技術(shù)總結(jié)
一種采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連桿式可變自由度焊接機(jī)械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕31、焊槍32、伺服驅(qū)動(dòng)裝置以及第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19：所述大臂升降機(jī)構(gòu)由大臂14和升降機(jī)構(gòu)組成，所述大臂14通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副13連接在底座1上伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)，與主動(dòng)桿3連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。本發(fā)明采用了新型連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)替代傳統(tǒng)液壓傳動(dòng)，解決了液壓焊接機(jī)械臂液壓系統(tǒng)復(fù)雜、易漏油、加工精度要求高等缺點(diǎn)，由于在轉(zhuǎn)動(dòng)副上采用鎖緊裝置，利用一個(gè)主動(dòng)桿即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度焊接作業(yè)，減少了電機(jī)使用數(shù)量。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611063036
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.05.03