稱為“背面?zhèn)取被颉氨趁妗薄?br>[0032]在肩部1A的兩側(cè)面的上端附近分別設(shè)置有臂11 (所謂的機(jī)械手)。
[0033]臂11是多個(gè)臂部件Ila通過聯(lián)軸器(未圖示)連結(jié)在一起而構(gòu)成的。在聯(lián)軸器設(shè)置有用于使多個(gè)臂部件Ila動(dòng)作的促動(dòng)器(未圖示)。促動(dòng)器例如具備伺服馬達(dá)、編碼器等。編碼器所輸出的編碼值用于控制部對(duì)機(jī)器人I的反饋控制。另外，在促動(dòng)器設(shè)置有固定旋轉(zhuǎn)軸的電磁制動(dòng)器。臂部件Ila相當(dāng)于本發(fā)明的機(jī)械手部件，聯(lián)軸器相當(dāng)于本發(fā)明的軸。
[0034]在臂11的前端設(shè)置有未圖示的力覺傳感器。力覺傳感器是對(duì)作為相對(duì)于機(jī)器人I所輸出的力的反作用力而承受的力、力矩進(jìn)行檢測(cè)的傳感器。作為力覺傳感器，例如可以使用能夠同時(shí)對(duì)并進(jìn)3軸向的力成分和繞旋轉(zhuǎn)3軸的力矩成分這6成分進(jìn)行檢測(cè)的6軸力覺傳感器。此外，力覺傳感器并不局限于6軸，例如也可以是3軸。
[0035]在