技術(shù)特征：

1.一種基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，鄰接矩陣為

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，局部熵為

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，速度熵為

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，拓?fù)溥B接熵為

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，olfati-saber模型的控制率包括相互作用力、速度一致性項(xiàng)和障礙物避障項(xiàng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，第i架無(wú)人機(jī)的相互作用力為

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，第i架無(wú)人機(jī)的速度一致性項(xiàng)為

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，第i架無(wú)人機(jī)的障礙物避障項(xiàng)為

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，其特征在于，第i架無(wú)人機(jī)的總控制輸入為

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于熵反饋控制的無(wú)人機(jī)體傳感網(wǎng)絡(luò)部署方法，基于Olfati?Saber模型引入局部熵、速度熵和拓?fù)溥B接熵的實(shí)時(shí)反饋機(jī)制，通過(guò)控制集群系統(tǒng)的熵減過(guò)程，動(dòng)態(tài)調(diào)整各無(wú)人機(jī)的相互作用力及避障策略，提升傳感網(wǎng)絡(luò)在復(fù)雜環(huán)境中的魯棒性和自適應(yīng)能力，有效保證網(wǎng)絡(luò)的連通性和協(xié)同作業(yè)效率。本發(fā)明通過(guò)熵反饋控制通信復(fù)雜度，有效減少集群中不必要的通信連接，避免過(guò)度通信帶來(lái)的冗余，降低信息傳輸?shù)拈_(kāi)銷，根據(jù)熵值反饋動(dòng)態(tài)調(diào)整通信資源的分配權(quán)重，優(yōu)先與重要節(jié)點(diǎn)建立連接，提高通信資源的利用效率，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控拓?fù)溥B接熵，自適應(yīng)調(diào)整網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，根據(jù)任務(wù)需求靈活優(yōu)化通信拓?fù)?，確保在復(fù)雜環(huán)境中的高效通信和集群穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：葉正言,劉云平,喬馨霆,謝雙雙,吳沐陽(yáng),侍經(jīng)緯,徐梁,董娟,賈偉力,劉士明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京信息工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2