一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別地，涉及一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的焊接一般使用人工焊接，人工焊接技術(shù)規(guī)定焊工要有純熟的操作水平、足夠的實(shí)習(xí)經(jīng)驗(yàn)，并且是在獲得了焊接資格證后才能進(jìn)行操作，焊接的工作環(huán)境也是較差的、灰塵顆粒大且多、光熱輻射刺激人的皮膚與眼睛、風(fēng)險(xiǎn)性也較其它行業(yè)高，對(duì)人身體健康有害，人工焊接生產(chǎn)效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質(zhì)量比較低，對(duì)于單個(gè)工件尺寸穩(wěn)定性低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的在于提供一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中人工焊接的工件的整體焊接質(zhì)量比較低，對(duì)于單個(gè)工件尺寸穩(wěn)定性低的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其中，包括以下步驟:實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離；獲取焊接槍的焊接角度；根據(jù)焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離以及焊接槍的焊接角度規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行駛軌跡及關(guān)節(jié)動(dòng)作；以及控制機(jī)器人焊接槍焊接時(shí)的位移、速度、加速度以及機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的位移、角速度、角加速度、力矩對(duì)待焊接工件的焊接縫進(jìn)行焊接。
[0005]進(jìn)一步地，本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其中:所述實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離利用傳感器感應(yīng)。
[0006]本發(fā)明具有以下有益效果:本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，利用機(jī)械手的操作便可自動(dòng)控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且工件的整體焊接質(zhì)量高于人工焊，對(duì)于單個(gè)工件尺寸穩(wěn)定性高。
【具體實(shí)施方式】
[0007]本優(yōu)選實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下:
其中，該控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法包括以下步驟:實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離；獲取焊接槍的焊接角度；根據(jù)焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離以及焊接槍的焊接角度規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行駛軌跡及關(guān)節(jié)動(dòng)作；以及控制機(jī)器人焊接槍焊接時(shí)的位移、速度、加速度以及機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的位移、角速度、角加速度、力矩對(duì)待焊接工件的焊接縫進(jìn)行焊接。
[0008]進(jìn)一步地，本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其中:所述實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離利用傳感器感應(yīng)。
[0009]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果:
本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，利用機(jī)械手的操作便可自動(dòng)控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且工件的整體焊接質(zhì)量高于人工焊，對(duì)于單個(gè)工件尺寸穩(wěn)定性高。
[0010]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明；對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其特征在于，包括以下步驟: 實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離； 獲取焊接槍的焊接角度； 根據(jù)焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離以及焊接槍的焊接角度規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行駛軌跡及關(guān)節(jié)動(dòng)作；以及 控制機(jī)器人焊接槍焊接時(shí)的位移、速度、加速度以及機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的位移、角速度、角加速度、力矩對(duì)待焊接工件的焊接縫進(jìn)行焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其特征在于:所述實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離利用傳感器感應(yīng)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，其中，包括以下步驟：實(shí)時(shí)感應(yīng)待焊接工件的焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離；獲取焊接槍的焊接角度；根據(jù)焊接縫與機(jī)器人焊接槍的距離以及焊接槍的焊接角度規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行駛軌跡及關(guān)節(jié)動(dòng)作；以及控制機(jī)器人焊接槍焊接時(shí)的位移、速度、加速度以及機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的位移、角速度、角加速度、力矩對(duì)待焊接工件的焊接縫進(jìn)行焊接。本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人焊接槍焊接工件的方法，利用機(jī)械手的操作便可自動(dòng)控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且工件的整體焊接質(zhì)量高于人工焊，對(duì)于單個(gè)工件尺寸穩(wěn)定性高。
【IPC分類】B23K37-00, B23K37-02
【公開(kāi)號(hào)】CN104607834
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410766856
【發(fā)明人】韋建軍, 譚小龍
【申請(qǐng)人】廣西科技大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年12月15日