一種清潔機(jī)器人清潔性能的檢測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及了一種檢測(cè)裝置，特別是涉及了一種清潔機(jī)器人清潔性能的檢測(cè)
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技水平的進(jìn)步以及生活質(zhì)量要求的提高，清潔機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入千家萬(wàn)戶，代替人類從事繁瑣的清潔工作。但是，目前市場(chǎng)上的清潔機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，各個(gè)廠家沒(méi)有對(duì)關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行標(biāo)注，國(guó)內(nèi)也缺乏相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，廣大消費(fèi)者無(wú)法對(duì)其產(chǎn)品進(jìn)行性能檢測(cè)，第三方質(zhì)檢機(jī)構(gòu)也只能按照原有吸塵設(shè)備的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行部分指標(biāo)認(rèn)證。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述現(xiàn)有檢測(cè)設(shè)備和方案的缺點(diǎn)和不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種清潔機(jī)器人清潔性能的檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)清潔機(jī)器人清潔率與覆蓋率的清潔機(jī)器人清潔性能檢測(cè)。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]本實(shí)用新型包括測(cè)量平板、測(cè)量裝置和輔助部件，其中:測(cè)量平板呈長(zhǎng)方形，測(cè)量平板的四角分別安裝垂直于測(cè)量平板的第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，測(cè)量平板的四條邊分別安裝有用于限位測(cè)量區(qū)域的第一擋板、第二擋板、第三擋板和第四擋板，待測(cè)清潔機(jī)器人在檢測(cè)開(kāi)始時(shí)放置于測(cè)量平板其中一角的初始區(qū)域內(nèi)；測(cè)量裝置包括四臺(tái)高精度CCD相機(jī)，四臺(tái)高精度CCD相機(jī)分別為第一相機(jī)、第二相機(jī)、第三相機(jī)和第四相機(jī)，第一相機(jī)、第二相機(jī)、第三相機(jī)和第四相機(jī)分別通過(guò)第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和第四連接桿鉸接安裝到第一支架、第二支架、第三支架和第四支架上，四個(gè)相機(jī)具有水平方向到豎直向下方向的90角旋轉(zhuǎn)，四個(gè)相機(jī)共同配合形成的視覺(jué)場(chǎng)覆蓋整個(gè)測(cè)量平板；輔助配件包括障礙物和粉塵分布器，障礙物擺放于測(cè)量平板上，粉塵分布器裝有用于待測(cè)清潔機(jī)器人清潔檢測(cè)的粉塵，粉塵分布器將粉塵均勻撒到測(cè)量平板表面。
[0006]所述的測(cè)量平板上鋪蓋有地板、瓷磚或者地毯。
[0007]所述的測(cè)量平板的長(zhǎng)度不小于5m，寬度不小于4m，四個(gè)支架的高度不小于2m，四個(gè)擋板的高度不小于20cm。
[0008]所述的測(cè)量平板上任意相鄰障礙物之間的間距、障礙物與四周擋板的間距分別與待檢清潔機(jī)器人最大直徑之差均大于20_，障礙物的高度不低于待檢清潔機(jī)器人的高度。
[0009]所述的粉塵分布器包括桶狀本體和灑頭:桶狀本體呈圓柱體，內(nèi)部中空裝有粉塵，灑頭呈圓臺(tái)狀，內(nèi)部中空，灑頭圓臺(tái)狀的小端通過(guò)螺紋連接到桶狀本體的頂端，灑頭圓臺(tái)狀的大端均布開(kāi)有用于粉塵撒出的小孔。
[0010]所述的灑頭包括小孔為孔徑0.12mm的第一灑頭、小孔為孔徑0.16mm的第二灑頭或者小孔為孔徑0.20mm的第三灑頭。
[0011]與【背景技術(shù)】相比，本實(shí)用新型具有的有益效果是:
[0012]本實(shí)用新型通過(guò)利用粉塵分布器M和各種障礙物模擬清潔機(jī)器人的工作環(huán)境，讓清潔機(jī)器人正常工作一段時(shí)間后，通過(guò)對(duì)比清掃前后清潔盒凈增量與布灰量，計(jì)算得到清潔機(jī)器人的清潔率。通過(guò)機(jī)器視覺(jué)跟蹤清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡采用重復(fù)覆蓋移除的方法，計(jì)算清潔機(jī)器人的覆蓋率。
