技術特征：
1.一種使用偏心旋轉質量ERM致動器(18)生成觸覺效應的方法，所述ERM致動器包括額定電壓，該方法包括：確定ERM致動器的反電動勢EMF；基于反EMF，確定ERM致動器的上升時間或制動時間；接收包括一個或多個參數的觸覺效應信號，其中參數中的一個是根據時間的電壓幅度電平；至少基于反EMF、上升時間或制動時間改變電壓幅度電平，所述改變包括在上升時間期間施加過驅動電壓，或在制動時間期間施加反向過驅動電壓；并且向ERM致動器施加變化的觸覺效應信號。2.如權利要求1所述的方法，其中當ERM致動器操作于觸覺使能設備中時，向ERM致動器施加變化的觸覺效應信號，并且在ERM致動器安裝于觸覺使能設備之前確定該反EMF。3.如權利要求1所述的方法，其中當ERM致動器操作于觸覺使能設備中時，向ERM致動器施加變化的觸覺效應信號，并且在ERM致動器操作于觸覺使能設備中時確定該反EMF。4.如權利要求1所述的方法，進一步包括：確定ERM致動器的角速度和反EMF之間的關系；以及至少基于該關系改變電壓幅度電平。5.如權利要求1所述的方法，進一步包括：使用反EMF確定致動器是否在旋轉。6.一種其上存儲有指令的計算機可讀介質(20)，當被處理器(12)執(zhí)行時，使得處理器使用偏心旋轉質量ERM致動器(18)生成觸覺效應，所述ERM致動器包括額定電壓，其中所述生成包括：確定ERM致動器的反電動勢EMF；基于反EMF，確定ERM致動器的上升時間或制動時間；接收包括一個或多個參數的觸覺效應信號，其中參數中的一個是根據時間的電壓幅度電平；至少基于反EMF、上升時間或制動時間改變電壓幅度電平，所述改變包括在上升時間期間施加過驅動電壓，或在制動時間期間施加反向過驅動電壓；并且向ERM致動器施加變化的觸覺效應信號。7.如權利要求6所述的計算機可讀介質，其中當ERM致動...