技術(shù)特征：

1.一種基于最優(yōu)控制理論的無人農(nóng)機動態(tài)避障和路徑跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述s2包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述s3包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述s4包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述s5中，結(jié)合無人農(nóng)機避障約束，綜合考慮障礙物速度和避碰權(quán)重，設(shè)置無人農(nóng)機避障的目標函數(shù)jobs具體形式如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述s6包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于最優(yōu)控制理論的無人農(nóng)機動態(tài)避障和路徑跟蹤方法，屬于農(nóng)機智能控制領(lǐng)域。主要步驟為：1、利用車載傳感器獲取無人農(nóng)機和障礙物信息并組建系統(tǒng)模型；2、將系統(tǒng)模型歐拉離散化，將其作為模型預(yù)測控制算法的預(yù)測模型；3、設(shè)計無碰撞約束條件，并建立避障約束目標函數(shù)；4、利用路徑跟蹤誤差和控制偏差建立控制約束目標函數(shù)；5、將目標函數(shù)轉(zhuǎn)換為多約束最優(yōu)控制問題并求解。本發(fā)明的優(yōu)點：其一，考慮橫向速度和轉(zhuǎn)角速率對無人農(nóng)機的影響，模型建立更加精確；其二，不僅考慮了靜止和移動障礙物的避碰，還考慮了道路邊界的限制，適用于更真實和廣泛的農(nóng)業(yè)場景中；其三，超橢圓避障約束，更準確地描繪障礙物的輪廓。

技術(shù)研發(fā)人員：馬莉,孫傳浩,丁世宏,劉陸,夏慧
受保護的技術(shù)使用者：江蘇大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9