本技術(shù)涉及模式識(shí)別和計(jì)算機(jī)視覺(jué)的，具體而言，涉及一種尾隨過(guò)閘機(jī)識(shí)別方法及電子設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、在目前的機(jī)場(chǎng)安檢口或登機(jī)口的閘機(jī)處經(jīng)常會(huì)遇到旅客快速連續(xù)通過(guò)的情況，尤其是在高峰時(shí)段。傳統(tǒng)閘機(jī)通常使用紅外線傳感器來(lái)檢測(cè)每位確認(rèn)其身份的乘客是否通過(guò)閘機(jī)，然而，在實(shí)際操作中，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)兩位乘客相距非常近（例如小于10厘米）的情況，這時(shí)傳統(tǒng)的紅外線傳感器就難以區(qū)分這是兩位獨(dú)立的個(gè)體還是一個(gè)人，從而導(dǎo)致尾隨現(xiàn)象的發(fā)生。因此，目前通過(guò)紅外線傳感器來(lái)進(jìn)行尾隨識(shí)別的準(zhǔn)確率較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種尾隨過(guò)閘機(jī)識(shí)別方法及電子設(shè)備，用于改善尾隨識(shí)別的準(zhǔn)確率較低的問(wèn)題。
2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種尾隨過(guò)閘機(jī)識(shí)別方法，包括：獲取待處理數(shù)據(jù)，待處理數(shù)據(jù)包括：閘機(jī)通道范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)；判斷多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型是否均匹配成功；若是，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)閘機(jī)通道范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)，可以捕捉到關(guān)鍵的身體輪廓信息，這些信息對(duì)于識(shí)別人體形狀至關(guān)重要。因此，通過(guò)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型的匹配結(jié)果，可以減少由于視角變化、光照條件等因素引起的識(shí)別誤差，進(jìn)一步結(jié)合該匹配結(jié)果和多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的三維空間的實(shí)際距離，從而能夠更加準(zhǔn)確地識(shí)別出尾隨行為，有效地提高了尾隨識(shí)別的準(zhǔn)確率。
3、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果，包括：若多個(gè)目標(biāo)對(duì)象中存在兩個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)精確測(cè)量目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并設(shè)定合理的預(yù)設(shè)距離閾值，基于距離與閾值之間的判斷方式有效地減少了因環(huán)境變化（如光照、遮擋等）導(dǎo)致的誤報(bào)，可以有效區(qū)分正常通行和尾隨行為，提高識(shí)別的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步地，不僅限于兩個(gè)人的情況，可以擴(kuò)展到更多人的尾隨檢測(cè)，適用于更復(fù)雜的場(chǎng)景，通過(guò)調(diào)整預(yù)設(shè)的距離閾值，可以適應(yīng)不同體型和姿態(tài)的人體，而且預(yù)設(shè)距離閾值可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和需求進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，以適應(yīng)不同的環(huán)境條件和安全要求，從而提高系統(tǒng)的靈活性。
4、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，多個(gè)目標(biāo)對(duì)象，包括：第一目標(biāo)對(duì)象和第二目標(biāo)對(duì)象；根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果，包括：根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度；若第一目標(biāo)對(duì)象和第二目標(biāo)對(duì)象之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，且第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度均大于預(yù)設(shè)高度閾值，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)結(jié)合距離和高度兩個(gè)維度的信息進(jìn)行綜合判斷，可以更準(zhǔn)確地識(shí)別尾隨行為，距離用于檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置，而高度用于過(guò)濾掉非人體目標(biāo)，有效地提高了系統(tǒng)的可靠性。進(jìn)一步地，該方法不僅限于兩個(gè)人的情況，可以擴(kuò)展到更多人的尾隨檢測(cè)，適用于更復(fù)雜的場(chǎng)景，通過(guò)調(diào)整預(yù)設(shè)閾值，可以適應(yīng)不同體型和姿態(tài)的人體，提高系統(tǒng)的靈活性和適用范圍。
5、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，在根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度之后，還包括：判斷第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度是否均大于預(yù)設(shè)高度閾值；若否，則向閘機(jī)發(fā)送禁止關(guān)閉命令或者延時(shí)關(guān)閉命令，禁止關(guān)閉命令用于在預(yù)設(shè)安全時(shí)長(zhǎng)內(nèi)禁止該閘機(jī)的扇葉門(mén)關(guān)閉，延時(shí)關(guān)閉命令用于在預(yù)設(shè)安全時(shí)長(zhǎng)的基礎(chǔ)上，再延后預(yù)設(shè)等待時(shí)長(zhǎng)關(guān)閉該閘機(jī)的扇葉門(mén)。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的高度向閘機(jī)發(fā)送禁止關(guān)閉命令或者延時(shí)關(guān)閉命令，可以避免因行李和兒童等導(dǎo)致的誤判，從而防止扇葉門(mén)在不適當(dāng)?shù)那闆r下關(guān)閉，減少對(duì)人員和物品的潛在傷害，預(yù)設(shè)高度閾值可以有效過(guò)濾掉低于該閾值的目標(biāo)，確保只有符合人體高度的對(duì)象才能觸發(fā)尾隨識(shí)別，保護(hù)兒童的安全，從而提高了兒童過(guò)閘機(jī)時(shí)的安全性。進(jìn)一步地，通過(guò)距離和高度的雙重驗(yàn)證，可以減少漏報(bào)情況，而且點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以覆蓋整個(gè)閘機(jī)通道范圍，確保沒(méi)有盲區(qū)，提高檢測(cè)的全面性和準(zhǔn)確性。
