本技術(shù)涉及車輛自動控制，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及車輛。

背景技術(shù)：

1、在路上行駛的時候，常常能遇到車道合并的場景。當(dāng)駕駛輔助系統(tǒng)(adas)中開啟ica(integrated?cruise?assist集成式巡航輔助)和tja(traffic?jam?assist交通擁堵輔助)功能的時候，遇到這樣的車道合并場景，將會退出ica和tja功能，影響駕駛體驗感。同時如果駕駛員不注意，也很容易在這樣的場景發(fā)生安全事故，自動駕駛安全性降低。

2、ldp(lane?departure?prevention，車道偏離預(yù)防系統(tǒng))主要依靠安裝在車輛前部的攝像頭來工作。該攝像頭持續(xù)掃描車輛前方的道路，識別車道標(biāo)線，包括實線、虛線和路緣等。ldp系統(tǒng)會分析車輛的前輪與車道線的偏置。當(dāng)車輛開始偏離車道而且沒有開啟轉(zhuǎn)向信號時，ldp系統(tǒng)會干預(yù)方向盤，通過控制方向盤，引導(dǎo)車輛居中回正。在遇到車道合并的場景時，車輛需要緊急換道，此時ldp系統(tǒng)會誤觸發(fā)，強(qiáng)制車輛回正，由此進(jìn)一步降低了駕駛安全性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例提供一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及車輛，可以有效解決現(xiàn)有駕駛輔助系統(tǒng)安全性低的問題等。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種車輛控制方法，包括：

3、在預(yù)設(shè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)的預(yù)瞄時間，計算車輛前方的參考預(yù)瞄距離；

4、根據(jù)所述參考預(yù)瞄距離以及當(dāng)前車道的左右兩條車道線分別對應(yīng)的有效距離，確定標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離；

5、根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離，利用所述左右兩條車道線分別對應(yīng)的車道線曲線方程以及獲取的對應(yīng)的車道線參數(shù)，分別計算所述車輛在所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離時與所述左右兩條車道線的橫向偏置；

6、根據(jù)所述左右兩條車道線的橫向偏置、車輛寬度以及當(dāng)前道路環(huán)境，確定換道目標(biāo)方向以及車輛是否滿足換道條件；

7、若滿足換道條件，則根據(jù)規(guī)劃的換道軌跡控制車輛向所述換道目標(biāo)方向行進(jìn)，并抑制車輛的車道偏離預(yù)防系統(tǒng)功能。

8、在一些實施例中，所述根據(jù)規(guī)劃的換道軌跡控制車輛行進(jìn)，包括：

9、利用獲取的換道終點坐標(biāo)的x值和換道起點坐標(biāo)的x值，根據(jù)所述換道目標(biāo)方向的第二條車道線對應(yīng)的車道線曲線方程，分別計算所述換道起點坐標(biāo)對應(yīng)的第一橫向偏置和所述換道終點對應(yīng)的第二橫向偏置；

10、根據(jù)所述第一橫向偏置和所述第二橫向偏置計算所述換道終點坐標(biāo)的y值；

11、根據(jù)所述換道起點坐標(biāo)、所述換道終點坐標(biāo)、目標(biāo)速度和加速度，利用五次多項式函數(shù)確定所述換道軌跡。

12、在一些實施例中，根據(jù)所述換道起點坐標(biāo)、所述換道終點坐標(biāo)、目標(biāo)速度和加速度，利用五次多項式函數(shù)確定所述換道軌跡，包括：

13、根據(jù)所述換道起點坐標(biāo)、所述換道終點坐標(biāo)、目標(biāo)起點速度、目標(biāo)終點速度、起點加速度和終點加速度，計算得到所述五次多項式的系數(shù)，將時間代入已知系數(shù)的所述五次多項式，得到所述換道軌跡。

14、在一些實施例中，所述五次多項式為：

15、f(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5

16、其中，t為時間，a0、a1、a2、a3、a4和a5均為五次多項式函數(shù)的系數(shù)。

17、在一些實施例中，所述在預(yù)設(shè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)的預(yù)瞄時間，計算車輛前方的參考預(yù)瞄距離，包括：

18、若車道線曲線方程中的道路曲率參數(shù)小于等于所述預(yù)設(shè)閾值，則將車輛的當(dāng)前車速乘以預(yù)瞄時間得到所述車輛前方的參考預(yù)瞄距離；