[0013]本實(shí)用新型可同時(shí)對(duì)清潔機(jī)器人X的清潔量性能、覆蓋率性能進(jìn)行高效、準(zhǔn)確的檢測(cè)。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是相機(jī)支撐結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是粉塵分布器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型的檢測(cè)流程圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型的重復(fù)覆蓋移除方法不意圖。
[0019]圖中:S、測(cè)量平板，Al、第一相機(jī)，A2、第二相機(jī)，A3、第三相機(jī)，A4、第四相機(jī)，B1、第一支架，B2、第二支架，B3、第三支架，B4、第四支架，Cl、第一檔板，C2、第二檔板，C3、第三檔板，C4、第四檔板，D1、第一連接桿，T、障礙物，M、粉塵分布器，E、桶裝本體，N1、第一灑頭(孔徑0.12mm)，N2、第二灑頭(孔徑0.16mm)，N3、第三灑頭(孔徑0.20mm), X、清潔機(jī)器人，Q、初始區(qū)域。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0021]如圖1所示，本實(shí)用新型包括測(cè)量平板S、測(cè)量裝置和輔助部件。
[0022]如圖1所示，測(cè)量平板S呈長(zhǎng)方形，測(cè)量平板S的四角分別安裝垂直于測(cè)量平板S的第一支架B1、第二支架B2、第三支架B3和第四支架B4，測(cè)量平板S的四條邊分別安裝有用于限位測(cè)量區(qū)域的第一擋板Cl、第二擋板C2、第三擋板C3和第四擋板C4，四個(gè)擋板垂直于測(cè)量平板S，待測(cè)清潔機(jī)器人X在檢測(cè)開(kāi)始時(shí)放置于測(cè)量平板S其中一角的初始區(qū)域Q內(nèi)，初始區(qū)域Q可為三角形區(qū)域；
[0023]如圖1和圖2所示，測(cè)量裝置包括四臺(tái)高精度CCD相機(jī)，四臺(tái)高精度CCD相機(jī)分別為第一相機(jī)Al、第二相機(jī)A2、第三相機(jī)A3和第四相機(jī)A4，第一相機(jī)Al、第二相機(jī)A2、第三相機(jī)A3和第四相機(jī)A4分別通過(guò)第一連接桿D1、第二連接桿、第三連接桿和第四連接桿鉸接安裝到第一支架B1、第二支架B2、第三支架B3和第四支架B4上，四個(gè)相機(jī)具有水平方向到豎直向下方向的90角旋轉(zhuǎn)，四個(gè)相機(jī)共同配合形成的視覺(jué)場(chǎng)覆蓋整個(gè)測(cè)量平板S ;
[0024]如圖1所示，輔助配件包括障礙物T和粉塵分布器M，障礙物T隨機(jī)擺放于測(cè)量平板S上，粉塵分布器M裝有用于待測(cè)清潔機(jī)器人X清潔檢測(cè)的粉塵，粉塵分布器M將粉塵均勻撒到測(cè)量平板S表面。
[0025]測(cè)量平板S上鋪蓋有地板、瓷磚或者地越。
[0026]測(cè)量平板S的長(zhǎng)度5m，寬度4m，四個(gè)支架的高度2m，四個(gè)擋板的高度20cm。
[0027]測(cè)量平板S上任意相鄰障礙物T之間的間距、障礙物T與四周擋板的間距分別與待檢清潔機(jī)器人X最大直徑之差均大于20_，障礙物T的高度不低于待檢清潔機(jī)器人X的高度。
[0028]障礙物T 為 2 個(gè) 100cm*100cm*100cm 正方體、I 個(gè) 100cm*50cm*30cm 長(zhǎng)方體 I 個(gè)20cm*30cm*20cm長(zhǎng)方體或者I個(gè)底面半徑20cm高20cm圓柱體。
[0029]如圖3所示，粉塵分布器M包括桶狀本體E和灑頭:桶狀本體E呈圓柱體，內(nèi)部中空裝有粉塵，灑頭呈圓臺(tái)狀，內(nèi)部中空，灑頭圓臺(tái)狀的小端通過(guò)螺紋連接到桶狀本體E的頂端，灑頭圓臺(tái)狀的大端均布開(kāi)有用于粉塵撒出的小孔。
[0030]灑頭包括小孔為孔徑0.12mm的第一灑頭N1、小孔為孔徑0.16mm的第二灑頭NI或者小孔為孔徑0.20mm的第三灑頭NI。
[0031 ] 桶狀本體E頂端中心孔具有內(nèi)螺紋，灑頭圓臺(tái)狀的小端有外螺紋，外螺紋與內(nèi)螺紋連接形成螺紋連接。
[0032]如圖4所示，本實(shí)用新型的檢測(cè)具體實(shí)施過(guò)程如下:
[0033]I)在測(cè)量平板S上放置障礙物T，任意相鄰障礙物T之間的間距、障礙物T與四周擋板的間距分別與待檢清潔機(jī)器人X最大直徑之差均大于20mm，障礙物T的高度不低于待檢清潔機(jī)器人X的高度；將測(cè)量平板S的面積sl=20m2與所有障礙物底面積之和s2=4.356m2相減計(jì)算得到需要清掃區(qū)域面積s0=15.644m2;
[0034]2)用粉塵分布器