6、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，待處理數(shù)據(jù)還包括：閘機(jī)通道范圍內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；在判斷多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型是否均匹配成功之后，還包括：若多個(gè)目標(biāo)對(duì)象中的每個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型均沒(méi)有匹配成功，則對(duì)視頻數(shù)據(jù)中的幀圖像進(jìn)行人體識(shí)別，獲得人體識(shí)別結(jié)果，并根據(jù)人體識(shí)別結(jié)果確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)的雙重驗(yàn)證，可以更準(zhǔn)確地識(shí)別尾隨行為，即使點(diǎn)云數(shù)據(jù)未能成功匹配，視頻數(shù)據(jù)中的圖像信息也能提供額外的確認(rèn)，結(jié)合多種數(shù)據(jù)源進(jìn)行綜合判斷，由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)提供三維空間信息，而視頻數(shù)據(jù)提供二維視覺(jué)信息，兩者結(jié)合可以更好地描述場(chǎng)景，減少了因單一數(shù)據(jù)源導(dǎo)致的誤報(bào)和漏報(bào)，提高了系統(tǒng)的可靠性。
7、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)人體識(shí)別結(jié)果確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果，包括：判斷人體識(shí)別結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)條件，預(yù)設(shè)條件包括：人體識(shí)別結(jié)果中的人體數(shù)量為多個(gè)人體，且多個(gè)人體中存在兩個(gè)人體之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值；若是，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)的雙重驗(yàn)證，即使在復(fù)雜環(huán)境中（如人群密集、光照變化等），能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的情況下，保持較高的魯棒性和準(zhǔn)確性。此外，通過(guò)激光雷達(dá)和攝像頭進(jìn)行無(wú)接觸識(shí)別，用戶無(wú)需額外操作，提高了通行效率和用戶體驗(yàn)，結(jié)合點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)，形成多模態(tài)融合系統(tǒng)，進(jìn)一步提高識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性。
8、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，在獲得人體識(shí)別結(jié)果之后，還包括：若人體識(shí)別結(jié)果中的人體數(shù)量為一個(gè)人體，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定人體的身體厚度或身體寬度，并在身體厚度大于預(yù)設(shè)厚度閾值或身體寬度大于預(yù)設(shè)寬度閾值時(shí)，發(fā)出異常預(yù)警。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)結(jié)合視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合判斷，不僅能夠檢測(cè)尾隨現(xiàn)象，還能檢測(cè)到異常的身體尺寸，即使在單個(gè)人體的情況下，系統(tǒng)也能通過(guò)身體厚度或?qū)挾鹊臋z測(cè)發(fā)現(xiàn)潛在的異常情況，減少了漏報(bào)的可能性，從而提高了系統(tǒng)的全面性和準(zhǔn)確性。進(jìn)一步地，通過(guò)檢測(cè)異常的身體厚度或?qū)挾龋梢杂行ёR(shí)別出試圖通過(guò)偽裝（如穿著厚重衣物、攜帶大件物品等）來(lái)逃避檢測(cè)的情況，提高了系統(tǒng)的安全性。
9、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，待處理數(shù)據(jù)還包括：閘機(jī)通道范圍的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的紅外線傳感數(shù)據(jù)；在根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果之后，還包括：若無(wú)法獲得尾隨識(shí)別結(jié)果，則在紅外線傳感數(shù)據(jù)同時(shí)被兩個(gè)障礙物遮擋的情況下，發(fā)出異常預(yù)警。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)結(jié)合點(diǎn)云數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)和紅外線傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合判斷，不僅能夠檢測(cè)尾隨現(xiàn)象，還能檢測(cè)到其他異常情況，提高了系統(tǒng)的全面性和準(zhǔn)確性，即使在無(wú)法通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)獲得明確的尾隨識(shí)別結(jié)果時(shí)，紅外線傳感數(shù)據(jù)可以作為額外的驗(yàn)證手段，減少漏報(bào)的可能性。
10、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，在根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果之后，還包括：若尾隨識(shí)別結(jié)果是存在尾隨現(xiàn)象，則向閘機(jī)發(fā)送關(guān)閉命令，關(guān)閉命令用于讓該閘機(jī)的扇葉門(mén)立即關(guān)閉，或，讓該閘機(jī)的扇葉門(mén)保持關(guān)閉狀態(tài)。在上述方案的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)一旦檢測(cè)到尾隨現(xiàn)象，系統(tǒng)能夠立即采取行動(dòng)，迅速關(guān)閉閘機(jī)的扇葉門(mén)，防止未經(jīng)授權(quán)的人員進(jìn)入受控區(qū)域，而且通過(guò)即時(shí)關(guān)閉閘機(jī)，可以有效阻止尾隨者進(jìn)入，減少了潛在的安全風(fēng)險(xiǎn)和安全隱患。