19、所述根據(jù)所述參考預(yù)瞄距離以及當(dāng)前車道的左右兩條車道線分別對應(yīng)的有效距離，確定標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離，包括：

20、在所述當(dāng)前車道的左右兩條車道線分別對應(yīng)的有效距離中確定最小的有效距離；

21、若所述參考預(yù)瞄距離小于等于所述最小的有效距離，則所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離等于所述參考預(yù)瞄距離，否則所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離等于所述最小的有效距離。

22、在一些實施例中，所述根據(jù)所述左右兩條車道線的橫向偏置、車輛寬度以及當(dāng)前道路環(huán)境，確定換道目標(biāo)方向以及車輛是否滿足換道條件，包括：

23、若所述左右兩條車道線的橫向偏置中一個橫向偏置處于正常偏置范圍內(nèi)，另一個橫向偏置小于等于所述車輛寬度的一半，則確定車道合并，且所述換道目標(biāo)方向為所述橫向偏置處于正常偏置范圍內(nèi)對應(yīng)的車道線方向；

24、若確定車道合并，且確定所述換道目標(biāo)方向的第一條車道上無障礙物，則確定滿足換道條件；

25、若確定車道合并，且確定所述換道目標(biāo)方向的第一條車道上存在障礙物，則確定不滿足換道條件。

26、在一些實施例中，還包括：若不滿足所述換道條件，則確定提醒駕駛員接管車輛并抑制車輛的車道偏離預(yù)防系統(tǒng)功能。

27、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種車輛控制裝置，包括：

28、參考距離計算模塊，用于在預(yù)設(shè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)的預(yù)瞄時間，計算車輛前方的參考預(yù)瞄距離；

29、標(biāo)準(zhǔn)距離計算模塊，用于根據(jù)所述參考預(yù)瞄距離以及當(dāng)前車道的左右兩條車道線分別對應(yīng)的有效距離，確定標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離；

30、橫向偏置計算模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離，利用所述左右兩條車道線分別對應(yīng)的車道線曲線方程以及獲取的對應(yīng)的車道線參數(shù)，分別計算所述車輛在所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離時與所述左右兩條車道線的橫向偏置；

31、換道判斷模塊，用于根據(jù)所述左右兩條車道線的橫向偏置、車輛寬度以及當(dāng)前道路環(huán)境，確定換道目標(biāo)方向以及車輛是否滿足換道條件；

32、換道控制模塊，用于在滿足換道條件時，根據(jù)規(guī)劃的換道軌跡控制車輛向所述換道目標(biāo)方向行進(jìn)，并抑制車輛的車道偏離預(yù)防系統(tǒng)功能。

33、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種輔助駕駛設(shè)備，所述輔助駕駛設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序以實施本技術(shù)第一方面提供的一種車輛控制方法。

34、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種車輛，所述車輛采用本技術(shù)第一方面提供的一種車輛控制方法行進(jìn)。

35、本技術(shù)的實施例具有如下有益效果：

36、本技術(shù)在預(yù)設(shè)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)的預(yù)瞄時間，計算車輛前方的參考預(yù)瞄距離；根據(jù)所述參考預(yù)瞄距離以及當(dāng)前車道的左右兩條車道線分別對應(yīng)的有效距離，確定標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離；根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離，利用所述左右兩條車道線分別對應(yīng)的車道線曲線方程以及獲取的對應(yīng)的車道線參數(shù)，分別計算所述車輛在所述標(biāo)準(zhǔn)預(yù)瞄距離時與所述左右兩條車道線的橫向偏置；根據(jù)所述左右兩條車道線的橫向偏置、車輛寬度以及當(dāng)前道路環(huán)境，確定換道目標(biāo)方向以及車輛是否滿足換道條件；若滿足換道條件，則根據(jù)規(guī)劃的換道軌跡控制車輛向所述換道目標(biāo)方向行進(jìn)，并抑制車輛的車道偏離預(yù)防系統(tǒng)功能。本技術(shù)首先檢測車道線是否合并，并在車道線合并時，抑制車道偏離預(yù)防系統(tǒng)的功能，并自動提供換道軌跡，避免了車道合并時司機(jī)不能及時接管車輛帶來的意外，提高了駕駛安全性。