11、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種尾隨過(guò)閘機(jī)識(shí)別裝置，包括：探測(cè)模塊和控制模塊，探測(cè)模塊與控制模塊相互通信；探測(cè)模塊，用于獲取待處理數(shù)據(jù)，待處理數(shù)據(jù)包括：閘機(jī)通道范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；控制模塊，用于從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)；控制模塊，還用于判斷多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型是否均匹配成功；控制模塊，還用于若多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型均匹配成功，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并根據(jù)多個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果。
12、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，控制模塊，還用于若多個(gè)目標(biāo)對(duì)象中存在兩個(gè)目標(biāo)對(duì)象之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。
13、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，多個(gè)目標(biāo)對(duì)象，包括：第一目標(biāo)對(duì)象和第二目標(biāo)對(duì)象；控制模塊，還用于根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度；若第一目標(biāo)對(duì)象和第二目標(biāo)對(duì)象之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，且第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度均大于預(yù)設(shè)高度閾值，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。
14、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，控制模塊，還用于判斷第一目標(biāo)對(duì)象的高度和第二目標(biāo)對(duì)象的高度是否均大于預(yù)設(shè)高度閾值；若否，則向閘機(jī)發(fā)送禁止關(guān)閉命令或者延時(shí)關(guān)閉命令，禁止關(guān)閉命令用于在預(yù)設(shè)安全時(shí)長(zhǎng)內(nèi)禁止該閘機(jī)的扇葉門(mén)關(guān)閉，延時(shí)關(guān)閉命令用于在預(yù)設(shè)安全時(shí)長(zhǎng)的基礎(chǔ)上，再延后預(yù)設(shè)等待時(shí)長(zhǎng)關(guān)閉該閘機(jī)的扇葉門(mén)。
15、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，待處理數(shù)據(jù)還包括：閘機(jī)通道范圍內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；控制模塊，還用于若多個(gè)目標(biāo)對(duì)象中的每個(gè)目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)人體形狀特征模型均沒(méi)有匹配成功，則對(duì)視頻數(shù)據(jù)中的幀圖像進(jìn)行人體識(shí)別，獲得人體識(shí)別結(jié)果，并根據(jù)人體識(shí)別結(jié)果確定閘機(jī)通道范圍內(nèi)的尾隨識(shí)別結(jié)果。
16、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，控制模塊，還用于判斷人體識(shí)別結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)條件，預(yù)設(shè)條件包括：人體識(shí)別結(jié)果中的人體數(shù)量為多個(gè)人體，且多個(gè)人體中存在兩個(gè)人體之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值；若該人體識(shí)別結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件，則將尾隨識(shí)別結(jié)果確定為存在尾隨現(xiàn)象。
17、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，控制模塊，還用于若人體識(shí)別結(jié)果中的人體數(shù)量為一個(gè)人體，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定人體的身體厚度或身體寬度，并在身體厚度大于預(yù)設(shè)厚度閾值或身體寬度大于預(yù)設(shè)寬度閾值時(shí)，發(fā)出異常預(yù)警。
18、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，待處理數(shù)據(jù)還包括：閘機(jī)通道范圍的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的紅外線傳感數(shù)據(jù)；控制模塊，還用于若無(wú)法獲得尾隨識(shí)別結(jié)果，則在紅外線傳感數(shù)據(jù)同時(shí)被兩個(gè)障礙物遮擋的情況下，發(fā)出異常預(yù)警。
19、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，控制模塊，還用于若尾隨識(shí)別結(jié)果是存在尾隨現(xiàn)象，則向閘機(jī)發(fā)送關(guān)閉命令，關(guān)閉命令用于讓該閘機(jī)的扇葉門(mén)立即關(guān)閉，或，讓該閘機(jī)的扇葉門(mén)保持關(guān)閉狀態(tài)。
20、可選地，在本技術(shù)實(shí)施例中，探測(cè)模塊包括：激光雷達(dá)模組和/或視覺(jué)相機(jī)模組；激光雷達(dá)模組用于掃描閘機(jī)通道范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，視覺(jué)相機(jī)模組用于采集閘機(jī)通道范圍內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。
21、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，機(jī)器可讀指令被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上面描述的方法。
22、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上面描述的方法。
23、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括：計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)指令被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上面描述的方法。